焊接機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種焊接機(jī)器人，用于焊接暖氣片的片頭和散熱管之間的焊縫，其特征在于，包括：用于固定所述暖氣片的工裝夾具；以及用于焊合所述焊縫的焊接機(jī)械手；其中，所述工裝夾具包括：兩個(gè)相互平行的左立柱和右立柱，以及多組夾持頭；每組夾持頭為兩個(gè)，分別設(shè)置在左立柱和右立柱上，用于固定所述暖氣片的兩端；每組中的兩個(gè)夾持頭同步旋轉(zhuǎn)，以使所述暖氣片沿自身長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)；其中，所述焊接機(jī)械手包括：兩個(gè)均可沿互相垂直的X、Y、Z坐標(biāo)軸自由移動(dòng)的左平臺(tái)和右平臺(tái)，以及多組焊槍；其中，每組焊槍為兩個(gè)，分別設(shè)置在左平臺(tái)和右平臺(tái)上；每組焊槍分別與每組夾持頭相對(duì)應(yīng)，且每個(gè)焊槍沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述左平臺(tái)或右平臺(tái)上。
【專利說明】焊接機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接設(shè)備制造技術(shù)，具體涉及一種焊接機(jī)器人，屬于水暖設(shè)備焊接制造【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]暖氣分為水暖和氣暖，通常我們所說的暖氣片指的是水暖，就是利用壁掛爐或者鍋爐加熱循環(huán)水，再通過管材連接到暖氣片，最終通過暖氣片將適宜的熱量輸出，形成室內(nèi)溫差，最后進(jìn)行熱循環(huán)使整個(gè)室內(nèi)溫度均勻上升。鋼制暖氣片以造型美觀、散熱量大、熱效率高、安裝方便、造價(jià)低廉深受廣大業(yè)主的喜愛。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，暖氣片主要依靠手工焊接完成；即，暖氣片的片頭與散熱管定位點(diǎn)焊之后，通過手工焊接將片頭與散熱管之間的焊縫焊合。由于焊接工人的實(shí)際焊接水平各異，且現(xiàn)有技術(shù)下暖氣片的焊縫并非是在一個(gè)平面上連續(xù)焊接而成，從而導(dǎo)致暖氣片的焊縫質(zhì)量較差、成本率較低，也對(duì)暖氣片的品質(zhì)和使用壽命造成了不利影響。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供一種可自動(dòng)對(duì)暖氣片的片頭和散熱管之間的焊縫進(jìn)行焊接，能夠大批量生產(chǎn)且焊接成品率較高的焊接機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種焊接機(jī)器人，用于焊接暖氣片的片頭和散熱管之間的焊縫，包括:用于固定所述暖氣片的工裝夾具；以及用于焊合所述焊縫的焊接機(jī)械手；
[0006]其中，所述工裝夾具包括:兩個(gè)相互平行的左立柱和右立柱，以及多組夾持頭；每組夾持頭為兩個(gè)，分別設(shè)置在左立柱和右立柱上，用于固定所述暖氣片的兩端；每組中的兩個(gè)夾持頭同步旋轉(zhuǎn)，以使所述暖氣片沿自身長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)；
[0007]其中，所述焊接機(jī)械手包括:兩個(gè)均可沿互相垂直的X、Y、Z坐標(biāo)軸自由移動(dòng)的左平臺(tái)和右平臺(tái)，以及多組焊槍；其中，每組焊槍為兩個(gè)，分別設(shè)置在左平臺(tái)和右平臺(tái)上；每組焊槍分別與每組所述夾持頭相對(duì)應(yīng)，且每個(gè)焊槍沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述左平臺(tái)或右平臺(tái)上。
[0008]進(jìn)一步的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述焊槍包括槍體和焊接頭，所述槍體的一端可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述左平臺(tái)或所述右平臺(tái)上，另一端與所述焊接頭相連接；其中，所述焊接頭與所述槍體的延長(zhǎng)線具有30-90度的夾角。
[0009]進(jìn)一步的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述焊接機(jī)器人還包括:支架；所述支架上設(shè)置有導(dǎo)軌，所述左立柱和所述右立柱均通過該導(dǎo)軌在所述支架上滑動(dòng)，以相互靠近或遠(yuǎn)離。
