工裝夾具及焊接機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供工裝夾具及焊接機(jī)器人，其中工裝夾具包括：兩個(gè)相互平行的左立柱和右立柱，以及多組夾持頭；每組夾持頭為兩個(gè)，用于固定所述暖氣片的兩端，且分別設(shè)置在左立柱和右立柱上；每組夾持頭同步旋轉(zhuǎn)，以使所述暖氣片沿自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)；所述夾持頭的一端開設(shè)有用于容納暖氣片端部的凹槽，另一端設(shè)置有用于在所述左立柱或所述右立柱上轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸。本發(fā)明的工裝夾具，通過設(shè)置在兩個(gè)立柱上的多組夾持頭來固定多組暖氣片，并通過旋轉(zhuǎn)的夾持頭使多組暖氣片進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)，這樣大大方便了焊接作業(yè)，能夠使自動焊接設(shè)備可同時(shí)對多組暖氣片進(jìn)行焊接。
【專利說明】工裝夾具及焊接機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接設(shè)備制造技術(shù)，具體涉及一種工裝夾具及焊接機(jī)器人，屬于水暖設(shè)備焊接制造【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]暖氣分為水暖和氣暖，通常我們所說的暖氣片指的是水暖，就是利用壁掛爐或者鍋爐加熱循環(huán)水，再通過管材連接到暖氣片，最終通過暖氣片將適宜的熱量輸出，形成室內(nèi)溫差，最后進(jìn)行熱循環(huán)使整個(gè)室內(nèi)溫度均勻上升。鋼制暖氣片以造型美觀、散熱量大、熱效率高、安裝方便、造價(jià)低廉深受廣大業(yè)主的喜愛。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，暖氣片主要依靠手工焊接完成；即，暖氣片的片頭與散熱管定位點(diǎn)焊之后，通過手工焊接將片頭與散熱管之間的焊縫焊合。由于焊接工人的實(shí)際焊接水平各異，同時(shí)，且現(xiàn)有技術(shù)下焊接過程中需要不停的轉(zhuǎn)動暖氣片以獲取合適的焊接角度，從而導(dǎo)致暖氣片的焊縫質(zhì)量較差、成品率較低。另外，由于每個(gè)工人每次只能焊接一個(gè)暖氣片，工作效率低，產(chǎn)品成本較高。現(xiàn)有技術(shù)中缺乏一種可以方便的固定多個(gè)暖氣片并能夠進(jìn)行自動換焊接的設(shè)備。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供一種可批量固定暖氣片，并能夠使暖氣片進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)的工裝夾具。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種工裝夾具，用于固定待焊接暖氣片的兩端，包括:兩個(gè)相互平行的左立柱和右立柱，以及多組夾持頭；每組夾持頭為兩個(gè)，用于固定所述暖氣片的兩端，且分別設(shè)置在左立柱和右立柱上；每組夾持頭同步旋轉(zhuǎn)，以使所述暖氣片沿自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)；
[0006]其中，所述夾持頭的一端開設(shè)有用于容納暖氣片端部的凹槽，另一端設(shè)置有用于在所述左立柱或所述右立柱上轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸。
[0007]如上所述的工裝夾具，其中，所述夾持頭內(nèi)設(shè)置有氣缸，所述氣缸內(nèi)設(shè)置有壓緊頭；其中，所述壓緊頭沿所述氣缸滑動，以使所述暖氣片的端部壓緊在所述凹槽內(nèi)。
[0008]如上所述的工裝夾具，其中，所述凹槽內(nèi)設(shè)置有用于和所述暖氣片相接觸的導(dǎo)電觸點(diǎn)。
[0009]如上所述的工裝夾具，其中，所述夾持頭內(nèi)設(shè)置有水冷通道。
