直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及的是一種直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行。在工業(yè)焊接，搬運(yùn)，涂膠，噴涂是頂級的通過機(jī)器人能夠提高生廣效率、提尚精確性、穩(wěn)定性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]鑒于【背景技術(shù)】中存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題旨在提供一種直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案:
[0005]直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人，包括有底座，所述底座上設(shè)有橫軸、縱軸和豎軸，其特征在于:所述橫軸、縱軸和豎軸呈空間直角坐標(biāo)系，所述縱軸設(shè)置在橫軸上并且縱軸由第一動力源傳動沿橫軸軸向移動，所述豎軸設(shè)置在縱軸上并且豎軸由第二動力源傳動沿縱軸軸向移動，所述豎軸還由第三動力源傳動在縱軸上沿豎軸軸向升降移動，所述豎軸還由第四動力源傳動繞豎軸軸線旋轉(zhuǎn)，所述豎軸的底部連接有用于安裝工具座的第一旋轉(zhuǎn)軸，該第一旋轉(zhuǎn)軸與水平面平行，該第一旋轉(zhuǎn)軸由第五動力源傳動繞第一旋轉(zhuǎn)軸軸線旋轉(zhuǎn)，所述底座上還設(shè)有用于安置工件的第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第二旋轉(zhuǎn)軸由第六動力源傳動繞第二旋轉(zhuǎn)軸軸線旋轉(zhuǎn)。
[0006]所述第一動力源、第二動力源、第三動力源、第四動力源、第五動力源及第六動力源均采用獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)。
[0007]各電機(jī)與控制器連接，通過編碼器采集或/和測量縱軸的位移信號，通過編碼器采集或/和測量第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度信號，通過編碼器采集或/和測量立軸的位移和旋轉(zhuǎn)角度信號，編碼器采集信號通過控制器控制各電機(jī)轉(zhuǎn)動。
[0008]橫軸通過立柱設(shè)置在底座上。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果為，將焊槍、噴槍、膠槍等工具設(shè)置在工具座上，工具座在本實(shí)用新型的機(jī)器人上進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，能夠穩(wěn)定、精確地完成各項(xiàng)工作任務(wù)，特別是在工業(yè)焊接、涂膠、噴涂等生產(chǎn)作業(yè)上面，因此本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和進(jìn)步。
【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式及實(shí)施例的有關(guān)細(xì)節(jié)及工作原理。
[0011]圖1為本實(shí)用新型的正視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為圖1的右側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]參見附圖，本實(shí)施方式中，直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人，包括有底座I，所述底座上設(shè)有橫軸2、縱軸3和豎軸，所述橫軸2、縱軸3和豎軸將呈空間直角坐標(biāo)系，本實(shí)施例中橫軸2在X軸方向上，縱軸3在Y軸方向上，豎軸在Z軸方向上。橫軸通過立柱11、橫梁12設(shè)置在底座I上。
[0015]所述縱軸3設(shè)置在橫軸2上并且縱軸由第一動力源(如1#電機(jī))傳動沿橫軸2軸向移動，本實(shí)施例中可以在橫軸2上面設(shè)置導(dǎo)軌，縱軸將設(shè)置在滑動座上；可以通過設(shè)置獨(dú)立編碼器來采集或/和測量縱軸的在橫軸上移動的位移信號。
[0016]所述豎軸設(shè)置在縱軸3上并且豎軸由第二動力源(如2#電機(jī))傳動沿縱軸3軸向移動，本實(shí)施例中也可以在縱軸3上面設(shè)置導(dǎo)軌，豎軸將設(shè)置在滑動座上；可以通過設(shè)置獨(dú)立編碼器來采集或/和測量豎軸在縱軸上移動的位移信號。
[0017]所述豎軸還由第三動力源(如3#電機(jī))傳動在縱軸上沿豎軸軸向升降移動，所述豎軸還由第四動力源(如4#電機(jī))傳動繞豎軸軸線旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中通過3#電機(jī)帶動蝸輪蝸桿組將來傳動齒輪齒條組件，豎軸套在外套管4內(nèi)并與外套管4的軸向相對位置保持不變，齒條將豎直設(shè)置在外套管外，3#電機(jī)通過齒輪使齒條升降運(yùn)動，可以通過設(shè)置獨(dú)立編碼器來采集或/和測量立軸的升降位移信號；4#號電機(jī)通過齒輪組件來帶動豎軸在外套管4內(nèi)旋轉(zhuǎn)，可以通過設(shè)置獨(dú)立編碼器來采集或/和測量立軸的旋轉(zhuǎn)角度信號。