[0010]進(jìn)一步的,在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,所述工裝夾具包括三組所述夾持頭。
[0011]進(jìn)一步的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述左立柱和所述右立柱內(nèi)均設(shè)置有傳動(dòng)桿，以使每組夾持頭同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0012]進(jìn)一步的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述左平臺(tái)內(nèi)設(shè)置有用于使所述左平臺(tái)上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動(dòng)的左絲杠；所述右平臺(tái)內(nèi)設(shè)置有用于使所述右平臺(tái)上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動(dòng)的右絲杠。
[0013]進(jìn)一步的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述焊接機(jī)器人還包括:用于驅(qū)動(dòng)所述左平臺(tái)和/或所述右平臺(tái)的多個(gè)伺服電機(jī)。
[0014]進(jìn)一步的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述支架上設(shè)置有兩個(gè)可沿所述導(dǎo)軌滑動(dòng)的機(jī)械底座；所述左立柱和所述右立柱分別固定在兩個(gè)所述機(jī)械底座上，所述左平臺(tái)和所述右平臺(tái)也分別固定在兩個(gè)所述機(jī)械底座上。
[0015]進(jìn)一步的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述焊接機(jī)器人還包括:保護(hù)外殼；所述保護(hù)外殼為密閉的箱體，所述焊接機(jī)械手和所述工裝夾具均設(shè)置于所述箱體內(nèi)。
[0016]進(jìn)一步的，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述保護(hù)外殼的一側(cè)壁上設(shè)置有透明玻璃門；所述工裝夾具靠近所述透明玻璃門設(shè)置。
[0017]上述技術(shù)方案具有如下有益效果:由于本發(fā)明焊接機(jī)器人的工裝夾具的特殊結(jié)構(gòu)，多組暖氣片能夠同時(shí)固定在工裝夾具上進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)，而且左平臺(tái)和右平臺(tái)上固定的焊槍不僅可以自由移動(dòng)，其上設(shè)置的焊槍與每個(gè)暖氣片的焊縫相對(duì)應(yīng)，工裝夾具旋轉(zhuǎn)暖氣片時(shí)，焊槍能夠自由移動(dòng)以跟蹤焊縫完成焊接操作。另外，在本發(fā)明中，由于焊槍是可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在左平臺(tái)或右平臺(tái)上的，焊接過程中，焊槍頭能夠擺動(dòng)任意角度并且以最合適的角度進(jìn)行焊接，大大提高了焊接質(zhì)量。本發(fā)明的焊接機(jī)器人，不僅能夠進(jìn)行批量化的暖氣片焊接,而且焊接質(zhì)量高,適合大規(guī)模工業(yè)化生產(chǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例的焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖3是暖氣片焊縫示意圖；
[0022]圖4是本發(fā)明實(shí)施例的暖氣片與夾持頭的配合圖；
[0023]圖5是圖3中F部分放大圖；
[0024]圖6是本發(fā)明另一實(shí)施例的焊接機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖7是本發(fā)明實(shí)施例的送絲裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0026]圖8是本發(fā)明實(shí)施例的夾持頭結(jié)構(gòu)圖；
[0027]圖9是本發(fā)明實(shí)施例的焊槍結(jié)構(gòu)圖。

【具體實(shí)施方式】