[0010]如上所述的工裝夾具，其中，每個(gè)所述夾持頭的轉(zhuǎn)軸垂直于所述左立柱或右立柱。
[0011]如上所述的工裝夾具，其中，所述夾持頭內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)氣回路，所述導(dǎo)氣回路與所述氣缸相連通。
[0012]如上所述的工裝夾具，其中，所述夾持頭還包括:用于固定在所述左立柱或所述右立柱上的安裝座；所述安裝座上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)接頭，所述轉(zhuǎn)軸套設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)接頭內(nèi)。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種可以自動對暖氣片的片頭和散熱管之間的焊縫進(jìn)行焊接，能夠大批量生產(chǎn)且焊接成品率較高的焊接機(jī)器人。
[0014]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種焊接機(jī)器人，用于焊接暖氣片的片頭和散熱管之間的焊縫，其特征在于，包括:
[0015]如上任意一個(gè)實(shí)施例所述的工裝夾具，以及焊接機(jī)械手；
[0016]所述焊接機(jī)械手包括:兩個(gè)均可沿互相垂直的X、Y、Z坐標(biāo)軸自由移動的左平臺和右平臺，以及多組焊槍；
[0017]每組焊槍為兩個(gè)，分別設(shè)置在左平臺和右平臺上；每組焊槍分別與每組所述夾持頭相對應(yīng)，且每個(gè)焊槍沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)的固定在所述左平臺或右平臺上。
[0018]如上所述的焊接機(jī)器人，其中，所述工裝夾具包括三組所述夾持頭。
[0019]如上所述的焊接機(jī)器人，其中，所述左立柱和所述右立柱內(nèi)均設(shè)置有傳動桿，所述傳動桿用于使每組夾持頭進(jìn)行同步轉(zhuǎn)動。
[0020]本發(fā)明提供工裝夾具及焊接機(jī)器人，通過設(shè)置在兩個(gè)立柱上的多組夾持頭來固定多組暖氣片，并通過旋轉(zhuǎn)的夾持頭使多組暖氣片進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)，這樣大大方便了焊接作業(yè)，能夠使自動焊接設(shè)備可同時(shí)對多組暖氣片進(jìn)行焊接。同時(shí)，本發(fā)明的焊接機(jī)器人，將與每組夾持頭相對應(yīng)的焊槍設(shè)置在可自由移動的左平臺和右平臺上，而且焊槍采用可旋轉(zhuǎn)的方式固定，從而使焊接過程中焊槍可以最優(yōu)的角度對焊縫進(jìn)行焊接，大大提高了批量焊接的工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的工裝夾具及焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的夾持頭的結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的夾持頭另一角度的結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖4是本發(fā)明實(shí)施例的夾持頭與右立柱的連接圖；
[0026]圖5是本發(fā)明實(shí)施例的夾持頭的局部剖面圖；
[0027]圖6是本發(fā)明實(shí)施例的暖氣片的示意圖；
[0028]圖7是本發(fā)明實(shí)施例的焊接機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0029]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0030]如圖1 ;本發(fā)明實(shí)施例的工裝夾具，用于固定待焊接暖氣片3的兩端。所述工裝夾具包括:兩個(gè)相互平行的左立柱11和右立柱12，以及多組夾持頭10 ;每組夾持頭10為兩個(gè)，用于固定暖氣片3的兩端，且分別設(shè)置在左立柱11和右立柱12上；每組夾持頭10同步旋轉(zhuǎn)，以使暖氣片3沿自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)。如圖2所示，夾持頭10對一端開設(shè)有用于容納暖氣片3端部的凹槽101，另一端設(shè)置有用于在左立柱11或右立柱21上轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸102。優(yōu)選的，每個(gè)夾持頭10的轉(zhuǎn)軸102垂直于左立柱11或右立柱12。
