專利名稱：翻轉裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及翻轉裝置。
背景技術：
參照圖1來說明飛機主翼的組裝工序。以使凸面?zhèn)?5a向上，凹面?zhèn)?5b向下的姿勢來把上側板條85安裝到翼結構87的上側，以使凸面?zhèn)?6a向下，凹面?zhèn)?6b向上的姿勢來把下側板條86安裝到翼結構87的下側。在組裝工序的前工序，為了使凸面?zhèn)?5a向上而翻轉上側板條85，為了使凸面?zhèn)?86a向下而翻轉下側板條86。專利第3614612號公報和特開平4-331106號公報公開有現(xiàn)有的翻轉裝置。專利文獻1 (日本)專利第3614612號公報專利文獻2 (日本)特開平4_331106號公報

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠把翻轉對象物向兩個方向翻轉的翻轉裝置、翻轉系統(tǒng)和翻轉方法。本發(fā)明第一內容的翻轉裝置具備在基座上行走的塔架、沿所述塔架升降的升降器、保持翻轉對象物的對象物保持部、車輪行走基座、能夠旋轉地安裝在所述對象物保持部的車輪軸和車輪軸鎖。所述車輪軸具備在所述車輪行走基座上滾動的車輪。所述對象物保持部經由與所述車輪軸平行的旋轉軸而安裝在所述升降器上。所述車輪軸鎖把所述車輪軸鎖住，使所述車輪不在所述車輪行走基座上滾動，而使所述車輪軸相對所述對象物保持部能夠旋轉。優(yōu)選翻轉裝置還具備控制裝置。所述控制裝置在所述車輪軸鎖沒有把所述車輪軸鎖住的狀態(tài)下，且在所述旋轉軸比所述車輪軸更靠向位于第一方向前方側地使所述塔架停止的狀態(tài)下，使所述升降器下降，由此把所述對象物保持部向第一翻轉方向翻轉。所述控制裝置在所述車輪軸鎖把所述車輪軸鎖住的狀態(tài)，且使所述旋轉軸以所述車輪軸為中心進行圓運動地來控制所述塔架的行走和所述升降器的升降，由此把所述對象物保持部向與所述第一翻轉方向相反的第二翻轉方向翻轉。在把所述對象物保持部向所述第二翻轉方向翻轉時，所述控制裝置使所述塔架向與所述第一方向前方側相反的第一方向后方側行走。優(yōu)選翻轉裝置具備連結器。所述車輪行走基座具備相對所述基座固定的固定部、 能夠與所述塔架平行行走的塔架隨動部。所述車輪軸鎖被設置在所述塔架隨動部。所述連結器把所述塔架隨動部與所述塔架連結。優(yōu)選所述車輪行走基座具備使所述車輪軸升降的車輪軸升降器。優(yōu)選所述對象物保持部具備機架和被安裝在所述機架的夾緊裝置。所述車輪軸能夠旋轉地安裝在所述機架上。所述機架經由所述旋轉軸而被安裝在所述升降器上。所述夾緊裝置把所述翻轉對象物夾緊。
優(yōu)選所述夾緊裝置具備與所述翻轉對象物接觸的面板。所述面板能夠更換。優(yōu)選所述夾緊裝置能夠調節(jié)位置地被安裝在所述機架上。本發(fā)明第二內容的翻轉系統(tǒng)具備從下支承板條端緣部分的板條端緣支承裝置、 所述板條進行依靠的板條面支承裝置和翻轉裝置。所述翻轉裝置具備在基座上行走的塔架、使所述塔架升降的升降器、從所述板條端緣支承裝置和所述板條面支承裝置承受所述板條并保持所述板條的板條保持部、車輪行走基座、能夠旋轉地安裝在所述板條保持部的車輪軸和車輪軸鎖。