龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種裝卸車機(jī)器人，尤其涉及一種箱形物件裝卸車機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]箱形物件裝卸車過程中，為了方便運(yùn)輸和節(jié)約運(yùn)輸空間，貨車內(nèi)的箱形物件之間通常沒有空隙，無法用叉車和常規(guī)的機(jī)械手進(jìn)行裝卸，只能通過人工或人工與叉車、吊車的配合裝卸車，勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，無法適應(yīng)物流自動(dòng)化的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種箱形物件自動(dòng)裝卸車的龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人，該機(jī)器人通過龍門式走行車、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抱合機(jī)構(gòu)配合從車載貨物的兩側(cè)夾抱貨物并向后拖動(dòng)一定距離，使貨物間出現(xiàn)間隙，然后通過裝卸機(jī)構(gòu)伸入間隙抓舉貨物。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人，包括龍門式走行車、升降機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)架、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抱合機(jī)構(gòu)、裝卸機(jī)構(gòu)，所述龍門式走行車可沿兩條平行導(dǎo)軌前后移動(dòng)，所述升降機(jī)安裝在龍門式走行車上，在龍門式走行車的門洞內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在升降機(jī)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在升降機(jī)上，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述抱合機(jī)構(gòu)有兩個(gè)，兩個(gè)抱合機(jī)構(gòu)對(duì)稱安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架的兩側(cè)，抱合機(jī)構(gòu)能從貨車的兩側(cè)夾抱箱形貨物，所述裝卸機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，裝卸機(jī)構(gòu)包括舉臂機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂和伸縮機(jī)構(gòu)，舉臂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂沿著轉(zhuǎn)動(dòng)架上下運(yùn)動(dòng)，伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂將箱形物件夾緊在轉(zhuǎn)動(dòng)架上。
[0005]本發(fā)明的龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人是這樣工作，裝車時(shí)，龍門式走行車及安裝在走行車上的升降機(jī)運(yùn)動(dòng)到待裝貨物位置，裝卸機(jī)構(gòu)的舉臂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂向下運(yùn)動(dòng)使箱形物件夾在機(jī)械臂與轉(zhuǎn)動(dòng)架之間，伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂將箱形物件夾緊在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)，使箱形物件傾斜一定角度，傾斜角在10°?20°之間為宜，龍門式走行車及安裝在走行車上的升降機(jī)運(yùn)動(dòng)到貨車裝貨位置，伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂松開箱形物件，舉臂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂上升并離開箱形物件，完成裝貨；卸車時(shí)，龍門式走行車及安裝在走行車上的升降機(jī)運(yùn)動(dòng)到貨車上的待卸貨物位置，抱合機(jī)構(gòu)從貨車兩側(cè)夾抱箱形物件，轉(zhuǎn)動(dòng)架微微向后轉(zhuǎn)動(dòng)，使貨物的后部微微抬起，以便減輕拖拽貨物的力量，龍門式走行車向后運(yùn)動(dòng)，將夾抱的貨物向后拖拽一定距離，待卸貨物與其他貨物間出現(xiàn)間隙，以便機(jī)械臂的插入，見圖11 ;裝卸機(jī)構(gòu)的舉臂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂向下運(yùn)動(dòng)使物件夾在機(jī)械臂與轉(zhuǎn)動(dòng)架之間，伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂將箱形物件夾緊在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，見圖12 ;然后轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)，使箱形物件傾斜一定角度，傾斜角在10°?20°之間為宜，見圖13 ;最后龍門式走行車及安裝在走行車上的升降機(jī)運(yùn)動(dòng)到卸貨位置，伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂松開箱形物件，舉臂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂上升并離開箱形物件，完成卸貨。