[0031]如圖6所示，待焊接的暖氣片3包括:水平設(shè)置的至少兩根散熱管30 (當(dāng)然，部分異型材的散熱管也可以看作為一根)以及該散熱管30的兩端設(shè)置的片頭31。實(shí)際生產(chǎn)過程中，將片頭31與散熱管30焊接在一起，以形成單個(gè)暖氣片3。在采用本實(shí)施例的夾具進(jìn)行固定之前，片頭31需與散熱管30點(diǎn)焊在一起，以使待焊接暖氣片3形成一個(gè)整體，從而保證在后期焊接時(shí)片頭31與散熱管30之間具有均勻穩(wěn)定的焊縫F。焊縫F的形狀為分布在三維空間的類“⑴”形結(jié)構(gòu)。
[0032]一般情況下，每個(gè)夾持頭10均用于卡緊暖氣片3的片頭31。即凹槽101用于容納和固定片頭31，每組夾持頭10分別設(shè)置在左立柱11和右立柱12上，這兩個(gè)夾持頭10可同步旋轉(zhuǎn)，以使暖氣片3沿自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)。左立柱11和右立柱12 —般情況下與水平面垂直并且兩個(gè)立柱相互平行。由于每組夾持頭10固定著暖氣片3的兩端，因此每組夾持頭10同步旋轉(zhuǎn)時(shí)，必然促使暖氣片3沿暖氣片自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)。如圖4所示，通常情況下，暖氣片3旋轉(zhuǎn)的軸線處于水平面上，并且每個(gè)暖氣片3的旋轉(zhuǎn)軸線a均互相平行，這樣更加有利于批量加工。當(dāng)然，每組夾持頭10所固定的暖氣片3之間的距離可以不等，但一般優(yōu)選為:相鄰的兩個(gè)暖氣片3之間的距離都是相同的。如圖1，采用三組夾持頭時(shí)，每組夾持頭的旋轉(zhuǎn)軸線均為同一條軸線，且相鄰的兩條旋轉(zhuǎn)軸線之間的距離相等。
[0033]更為優(yōu)選的，如圖2和圖3所示，凹槽101的為“C”形凹槽，這樣更有利于容納片頭31，也使在工裝夾具上安裝或拆卸暖氣片3更加方便和快捷。
[0034]本發(fā)明實(shí)施例的工裝夾具，通過設(shè)置在兩個(gè)立柱上的多組夾持頭10來固定多組暖氣片，并通過旋轉(zhuǎn)的夾持頭10使多組暖氣片3進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)，這樣大大方便了焊接作業(yè)，能夠同時(shí)控制多組暖氣片的同步轉(zhuǎn)動，進(jìn)而能夠使自動焊接設(shè)備可對多組暖氣片同時(shí)進(jìn)行焊接。另外，夾持頭10的一端通過凹槽101來容納暖氣片3的兩端不僅保證了暖氣片3可以牢固的固定在工裝夾具上，還能夠使暖氣片3能夠精準(zhǔn)的卡合在每組夾持頭10的兩個(gè)凹槽101內(nèi)，提高了安裝時(shí)精確對準(zhǔn)的效率。
[0035]如圖2、圖3和圖5所示，本實(shí)施例的的工裝夾具，夾持頭10內(nèi)還設(shè)置有氣缸104，氣缸104內(nèi)設(shè)置有壓緊頭103 ;壓緊頭103沿氣缸104的內(nèi)壁滑動，以使暖氣片3的端部壓緊在凹槽101內(nèi)。工作過程中，通過控制氣缸104內(nèi)的充氣與放氣來實(shí)現(xiàn)壓緊頭103的滑動。壓緊頭103的運(yùn)動方向與夾持頭10的轉(zhuǎn)動軸線相垂直。每個(gè)夾持頭10上的壓緊頭103和氣缸104可以為兩套，兩套分別固定在凹槽101的兩個(gè)相對的側(cè)壁上，用于同時(shí)加緊暖氣片3的端部。在設(shè)置一個(gè)氣缸104的情況下，凹槽101氣缸104相對的一側(cè)可以設(shè)置一個(gè)用于和暖氣片3端部相嵌合的卡槽，以提高暖氣片3在凹槽101內(nèi)的定位精度。