[0018]所述豎軸的底部連接有用于安裝工具座的第一旋轉(zhuǎn)軸5，該第一旋轉(zhuǎn)軸與水平面平行，該第一旋轉(zhuǎn)軸由第五動力源(如5#電機(jī))傳動繞第一旋轉(zhuǎn)軸軸線旋轉(zhuǎn)，本實(shí)施例里面可以在豎軸底部設(shè)置安裝架供5#電機(jī)和第一旋轉(zhuǎn)軸安裝。將焊槍、噴槍、膠槍等工具設(shè)置在工具座上。
[0019]所述底座I上還設(shè)有用于安置工件的第二旋轉(zhuǎn)軸6，所述第二旋轉(zhuǎn)軸由第六動力源(如6#電機(jī))傳動繞第二旋轉(zhuǎn)軸軸線旋轉(zhuǎn)，工件夾在或壓在或其他方式安置在第二旋轉(zhuǎn)軸上，通過第二旋轉(zhuǎn)軸來使工件得到旋轉(zhuǎn)，加工的時候可以讓工具處理工件的不同位置。
[0020]1#、2#、3#、4#、5#、6#各電機(jī)與控制器連接，各個編碼器采集信號通過控制器控制各電機(jī)轉(zhuǎn)動。
[0021]直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人工作時，將工件安置在第二旋轉(zhuǎn)軸上，工具座上的工具開始對工件進(jìn)行加工作業(yè)，通過1#、2#、3#、4#、5#各電機(jī)來調(diào)整工具座上工具的位置進(jìn)而使工具對工件的不同位位置進(jìn)行加工。將焊槍、噴槍、膠槍等工具設(shè)置在工具座上，工具座在本實(shí)用新型的機(jī)器人上進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，能夠穩(wěn)定、精確地完成各項(xiàng)工作任務(wù)，特別是在工業(yè)焊接、涂膠、噴涂等生產(chǎn)作業(yè)上面。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人，包括有底座(1)，所述底座上設(shè)有橫軸(2)、縱軸(3)和豎軸，其特征在于:所述橫軸(2)、縱軸(3)和豎軸呈空間直角坐標(biāo)系，所述縱軸(3)設(shè)置在橫軸(2)上并且縱軸(3)由第一動力源傳動沿橫軸(2)軸向移動，所述豎軸設(shè)置在縱軸(3)上并且豎軸由第二動力源傳動沿縱軸(3 )軸向移動，所述豎軸還由第三動力源傳動在縱軸上沿豎軸軸向升降移動，所述豎軸還由第四動力源傳動繞豎軸軸線旋轉(zhuǎn)，所述豎軸的底部連接有用于安裝工具座的第一旋轉(zhuǎn)軸(5)，該第一旋轉(zhuǎn)軸(5)與水平面平行，該第一旋轉(zhuǎn)軸(5)由第五動力源傳動繞第一旋轉(zhuǎn)軸(5)軸線旋轉(zhuǎn)，所述底座(I)上還設(shè)有用于安置工件的第二旋轉(zhuǎn)軸(6)，所述第二旋轉(zhuǎn)軸(6)由第六動力源傳動繞第二旋轉(zhuǎn)軸(6)軸線旋轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第一動力源、第二動力源、第三動力源、第四動力源、第五動力源及第六動力源均采用獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)。
3.如權(quán)利要求2所述的直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人，其特征在于:各電機(jī)與控制器連接，通過編碼器采集或/和測量縱軸的位移信號，通過編碼器采集或/和測量第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度信號，通過編碼器采集或/和測量立軸的位移和旋轉(zhuǎn)角度信號，編碼器采集信號通過控制器控制各電機(jī)轉(zhuǎn)動。
4.如權(quán)利要求1所述的直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人，其特征在于:橫軸通過立柱設(shè)置在底座上。
【專利摘要】直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人，包括有底座，所述底座上設(shè)有橫軸、縱軸和豎軸，其特征在于：所述橫軸、縱軸和豎軸呈空間直角坐標(biāo)系，所述縱軸設(shè)置在橫軸上并且縱軸由第一動力源傳動沿橫軸軸向移動，所述豎軸設(shè)置在縱軸上并且豎軸由第二動力源傳動沿縱軸軸向移動，所述豎軸還由第三動力源傳動在縱軸上沿豎軸軸向升降移動，所述豎軸還由第四動力源傳動繞豎軸軸線旋轉(zhuǎn)，所述豎軸的底部連接有用于安裝工具座的第一旋轉(zhuǎn)軸，該第一旋轉(zhuǎn)軸與水平面平行，該第一旋轉(zhuǎn)軸由第五動力源傳動繞第一旋轉(zhuǎn)軸軸線旋轉(zhuǎn)，所述底座上還設(shè)有用于安置工件的第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第二旋轉(zhuǎn)軸由第六動力源傳動繞第二旋轉(zhuǎn)軸軸線旋轉(zhuǎn)。
【IPC分類】B25J9-02
【公開號】CN204604322
【申請?zhí)枴緾N201520307646
【發(fā)明人】王圣國, 余歷
【申請人】上海宜功焊接科技有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年5月14日