一種三軸機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種三軸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，流水線已經(jīng)應(yīng)用在工廠各個(gè)領(lǐng)域，而目前一條流水線很難滿足生產(chǎn)節(jié)拍要求，因此需要對(duì)流水線進(jìn)行物料分流，而直接用流水線物料分流會(huì)導(dǎo)致流水線過(guò)于復(fù)雜，且占地面積大。
[0003]采用普通的三軸機(jī)器人來(lái)解決物料分流的問(wèn)題，需要配置兩個(gè)三軸機(jī)器人，并且每個(gè)三軸機(jī)器人需要配置一套視覺(jué)系統(tǒng)，不僅提高了成本，也占用較大的空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種三軸機(jī)器人，其采用龍門式結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)流水線上物料的分流，并且實(shí)現(xiàn)任意角度供料。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用技術(shù)方案的基本構(gòu)思是:
[0006]本發(fā)明提供一種三軸機(jī)器人，包括:
[0007]機(jī)架；
[0008]線性導(dǎo)軌，沿著X軸方向水平設(shè)置于機(jī)架上；
[0009]X軸驅(qū)動(dòng)組件，安裝于機(jī)架上，用于驅(qū)動(dòng)Y軸驅(qū)動(dòng)組件沿著線性導(dǎo)軌在X軸方向運(yùn)動(dòng)；
[0010]Y軸驅(qū)動(dòng)組件，置于所述線性導(dǎo)軌上，用于驅(qū)動(dòng)拾取組件沿著Y軸方向上下運(yùn)動(dòng)，所述拾取組件用于拾取物料；
[0011 ] Z軸運(yùn)輸組件，包括兩個(gè)，分別位于所述線性導(dǎo)軌兩端的下方的機(jī)架上，用于對(duì)來(lái)自所述拾取組件的物料分別進(jìn)行Z軸方向的運(yùn)輸。
[0012 ]優(yōu)選地，所述機(jī)架為龍門式架體，包括橫梁和支撐在橫梁兩端的支撐架，所述橫梁用于安裝所述X軸驅(qū)動(dòng)組件和所述線性導(dǎo)軌;所述支撐架用于安裝所述Z軸運(yùn)輸組件。
[0013]優(yōu)選地，所述拾取組件包括氣爪，所述氣爪由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述Z軸運(yùn)輸組件供料時(shí)，對(duì)供料角度進(jìn)行控制。
[0014]優(yōu)選地，所述拾取組件還包括減速機(jī)，所述減速機(jī)連接所述氣爪和所述第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)帶動(dòng)氣爪旋轉(zhuǎn)。
[0015]優(yōu)選地，所述拾取組件通過(guò)連接板連接在所述Y軸驅(qū)動(dòng)組件上。
[0016]優(yōu)選地，所述Z軸運(yùn)輸組件上設(shè)有夾塊組件，所述夾塊組件包括支撐內(nèi)芯、夾塊和墊板，所述墊板安裝在所述Z軸運(yùn)輸組件上，所述支撐內(nèi)芯和所述夾塊安裝在所述墊板上，其中所述支撐內(nèi)芯位于所述墊板的中心位置，所述夾塊安裝在所述墊板的兩側(cè)，以對(duì)支撐內(nèi)芯上的物料進(jìn)行夾持。
[0017]優(yōu)選地，所述Z軸運(yùn)輸組件包括無(wú)桿氣缸。
[0018]優(yōu)選地，還包括接近開(kāi)關(guān)，所述接近開(kāi)關(guān)設(shè)置在所述夾塊組件移動(dòng)的區(qū)域，用于檢測(cè)所述夾塊組件的位置。
[0019]優(yōu)選地，所述X軸驅(qū)動(dòng)組件包括第二伺服電機(jī)和第一絲桿模組，由所述第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一絲桿模組，并且所述第一絲桿模組與所述線性導(dǎo)軌平行。
[0020]優(yōu)選地，所述Y軸驅(qū)動(dòng)組件包括第三伺服電機(jī)和第二絲桿模組，由所述第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第二絲桿模組，所述第二絲桿模組與所述第一絲桿模組垂直。
[0021]采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果:
[0022]本發(fā)明通過(guò)對(duì)三軸機(jī)器人的龍門式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，橫跨在流水線兩側(cè)，配合視覺(jué)系統(tǒng)的使用，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)流水線上的物料分流，并且可以實(shí)現(xiàn)左右兩側(cè)任意角度供料;一臺(tái)設(shè)備能夠完成兩個(gè)普通的三軸機(jī)器人的工作，并且可以減少一套視覺(jué)系統(tǒng)的使用，同時(shí)降低控制難度，占地面積小，完成自動(dòng)化作業(yè)。