[0036]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，凹槽101內(nèi)設(shè)置有用于和暖氣片3相接觸的導(dǎo)電觸點(diǎn)。由于本實(shí)施例的工裝夾具主要應(yīng)用于焊接領(lǐng)域，為了保證焊件的接地，凹槽101內(nèi)必須要設(shè)置導(dǎo)電觸點(diǎn)以保證焊接正常進(jìn)行。
[0037]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上,如圖5所示,如上所述的工裝夾具,其中，所述夾持頭內(nèi)設(shè)置有水冷通道109。優(yōu)選的，該水冷通道106位于氣缸104的側(cè)壁上。水冷通道109 —般有兩條，分別用于供水和回水，以便及時(shí)的吸收工裝夾具焊接過程中焊件傳遞給夾持頭101的熱量。水冷通道109的設(shè)計(jì)保證了連續(xù)焊接作業(yè)過程中整個(gè)工裝夾具處于比較恒定的溫度范圍內(nèi)，不會因?yàn)檫^熱造成相應(yīng)部件的工作效能下降，也避免了由于夾具過熱造成不能連續(xù)生產(chǎn)和夾具尺寸精度下降的問題。
[0038]同時(shí)，由于夾持頭103 —般采用氣動驅(qū)動，夾持頭10內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)氣回路105，導(dǎo)氣回路105與氣缸104相連通。
[0039]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，如圖2、圖3和圖4所示，本實(shí)施例中的夾持頭10還包括:安裝座106 ;安裝座106用于固定在左立柱11或右立柱12上。以圖4為例，安裝座106固定在右立柱12上，安裝座106上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)接頭，轉(zhuǎn)軸102套設(shè)于該旋轉(zhuǎn)接頭內(nèi)。由于安裝座106是固定在右立柱12上的，轉(zhuǎn)軸102是隨夾持頭10—起轉(zhuǎn)動的，所以，安裝座106上需設(shè)置旋轉(zhuǎn)接頭與轉(zhuǎn)軸102相對接，以保證夾持頭10在旋轉(zhuǎn)時(shí)導(dǎo)氣回路105和水冷通道109的暢通。當(dāng)然安裝座106和轉(zhuǎn)軸102之間也可以直接采用軸承連接，導(dǎo)氣回路105和水冷通道109也可以通過軟管與外部設(shè)備相連通。
[0040]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種焊接機(jī)器人，它可以自動對暖氣片的片頭31和散熱管30之間的焊縫進(jìn)行焊接，能夠?qū)崿F(xiàn)大批量的暖氣片焊接生產(chǎn)且焊接成品率較高。如圖1和圖7所示，本實(shí)施例提的焊接機(jī)器人，包括:上述各個(gè)實(shí)施例中的任意一種工裝夾具，以及焊接機(jī)械手；該焊接機(jī)械手包括:兩個(gè)均可沿互相垂直的X、Y、Z坐標(biāo)軸自由移動的左平臺21和右平臺22，以及多組焊槍20 ;每組焊槍20為兩個(gè)，分別設(shè)置在左平臺21和右平臺22上；每組焊槍20分別與每組10夾持頭相對應(yīng)，且每個(gè)焊槍20沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)的固定在左平臺21或右平臺22上。
[0041]具體的，左平臺21可以采用三個(gè)互相垂直的絲杠配合伺服電機(jī)進(jìn)行位置的精確移動，從而使左平臺21可以自由移動至任何位置。右平臺22的具體設(shè)置及移動方式與左平臺21相同。S卩，左平臺21內(nèi)設(shè)置有用于使所述左平臺21上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動的左絲杠；右平臺22內(nèi)設(shè)置有用于使所述右平臺22上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動的右絲杠。
[0042]具體的，左平臺21和右平臺22的結(jié)構(gòu)相同。以左平臺21的其中一種結(jié)構(gòu)為例，左平臺21包括:豎直移動支架211、前后移動支架212以及左右移動支架213。左右移動支架213沿Y軸相對支架4進(jìn)行移動。前后移動支架212設(shè)置在左右移動支架213上，相對左右移動支架213沿X軸移動；豎直移動支架211設(shè)置在前后移動支架212上，相對前后移動支架212沿Z軸移動。當(dāng)然，所有的焊槍20均是固定在豎直移動支架211上的。
