本實用新型涉及一種折彎機器人，尤其涉及一種龍門式折彎機器人，屬于機械加工設備技術領域。

背景技術：

折彎機是金屬板材變形的一種加工裝備，在同一臺折彎機上只能對一種板材進行一次加工動作，所以為了實現(xiàn)多個板材的加工，必須頻繁的上下料，由于金屬板材重量重，體積大，通常需要兩個人或者四個人配合，才能完成上下料，加大了用工量和工人的勞動強度。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述缺陷，本實用新型的目的在于提供一種減少用工人數(shù)，降低勞動強度，提高工作效率的一種龍門式折彎機器人。

為此本實用新型所采用的技術方案是：

包括兩個立架，所述兩個立架上端之間橫向固定有X軸，X軸上設有可在X軸上滑動的滑板，所述滑板前端固定設有Z軸，所述X軸上設有X向直線導軌，所述滑板上設有與X向直線導軌相配合的第一滑塊，所述Z軸下方設有Y軸，所述Z軸下端設有第二滑塊，所述Y軸上設有與第二滑塊相配合的Y向直線導軌，所述X軸和Y軸上分別設有齒條，所述滑板上和Z軸下端分別設有與齒條配合的驅動裝置，所述Y軸的前端安裝有A/C關節(jié)模塊。

作為上述技術方案的進一步改進，所述驅動裝置包括減速機，所述減速機上設有伺服電機，所述減速機的輸出端設有齒輪，所述齒輪與齒條相配合。

作為上述技術方案的進一步改進，所述A/C關節(jié)模塊通過連接板安裝在Y軸前端，所述連接板上設有驅動A/C關節(jié)模塊沿A軸轉動和C軸轉動的兩個驅動伺服電機。

作為上述技術方案的進一步改進，所述滑板上設有兩個平衡氣缸，所述兩個平衡氣缸分別位于Z軸兩側，所述平衡氣缸的活塞桿下端與Z軸下端連接。

本實用新型的優(yōu)點是：

本實用新型結構簡單，通過采用齒輪齒條傳動及A/C關節(jié)模塊實現(xiàn)旋轉軸動作，從而可以實現(xiàn)工件折彎所需要的各個動作，完全代替人工，大大節(jié)省人工用量，降低了工人的勞動強度，提高了工作效率；通過在Z軸兩側設有平衡氣缸，用于平衡Z軸的負載。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是圖1中A的局部放大圖。

圖中1是立架、2是X軸、3是滑板、4是Z軸、5是X向直線導軌、6是第一滑塊、7是Y軸、8是第二滑塊、9是Y向直線導軌、10是齒條、11是A/C關節(jié)模塊、12是減速機、13是伺服電機、14是連接板、15是驅動伺服電機、16是平衡氣缸、17是齒輪。

具體實施方式

一種龍門式折彎機器人，包括兩個立架1，所述兩個立架1上端之間橫向固定有X軸2，X軸2上設有可在X軸2上滑動的滑板3，所述滑板3前端固定設有Z軸4，所述X軸2上設有X向直線導軌5，所述滑板3上設有與X向直線導軌5相配合的第一滑塊6，所述Z軸4下方設有Y軸7，所述Z軸4下端設有第二滑塊8，所述Y軸7上設有與第二滑塊8相配合的Y向直線導軌9，所述X軸2和Y軸7上分別設有齒條10，所述滑板3上和Z軸4下端分別設有與齒條10配合的驅動裝置，所述Y軸7的前端安裝有A/C關節(jié)模塊11。

作為上述技術方案的進一步改進，所述驅動裝置包括減速機12，所述減速機12上設有伺服電機13，所述減速機12的輸出端設有齒輪17，所述齒輪17與齒條10相配合。

作為上述技術方案的進一步改進，所述A/C關節(jié)模塊11通過連接板14安裝在Y軸7前端，所述連接板14上設有驅動A/C關節(jié)模塊11沿A軸轉動和C軸轉動的兩個驅動伺服電機15。

作為上述技術方案的進一步改進，所述滑板3上設有兩個平衡氣缸16，所述兩個平衡氣缸16分別位于Z軸4兩側，所述平衡氣缸16的活塞桿下端與Z軸4下端連接。

本實用新型通過采用齒輪齒條傳動方式實現(xiàn)X軸和Y軸移動，運行速度快，在Y軸前端安裝A/C關節(jié)模塊實現(xiàn)旋轉軸動作，從而實現(xiàn)工件折彎所需的各個動作，大大節(jié)省人工用量，降低工人勞動強度，通過在Z軸兩側設有平衡氣缸，用于平衡Z軸的負載。