[0023]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的三軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖中:
[0026]10、X軸驅(qū)動(dòng)組件;11、第二伺服電機(jī);12、第一絲桿模組；
[0027]20、Y軸驅(qū)動(dòng)組件;21、第三伺服電機(jī);22、第二絲桿模組；
[0028]30、Z軸運(yùn)輸組件;31、夾塊組件;32、接近開(kāi)關(guān);33、開(kāi)關(guān)架;311、支撐內(nèi)芯；312、夾塊;313、墊板；
[0029]40、拾取組件;41、氣爪;42、第一伺服電機(jī);43、減速機(jī)、44、連接板；
[0030]50、機(jī)架;51、橫梁;52、支座;53、支架；
[0031]60、線性導(dǎo)軌。
【具體實(shí)施方式】
[0032]為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本發(fā)明申請(qǐng)的【具體實(shí)施方式】、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如后。在下述說(shuō)明中，不同的“一實(shí)施例”或“實(shí)施例”指的不一定是同一實(shí)施例。此外，一或多個(gè)實(shí)施例中的特定特征、結(jié)構(gòu)、或特點(diǎn)可由任何合適形式組合。
[0033]實(shí)施例1
[0034]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例1提供一種三軸機(jī)器人，包括:
[0035]機(jī)架50;
[0036]線性導(dǎo)軌60，沿著X軸方向水平設(shè)置于機(jī)架上；
[0037]X軸驅(qū)動(dòng)組件10，安裝于機(jī)架50上，用于驅(qū)動(dòng)Y軸驅(qū)動(dòng)組件20沿著線性導(dǎo)軌11在X軸方向運(yùn)動(dòng)；
[0038]Y軸驅(qū)動(dòng)組件20，置于所述線性導(dǎo)軌60上，用于驅(qū)動(dòng)拾取組件40沿著Y軸方向上下運(yùn)動(dòng)，所述拾取組件40用于拾取物料；
[0039]Z軸運(yùn)輸組件30，包括兩個(gè)，分別位于所述線性導(dǎo)軌60兩端的下方的機(jī)架上，用于對(duì)來(lái)自所述拾取組件40的物料分別進(jìn)行Z軸方向的運(yùn)輸。
[0040]優(yōu)選地，所述機(jī)架50為龍門式架體，包括橫梁51和支撐在橫梁51兩端的支撐架52，所述橫梁51用于安裝所述X軸驅(qū)動(dòng)組件10和所述線性導(dǎo)軌60;所述支撐架52用于安裝所述Z軸運(yùn)輸組件30。
[0041]本實(shí)施例提供的三軸機(jī)器人，采用龍門式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，橫跨在流水線兩側(cè)，配合視覺(jué)系統(tǒng)的使用，將流水線上的物料分流到兩個(gè)所述Z軸運(yùn)輸組件上，實(shí)現(xiàn)對(duì)流水線上的物料分流;一臺(tái)設(shè)備能夠完成兩個(gè)普通的三軸機(jī)器人的工作，并且可以減少一套視覺(jué)系統(tǒng)的使用，同時(shí)降低控制難度，占地面積小，完成自動(dòng)化作業(yè)。
[0042]優(yōu)選地，所述X軸驅(qū)動(dòng)組件10包括第二伺服電機(jī)11和第一絲桿模組12，由所述第二伺服電機(jī)11驅(qū)動(dòng)所述第一絲桿模組12，并且所述第一絲桿模組12與所述線性導(dǎo)軌60平行。
[0043]優(yōu)選地，所述Y軸驅(qū)動(dòng)組件20包括第三伺服電機(jī)21和第二絲桿模組22，由所述第三伺服電機(jī)21驅(qū)動(dòng)所述第二絲桿模組22，所述第二絲桿模組22與所述第一絲桿模組12垂直。
[0044]X軸驅(qū)動(dòng)組件10安裝在橫梁51上，橫梁51的兩端固定在支架53上，支架53的底部支撐在支座52上;采用伺服電機(jī)配合絲桿模組可以實(shí)現(xiàn)X軸驅(qū)動(dòng)組件在X軸方向的精確定位，其重復(fù)定位精度為±0.02mm;Y軸驅(qū)動(dòng)組件20置于X軸驅(qū)動(dòng)組件10和線性導(dǎo)軌上60，采用伺服電機(jī)配絲桿模組，可以實(shí)現(xiàn)Y軸驅(qū)動(dòng)組件20在Y軸方向的精確