[0006]本發(fā)明的龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人包括龍門式走行車、升降機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)架、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抱合機(jī)構(gòu)、裝卸機(jī)構(gòu)，本發(fā)明通過龍門式走行車與升降機(jī)的升降運(yùn)動(dòng)到達(dá)貨車的裝卸位置，龍門式走行車能跨過貨車貨箱，作業(yè)快速方便，占用空間小；本發(fā)明通過龍門式走行車、轉(zhuǎn)動(dòng)架和抱合機(jī)構(gòu)協(xié)同配合，夾抱拖拽貨物使待卸貨物與其他貨物間出現(xiàn)間隙，裝卸機(jī)構(gòu)從間隙插入將箱形物件夾緊在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，有效解決了車載箱形物件的機(jī)械夾持問題，實(shí)現(xiàn)了車載箱形物件的自動(dòng)裝卸，貨物拖拽前先由轉(zhuǎn)動(dòng)架從后部微微抬起，有效減輕了拖拽力，方便拖拽的同時(shí)也有利于保護(hù)貨物外包裝；本發(fā)明物件搬運(yùn)過程保持傾斜狀態(tài)，相比垂直狀態(tài)下的物件搬運(yùn)，所需夾持力更小，有利于保護(hù)物件及物件的外包裝；裝車時(shí)，裝卸機(jī)構(gòu)松開傾斜狀態(tài)的箱形物件，箱形物件在重力作用下自動(dòng)擺正，貨物之間可以靠在一起，保證裝車質(zhì)量；本發(fā)明機(jī)器人的裝卸機(jī)構(gòu)能將整排的貨物一次裝車或卸車，裝卸效率尚ο
【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明一種龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0008]圖2是圖1的左視圖。
[0009]圖3是圖2的左視圖。
[0010]圖4是圖1中龍門式走行車的結(jié)構(gòu)圖。
[0011]圖5是圖4的左視圖。
[0012]圖6是圖5的左視圖。
[0013]圖7是圖1中升降機(jī)的結(jié)構(gòu)圖。
[0014]圖8是圖7的左視圖。
[0015]圖9是圖1中抱合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0016]圖10是圖9的俯視圖。
[0017]圖11是本發(fā)明龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人夾抱拖拽貨物的示意圖。
[0018]圖12是本發(fā)明龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人的裝卸機(jī)構(gòu)夾持貨物的示意圖。
[0019]圖13是本發(fā)明龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人翻轉(zhuǎn)貨物至傾斜位置的示意圖。
[0020]圖中各附圖標(biāo)記為:1、龍門式走行車；2、升降機(jī)；3、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；4、轉(zhuǎn)動(dòng)架；5、舉臂機(jī)構(gòu)；6、伸縮機(jī)構(gòu)；7、機(jī)械臂；8、抱合機(jī)構(gòu)；9、導(dǎo)軌；10、裝卸機(jī)構(gòu)；21、龍門架；22、從動(dòng)走行輪；23、電機(jī)；24、主動(dòng)走行輪；25、從動(dòng)走行輪；26、電機(jī)；27、主動(dòng)走行輪；31、升降臺(tái)；32、鏈提升機(jī)構(gòu)；35、轉(zhuǎn)動(dòng)臂；36、氣缸。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但實(shí)施例并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。
[0022]圖1至圖10示出了本發(fā)明一種龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人的實(shí)施例，該龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人包括龍門式走行車1、升降機(jī)2、轉(zhuǎn)動(dòng)架4、氣缸3、抱合機(jī)構(gòu)8和裝卸機(jī)構(gòu)10。
[0023]參見圖1和圖2，龍門式走行車1可沿兩條平行導(dǎo)軌9前后移動(dòng)；參見圖4至圖6，龍門式走行車1包括龍門架21，龍門架21的右側(cè)由一個(gè)從動(dòng)走行輪22和一個(gè)主動(dòng)走行輪24支撐，主動(dòng)走行輪24由電機(jī)23驅(qū)動(dòng)，龍門架21的左側(cè)由一個(gè)從動(dòng)走行輪25和一個(gè)主動(dòng)走行輪27支撐，主動(dòng)走行輪27由電機(jī)26驅(qū)動(dòng)。
[0024]參見圖1和圖2，升降機(jī)2安裝在龍門式走行車1上，能在龍門式走行車1的門洞內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)；參見圖7和圖8，升降機(jī)2包括升降臺(tái)31和鏈提升機(jī)構(gòu)32。
[0025]參見圖1，轉(zhuǎn)動(dòng)架4可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在升降機(jī)2的升降臺(tái)31上，轉(zhuǎn)動(dòng)架4由轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是氣缸3。