[0028]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0029]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖。圖3是暖氣片焊縫示意圖。圖4是本發(fā)明實(shí)施例的暖氣片與夾持頭的配合圖。圖5是圖3中F部分放大圖。如圖1、圖3、圖4以及圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例的焊接機(jī)器人，一般應(yīng)用于暖氣片焊接領(lǐng)域，用于焊接暖氣片的片頭31和散熱管30之間的焊縫F。待焊接的暖氣片3包括:水平設(shè)置的至少兩根散熱管30 (當(dāng)然，部分異型材的散熱管也可以看作為一根)以及該散熱管30的兩端設(shè)置的片頭31。本實(shí)施例的焊接機(jī)器人用于將片頭31與散熱管30焊接在一起，以形成單個(gè)暖氣片3。在采用本實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行焊接之前，片頭31需與散熱管30點(diǎn)焊在一起，以保證焊接時(shí)片頭31與散熱管30之間具有均勻穩(wěn)定的焊縫F。焊縫F的形狀為分布在三維空間的類
形結(jié)構(gòu)。
[0030]本發(fā)明實(shí)施例的焊接機(jī)器人包括:工裝夾具I和焊接機(jī)械手2。工裝夾具I用于固定暖氣片3。焊接機(jī)械手2用于焊合暖氣片3上的焊縫。
[0031]工裝夾具I包括:兩個(gè)相互平行的左立柱11和右立柱12，以及多組夾持頭10。每組夾持頭10為兩個(gè)，用于固定暖氣片3的兩端。一般情況下，每個(gè)夾持頭10均用于卡緊暖氣片3的片頭31。每組中的兩個(gè)夾持頭10分別設(shè)置在左立柱11和右立柱12上，這兩個(gè)夾持頭10可同步旋轉(zhuǎn)，以使暖氣片3沿自身長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)。左立柱11和右立柱12一般情況下與水平面垂直并且兩個(gè)立柱之間相互平行。由于每組夾持頭10固定著暖氣片3的兩端，因此兩個(gè)夾持頭10同步旋轉(zhuǎn)時(shí)，必然促使暖氣片3沿暖氣片自身長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)。通常情況下，暖氣片3旋轉(zhuǎn)的軸線處于水平面上，并且每個(gè)暖氣片3的旋轉(zhuǎn)軸線均互相平行，這樣更加有利于批量加工。當(dāng)然，每組夾持頭10所固定的暖氣片3之間的距離可以不等，但一般優(yōu)選為:相鄰的兩個(gè)暖氣片3之間的距離都是相同的。如圖2所示，采用三組夾持頭時(shí)，每組中的兩個(gè)夾持頭的旋轉(zhuǎn)軸線(兩個(gè)夾持頭的旋轉(zhuǎn)軸線相互重合)分別為
a、b、c，且旋轉(zhuǎn)軸線a、b、c相互平行，且相鄰的兩條旋轉(zhuǎn)軸線之間的距離相等，即旋轉(zhuǎn)軸線a和b之間的距離等于旋轉(zhuǎn)軸線b和c之間的距離。
[0032]焊接機(jī)械手2包括:左平臺(tái)21、右平臺(tái)22，以及多組焊槍20。左平臺(tái)21和右平臺(tái)22均可沿互相垂直的X、Y、Z坐標(biāo)軸(如圖1中X、Y、Z箭頭所示)自由移動(dòng)。具體的，左平臺(tái)21可以采用三個(gè)互相垂直的絲杠配合伺服電機(jī)進(jìn)行位置的精確移動(dòng)，從而使左平臺(tái)21可以自由移動(dòng)至任何位置。右平臺(tái)22的具體設(shè)置及移動(dòng)方式與左平臺(tái)21相同。S卩，左平臺(tái)21內(nèi)設(shè)置有用于使左平臺(tái)21上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動(dòng)的左絲杠；右平臺(tái)22內(nèi)設(shè)置有用于使右平臺(tái)22上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動(dòng)的右絲杠。
[0033]具體的，左平臺(tái)21和右平臺(tái)22的結(jié)構(gòu)相同。以左平臺(tái)21的其中一種結(jié)構(gòu)為例，左平臺(tái)21包括:豎直移動(dòng)支架211、前后移動(dòng)支架212以及左右移動(dòng)支架213。左右移動(dòng)支架213沿Y軸相對(duì)支架4進(jìn)行移動(dòng)。前后移動(dòng)支架212設(shè)置在左右移動(dòng)支架213上，相對(duì)左右移動(dòng)支架213沿X軸移動(dòng)。豎直移動(dòng)支架211設(shè)置在前后移動(dòng)支架212上，相對(duì)前后移動(dòng)支架212沿Z軸移動(dòng)。當(dāng)然，所有的焊槍20均是固定在豎直移動(dòng)支架211上的。