[0043]以左平臺為例，每個(gè)平臺對應(yīng)四臺所述伺服電機(jī)。四臺所述伺服電機(jī)中的三臺用以使該平臺自由移動，另一臺用以使該平臺上的焊槍20進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)。即，三臺伺服電機(jī)用于分別控制豎直移動支架211、前后移動支架212以及左右移動支架213在X、Y、Z軸方向的移動，另一臺伺服電機(jī)用于控制夾持頭20相對豎直移動支架211的旋轉(zhuǎn)動作。
[0044]每組焊槍20為兩個(gè)，分別設(shè)置在左平臺21和右平臺22上。每組焊槍20分別與每組夾持頭10相對應(yīng)，且每個(gè)焊槍20沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝在左平臺21或右平臺22上。由于焊槍20可旋轉(zhuǎn)地安裝在左平臺21或右平臺22上，所以焊槍20的自由端其角度可調(diào)。進(jìn)一步的，左立柱21和右立柱22內(nèi)均設(shè)置有傳動桿，這些傳動桿用于使每組夾持頭20進(jìn)行同步轉(zhuǎn)動。然焊槍20可以通過設(shè)置于左平臺21的電機(jī)而被帶動旋轉(zhuǎn)，從而保證左平臺21的所有焊槍20能夠?qū)崿F(xiàn)相同的動作。右平臺22和右平臺22的焊槍20也能實(shí)現(xiàn)與左平臺21和左平臺21的焊槍對稱的動作。
[0045]本發(fā)明的焊接機(jī)器人在進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，每組暖氣片3均沿自身的長度方向的軸線按照預(yù)定速率進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。每組焊槍20通過兩個(gè)平臺的自由移動，使焊槍20對準(zhǔn)待焊接的焊縫F。左平臺21和右平臺22自由移動以使每個(gè)焊槍20與焊縫F之間保持固定的距離(根據(jù)焊接工藝的不同，距離也有所不同，一般采用二氧化碳保護(hù)焊)，同時(shí)焊槍20相對其所在的平臺旋轉(zhuǎn)，從而使焊槍20的焊接端以不同的角度進(jìn)行焊接；當(dāng)然，每組焊槍20中的兩個(gè)焊槍的運(yùn)動是相對對稱的，這樣更有利于控制系統(tǒng)的簡單化。
[0046]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，本實(shí)施例的焊接機(jī)器人包括三組夾持頭10。三組夾持頭的設(shè)計(jì)，能夠使工裝夾具一次性的固定三組暖氣片，固定完成后，使焊接機(jī)械手同時(shí)對三組暖氣片3進(jìn)行焊接。在設(shè)置三組夾持頭時(shí)，操作工人可以迅速地在工裝夾具上對三組暖氣片進(jìn)行安裝或拆卸，并且三組夾持頭的設(shè)計(jì)使整個(gè)設(shè)備的復(fù)雜度、剛度、工作效率之間達(dá)到了很好的平衡，因此不僅保證了工作效率，也方便了設(shè)備的制造。
[0047]如圖7所示，本實(shí)施例的機(jī)器人焊接中心還包括:支架4和固定在支架4上的送絲裝置6 ;該支架4上設(shè)置有導(dǎo)軌40。左立柱11和右立柱12均通過導(dǎo)軌40在支架上4滑動，以相互遠(yuǎn)離或靠近。機(jī)器人焊接中心還可包括用于驅(qū)動所述左平臺和/或所述右平臺的多個(gè)伺服電機(jī)。具體的，支架4上設(shè)置有一臺專用伺服電機(jī)，該專用伺服電機(jī)連接絲杠，以使左平臺11或右平臺12相互靠近或遠(yuǎn)離，從而可以調(diào)節(jié)每組夾持頭10中兩個(gè)夾持頭之間的相對距離，從而使工裝夾具I可以夾持固定多種不同型號規(guī)格的暖氣片3。
[0048]導(dǎo)軌40上覆蓋有伸縮式保護(hù)罩45，用于防治在進(jìn)行焊接工藝時(shí)，滴落的焊渣阻塞所述導(dǎo)軌。伸縮式保護(hù)罩45 —般采用耐高溫的防火材料制成，如石棉或防火棉等。