[0026]參見圖1和圖3，所述抱合機(jī)構(gòu)8有兩個(gè)，兩個(gè)抱合機(jī)構(gòu)對(duì)稱安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架4的兩偵牝抱合機(jī)構(gòu)8能從貨車的兩側(cè)夾抱箱形貨物；參見圖9和圖10，抱合機(jī)構(gòu)8包括轉(zhuǎn)動(dòng)臂35和氣缸36，轉(zhuǎn)動(dòng)臂35通過轉(zhuǎn)軸安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架4上，氣缸36推動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂35轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0027]參見圖1，裝卸機(jī)構(gòu)10包括舉臂機(jī)構(gòu)5、機(jī)械臂7和伸縮機(jī)構(gòu)6，舉臂機(jī)構(gòu)5安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架4上，舉臂機(jī)構(gòu)5驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂7沿著轉(zhuǎn)動(dòng)架4上下運(yùn)動(dòng)，伸縮機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂7將箱形物件夾緊在轉(zhuǎn)動(dòng)架4上。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人，其特征在于:所述龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人包括龍門式走行車、升降機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)架、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抱合機(jī)構(gòu)、裝卸機(jī)構(gòu)，所述龍門式走行車可沿兩條平行導(dǎo)軌前后移動(dòng)，所述升降機(jī)安裝在龍門式走行車上，在龍門式走行車的門洞內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在升降機(jī)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在升降機(jī)上，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述抱合機(jī)構(gòu)有兩個(gè)，兩個(gè)抱合機(jī)構(gòu)對(duì)稱安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架的兩側(cè)，抱合機(jī)構(gòu)能從貨車的兩側(cè)夾抱箱形貨物，所述裝卸機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，裝卸機(jī)構(gòu)包括舉臂機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂和伸縮機(jī)構(gòu)，舉臂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂沿著轉(zhuǎn)動(dòng)架上下運(yùn)動(dòng)，伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂將箱形物件夾緊在轉(zhuǎn)動(dòng)架上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人，其特征在于:所述龍門式走行車包括龍門架，龍門架的一側(cè)由一個(gè)從動(dòng)走行輪和一個(gè)主動(dòng)走行輪支撐，主動(dòng)走行輪由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，龍門架的另一側(cè)也由一個(gè)從動(dòng)走行輪和一個(gè)主動(dòng)走行輪支撐，主動(dòng)走行輪由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人，其特征在于:所述抱合機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)臂和氣缸，轉(zhuǎn)動(dòng)臂通過轉(zhuǎn)軸安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，氣缸推動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是氣缸。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種龍門式箱形物件裝卸車機(jī)器人，包括龍門式走行車（1）、升降機(jī)（2）、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（3）、轉(zhuǎn)動(dòng)架（4）、抱合機(jī)構(gòu)（8）、裝卸機(jī)構(gòu)（10），龍門式走行車（1）能跨過貨車貨箱，作業(yè)方便，門式走行車（1）、轉(zhuǎn)動(dòng)架（4）和抱合機(jī)構(gòu)（8）配合拖拽貨物使貨物間出現(xiàn)間隙，方便裝卸機(jī)構(gòu)（10）的機(jī)械臂（7）從間隙插入將箱形物件夾緊在轉(zhuǎn)動(dòng)架（4）上，有效解決了車載箱形物件的機(jī)械夾持問題，實(shí)現(xiàn)了箱形物件的高效自動(dòng)裝卸車。
【IPC分類】B65G67/02, B25J5/00
【公開號(hào)】CN105415344
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510997999
【發(fā)明人】潘金龍
【申請(qǐng)人】昆明萬銳鹍鵬機(jī)電工程技術(shù)有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請(qǐng)日】2015年12月28日