[0034]每組焊槍20為兩個(gè)，分別設(shè)置在左平臺(tái)21和右平臺(tái)22上。每組焊槍20分別與每組夾持頭10相對(duì)應(yīng)，且每個(gè)焊槍20沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝在左平臺(tái)21或右平臺(tái)22上。由于焊槍20可旋轉(zhuǎn)地安裝在左平臺(tái)21或右平臺(tái)22上，所以焊槍20的自由端其角度可調(diào)。焊槍20可以通過設(shè)置于左平臺(tái)21的電機(jī)而被帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，從而保證左平臺(tái)21的所有焊槍20能夠?qū)崿F(xiàn)相同的動(dòng)作。右平臺(tái)22和右平臺(tái)22的焊槍20也能實(shí)現(xiàn)與左平臺(tái)21和左平臺(tái)21的焊槍對(duì)稱的動(dòng)作。
[0035]本發(fā)明的焊接機(jī)器人在進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，每組暖氣片3均沿自身的長(zhǎng)度方向的軸線按照預(yù)定速率進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。每組焊槍20通過兩個(gè)平臺(tái)的自由移動(dòng)，使焊槍20對(duì)準(zhǔn)待焊接的焊縫F。左平臺(tái)21和右平臺(tái)22自由移動(dòng)以使每個(gè)焊槍20與焊縫F之間保持固定的距離(根據(jù)焊接工藝的不同，距離也有所不同，一般采用二氧化碳保護(hù)焊)，同時(shí)焊槍20相對(duì)其所在的平臺(tái)旋轉(zhuǎn)，從而使焊槍20的焊接端以不同的角度進(jìn)行焊接。當(dāng)然，每組焊槍20中的兩個(gè)焊槍的運(yùn)動(dòng)是相對(duì)對(duì)稱的，這樣更有利于控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單化。
[0036]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上對(duì)焊槍進(jìn)彳丁進(jìn)一步描述。如圖9,本實(shí)施例的焊槍20包括槍體200和焊接頭201，槍體200的一端連接有焊接頭201，另一端可旋轉(zhuǎn)地安裝在左平臺(tái)21或右平臺(tái)22上。焊接頭201的延長(zhǎng)線與槍體200的延長(zhǎng)線具有一定的夾角a，一般為30-90度，優(yōu)選角度為45-75度。
[0037]在采用上述實(shí)施例的焊接機(jī)器人對(duì)暖氣片3上的焊縫進(jìn)行焊接時(shí)，為提高焊接質(zhì)量，焊槍頭201在對(duì)焊縫F的軌跡進(jìn)行焊接時(shí)，焊槍頭201可以左右輕微擺動(dòng)，以形成如圖5所示的“之”字形焊縫，這樣不僅提高了焊接質(zhì)量，而且也降低了焊接頭201與焊縫的對(duì)齊精度，也降低了制造難度，節(jié)約了成本。
[0038]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行進(jìn)一步描述。如圖2所示，本實(shí)施例的焊接機(jī)器人還包括:支架4 ;該支架4上設(shè)置有導(dǎo)軌40。左立柱11和右立柱12均通過導(dǎo)軌40在支架4上滑動(dòng)，以相互遠(yuǎn)離或靠近。焊接機(jī)器人還可包括:用于驅(qū)動(dòng)左平臺(tái)21和/或右平臺(tái)22的多個(gè)伺服電機(jī)。具體的，支架4上設(shè)置有一臺(tái)專用伺服電機(jī)，該專用伺服電機(jī)連接絲杠，以使左平臺(tái)11或右平臺(tái)12相互靠近或遠(yuǎn)離，從而可以調(diào)節(jié)每組夾持頭10中兩個(gè)夾持頭之間的相對(duì)距離，從而使工裝夾具I可以?shī)A持固定多種不同型號(hào)規(guī)格的暖氣片3。
[0039]進(jìn)一步的，導(dǎo)軌40上覆蓋有伸縮式保護(hù)罩45，用于防治在進(jìn)行焊接工藝時(shí)，滴落的焊渣阻塞導(dǎo)軌40或絲杠。伸縮式保護(hù)罩45 —般采用耐高溫的防火材料制成，如石棉或防火棉等。
[0040]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，更為優(yōu)選的，支架4上還設(shè)置有可沿導(dǎo)軌滑動(dòng)的機(jī)械底座(圖中未標(biāo)注和顯不)，左立柱11和右立柱12分別固定在兩個(gè)機(jī)械底座上。兩個(gè)機(jī)械底座可相互靠近和遠(yuǎn)離，以使左立柱11和右立柱12之間的距離可調(diào)。另外，需要說明的是，本實(shí)施例中的左平臺(tái)21和右平臺(tái)21在Y軸(Y箭頭所在軸)的移動(dòng)也可以通過上述的機(jī)械底座來實(shí)現(xiàn)。【具體實(shí)施方式】為，左平臺(tái)21和右平臺(tái)22分別固定在兩個(gè)機(jī)械底座上。在這種情況下，左平臺(tái)21相對(duì)于左立柱11在Y軸方向固定設(shè)置，右平臺(tái)22相對(duì)于右立柱12在Y軸方向固定設(shè)置，這樣可以降低系統(tǒng)的復(fù)雜性，但是限制了左平臺(tái)21和右平臺(tái)22的工作自由度。即，左平臺(tái)21和右平臺(tái)22的遠(yuǎn)離和靠近，以及左立柱11和右立柱12遠(yuǎn)離和靠近，是同步的。