[0049]送絲裝置6包括送絲電機(jī)、絲盤支架和多個(gè)送絲輪。送絲輪的數(shù)量與焊槍的數(shù)量相同，用于給每個(gè)焊槍輸送焊絲。焊槍20為三組六個(gè)的情況下，送絲裝置為兩套。多個(gè)送絲輪均可旋轉(zhuǎn)地安裝在絲盤支架上，絲盤支架與透明玻璃門位于工裝夾具的兩側(cè)，且位于保護(hù)外殼內(nèi)，保護(hù)外殼與絲盤支架相連的側(cè)面上開設(shè)有檢查口，以方便送絲輪的更換。
[0050]以上所述的【具體實(shí)施方式】，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種工裝夾具，用于固定待焊接暖氣片的兩端，包括:兩個(gè)相互平行的左立柱和右立柱，以及多組夾持頭；每組夾持頭為兩個(gè)，用于固定所述暖氣片的兩端，且分別設(shè)置在左立柱和右立柱上；每組夾持頭同步旋轉(zhuǎn)，以使所述暖氣片沿自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)； 其中，所述夾持頭的一端開設(shè)有用于容納暖氣片端部的凹槽，另一端設(shè)置有用于在所述左立柱或所述右立柱上轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工裝夾具，其特征在于，所述夾持頭內(nèi)設(shè)置有氣缸，所述氣缸內(nèi)設(shè)置有壓緊頭；其中，所述壓緊頭沿所述氣缸滑動，以使所述暖氣片的端部壓緊在所述凹槽內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工裝夾具，其特征在于，所述凹槽內(nèi)設(shè)置有用于和所述暖氣片相接觸的導(dǎo)電觸點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工裝夾具，其特征在于，所述夾持頭內(nèi)設(shè)置有水冷通道。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的工裝夾具，其特征在于，每個(gè)所述夾持頭的轉(zhuǎn)軸垂直于所述左立柱或右立柱。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工裝夾具，其特征在于，所述夾持頭內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)氣回路，所述導(dǎo)氣回路與所述氣缸相連通。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的工裝夾具，其特征在于，所述夾持頭還包括:用于固定在所述左立柱或所述右立柱上的安裝座；所述安裝座上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)接頭，所述轉(zhuǎn)軸套設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)接頭內(nèi)。
8.一種焊接機(jī)器人，用于焊接暖氣片的片頭和散熱管之間的焊縫，其特征在于，包括: 如權(quán)利要求1-7任一所述的工裝夾具，以及焊接機(jī)械手； 所述焊接機(jī)械手包括:兩個(gè)均可沿互相垂直的X、Y、Z坐標(biāo)軸自由移動的左平臺和右平臺，以及多組焊槍； 其中，每組焊槍為兩個(gè)，分別設(shè)置在左平臺和右平臺上；每組焊槍分別與每組所述夾持頭相對應(yīng)，且每個(gè)焊槍沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)的固定在所述左平臺或右平臺上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述工裝夾具包括三組所述夾持頭。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述左立柱和所述右立柱內(nèi)均設(shè)置有傳動桿，所述傳動桿用于使每組夾持頭進(jìn)行同步轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】B23K37/04GK104148846SQ201410386949
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月7日
【發(fā)明者】杜勛 申請人:杜勛