[0041]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行進(jìn)一步描述。如圖6所示，本實(shí)施例的焊接機(jī)器人還包括:保護(hù)外殼5 ;保護(hù)外殼5為密閉的箱體，焊接機(jī)械手2和工裝夾具I均設(shè)置于該箱體內(nèi)。保護(hù)外殼5的一側(cè)壁上設(shè)置有透明玻璃門50。該透明玻璃門50與工裝夾具I相對(duì)應(yīng)(也可以說，工裝夾具I靠近透明玻璃門50設(shè)置)。當(dāng)透明玻璃門50打開時(shí)，操作人員能夠方便地將暖氣片3固定在工裝夾具I上。透明玻璃門50 —般采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并設(shè)置有專用傳感器且和整個(gè)焊接機(jī)器人的控制電路相關(guān)聯(lián)。在焊接過程中，透明玻璃門50自動(dòng)關(guān)閉，而在焊接開始前和結(jié)束后會(huì)自動(dòng)打開，以方便在工裝夾具I上安裝和拆卸暖氣片3。
[0042]進(jìn)一步的，本實(shí)施例的箱體上方設(shè)置有排風(fēng)機(jī)，該排風(fēng)機(jī)的吸氣端設(shè)置有煙氣過濾器，以使焊接過程中產(chǎn)生的煙氣經(jīng)煙氣過濾器過濾后排出室外，從而避免了焊接煙氣對(duì)操作人員的健康損害。排出的煙氣可連接專用的空氣凈化設(shè)備，以進(jìn)一步去除有害物質(zhì)，滿足環(huán)保的需求。煙氣過濾器一般采用亞高效過濾器。
[0043]進(jìn)一步的，透明玻璃門50采用電驅(qū)動(dòng)的方式打開或關(guān)閉。在操作人員定位好暖氣片后，透明玻璃門自動(dòng)關(guān)閉，以啟動(dòng)焊接流程；在焊接結(jié)束后，透明玻璃門50自動(dòng)打開，以方便操作人員取下暖氣片并且裝入下一批待焊接的暖氣片。而且，整個(gè)焊接過程中產(chǎn)生的煙氣不與操作人員直接接觸而通過煙氣過濾器排出，焊接過程中操作人員可以透過透明玻璃門觀察到焊接的全過程，當(dāng)焊接過程出現(xiàn)意外時(shí)，也能夠及時(shí)停止焊接過程。
[0044]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步的,本實(shí)施例的工裝夾具包括三組所述夾持頭10。三組夾持頭的設(shè)計(jì)，能夠使工裝夾具一次性的固定三組暖氣片，固定完成后，使焊接機(jī)械手同時(shí)對(duì)三組暖氣片3進(jìn)行焊接。在設(shè)置三組夾持頭時(shí)，操作工人可以迅速地在工裝夾具上對(duì)三組暖氣片進(jìn)行安裝或拆卸，并且三組夾持頭的設(shè)計(jì)使整個(gè)設(shè)備的復(fù)雜度、剛度、工作效率之間達(dá)到了很好的平衡，因此不僅保證了工作效率，也方便了設(shè)備的制造。
[0045]具體的，如圖8所示，每個(gè)夾持頭10具有:用于卡合暖氣片3的U型槽101，以及用于使夾持頭10相對(duì)于左立柱11或右立柱12旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸102。U型槽101和轉(zhuǎn)軸102分別位于夾持頭10的兩端，轉(zhuǎn)軸102的旋轉(zhuǎn)軸線垂直于左立柱或右立柱。U型槽101內(nèi)設(shè)置有氣動(dòng)加緊器103，氣動(dòng)加緊器103用于將暖氣片3的端部加緊在U型槽101內(nèi)。
[0046]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，如圖2所示，本實(shí)施例的焊接機(jī)器人還包括送絲裝置6。圖7示出了放大的送絲裝置6。送絲裝置6包括送絲電機(jī)、絲盤支架60和多個(gè)送絲輪。送絲輪的數(shù)量與焊槍的數(shù)量相同，用于給每個(gè)焊槍輸送焊絲。焊槍20為三組六個(gè)的情況下，送絲裝置6為兩套。多個(gè)送絲輪均可旋轉(zhuǎn)地安裝在絲盤支架上，絲盤支架與透明玻璃門位于工裝夾具的兩側(cè)，且位于保護(hù)外殼內(nèi)，保護(hù)外殼與絲盤支架相連的側(cè)面上開設(shè)有檢查口，以方便送絲輪的更換。
[0047]更為優(yōu)選的，每個(gè)絲盤支架60的頂面和兩個(gè)側(cè)面上均設(shè)置有送絲輪，分別為第一送絲輪61、第二送絲輪62和第三送絲輪63，三個(gè)送絲輪通過軸固定在絲盤支架60上。由于優(yōu)選采用三組焊槍20，左平臺(tái)或右平臺(tái)上均設(shè)置有三個(gè)焊槍20，絲盤支架60上的三個(gè)送絲輪通過同一個(gè)送絲電機(jī)給三個(gè)焊槍20送焊絲66。每個(gè)送絲電機(jī)帶動(dòng)三個(gè)抽絲器65，以達(dá)到同步送絲的目的。
[0048]以上所述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種焊接機(jī)器人，用于焊接暖氣片的片頭和散熱管之間的焊縫，其特征在于，包括:用于固定所述暖氣片的工裝夾具；以及用于焊合所述焊縫的焊接機(jī)械手； 其中，所述工裝夾具包括:兩個(gè)相互平行的左立柱和右立柱，以及多組夾持頭；每組夾持頭為兩個(gè)，分別設(shè)置在左立柱和右立柱上，用于固定所述暖氣片的兩端；每組中的兩個(gè)夾持頭同步旋轉(zhuǎn)，以使所述暖氣片沿自身長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)； 其中，所述焊接機(jī)械手包括:兩個(gè)均可沿互相垂直的X、Y、Z坐標(biāo)軸自由移動(dòng)的左平臺(tái)和右平臺(tái)，以及多組焊槍；其中，每組焊槍為兩個(gè)，分別設(shè)置在左平臺(tái)和右平臺(tái)上；每組焊槍分別與每組所述夾持頭相對(duì)應(yīng)，且每個(gè)焊槍沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述左平臺(tái)或右平臺(tái)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊槍包括槍體和焊接頭，所述槍體的一端可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述左平臺(tái)或所述右平臺(tái)上，另一端與所述焊接頭相連接；其中，所述焊接頭與所述槍體的延長(zhǎng)線具有30-90度的夾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接機(jī)器人還包括:支架；所述支架上設(shè)置有導(dǎo)軌，所述左立柱和所述右立柱均通過該導(dǎo)軌在所述支架上滑動(dòng)，以相互靠近或遠(yuǎn)離。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述工裝夾具包括三組所述夾持頭。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述左立柱和所述右立柱內(nèi)均設(shè)置有傳動(dòng)桿，以使每組夾持頭同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述左平臺(tái)內(nèi)設(shè)置有用于使所述左平臺(tái)上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動(dòng)的左絲杠；所述右平臺(tái)內(nèi)設(shè)置有用于使所述右平臺(tái)上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動(dòng)的右絲杠。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接機(jī)器人還包括:用于驅(qū)動(dòng)所述左平臺(tái)和/或所述右平臺(tái)的多個(gè)伺服電機(jī)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述支架上設(shè)置有兩個(gè)可沿所述導(dǎo)軌滑動(dòng)的機(jī)械底座；所述左立柱和所述右立柱分別固定在兩個(gè)所述機(jī)械底座上，所述左平臺(tái)和所述右平臺(tái)也分別固定在兩個(gè)所述機(jī)械底座上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接機(jī)器人還包括:保護(hù)外殼；所述保護(hù)外殼為密閉的箱體，所述焊接機(jī)械手和所述工裝夾具均設(shè)置于所述箱體內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述保護(hù)外殼的一側(cè)壁上設(shè)置有透明玻璃門；所述工裝夾具靠近所述透明玻璃門設(shè)置。
【文檔編號(hào)】B23K9/02GK104148775SQ201410386914
【公開日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年8月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月7日
【發(fā)明者】杜勛 申請(qǐng)人:杜勛