所述車輪軸具備在所述車輪行走基座上滾動的車輪。所述板條保持部經由與所述車輪軸平行的旋轉軸而安裝在所述升降器上。所述車輪軸鎖把所述車輪軸鎖住，使所述車輪不在所述車輪行走基座上滾動，而使所述車輪軸相對所述板條保持部能夠旋轉。優(yōu)選所述板條端緣支承裝置具備支承所述端緣部分的板條承受部、使所述板條承受部升降并使所述板條承受部在所述塔架的行走方向進退的送進裝置。優(yōu)選所述板條承受部具備利用所述送進裝置升降和進退的滑動體、相對所述滑動體升降的塊支承部、被安裝在所述塊支承部來支承所述端緣部分的板條承受塊和對所述塊支承部向上方施力的第一彈簧。所述滑動體具備擋塊。所述塊支承部通過碰到所述擋塊而停止相對所述滑動體的下降。優(yōu)選所述板條承受塊能夠在所述塔架的行走方向進退地被安裝在所述塊支承部。 所述板條承受部具備第二彈簧，該第二彈簧承受向所述板條承受塊作用的所述塔架行走方向的力。優(yōu)選所述板條承受部具備切口部。所述板條端緣支承裝置具備檢測器，該檢測器檢測所述端緣部分配置在所述切口部的情況。優(yōu)選翻轉系統(tǒng)還具備有被安裝在所述端緣部分的保護罩。所述端緣部分具備被所述保護罩覆蓋的第一部分和不被所述保護罩覆蓋的第二部分。所述檢測器具備發(fā)光部和受光部。所述發(fā)光部和所述受光部被配置成在所述保護罩與所述切口部接觸的狀態(tài)下，所述第二部分把所述發(fā)光部與所述受光部之間的光路遮斷。優(yōu)選翻轉系統(tǒng)還具備有被安裝在所述端緣部分的保護罩。所述保護罩與所述板條端緣支承裝置接觸。 優(yōu)選所述板條面支承裝置具備支承所述板條的多個板條支承部、分別使所述多個板條支承部進退的多個送進裝置。所述多個送進裝置把所述多個板條支承部配置在規(guī)定的曲面上。優(yōu)選翻轉系統(tǒng)還具備有定位工具。所述定位工具具備工作臺、被設置在所述工作臺的滑動引導器、沿所述滑動引導器滑動的滑動臺、被支承在所述滑動臺的激光指示器、在規(guī)定的多個位置的任意一個把所述滑動臺與所述工作臺卡止的卡止部。本發(fā)明第三內容的翻轉方法具備把對象物保持部向第一翻轉方向翻轉的步驟、 把所述對象物保持部向與所述第一翻轉方向相反的第二翻轉方向翻轉的步驟。把車輪軸能夠旋轉地安裝在所述對象物保持部。所述對象物保持部經由與所述車輪軸平行的旋轉軸而被安裝在升降器上。所述升降器能夠沿塔架升降。把所述對象物保持部向所述第一翻轉方向翻轉的步驟具備一邊使所述升降器下降一邊使所述車輪軸具備的車輪在車輪行走基座上滾動的步驟。把所述對象物保持部向所述第二翻轉方向翻轉的步驟具備一邊把所述車輪軸的位置固定，一邊使所述旋轉軸以所述車輪軸為中心進行圓運動地分別使所述塔架和所述升降器進行行走和升降的步驟。根據(jù)本發(fā)明，可提供一種能夠把翻轉對象物向兩個方向翻轉的翻轉裝置、翻轉系統(tǒng)和翻轉方法。


本發(fā)明的上述目的、其他目的、效果和特點，根據(jù)附圖和連帶實施例的記述就更明了。圖1表示主翼的組裝工序；圖2是本發(fā)明第一實施例翻轉系統(tǒng)所具備的翻轉裝置的俯視圖；圖3是翻轉裝置的側視圖；圖4是翻轉裝置所具備的板條保持部的側視圖；圖5是翻轉系統(tǒng)所具備的板條面支承裝置和板條端緣支承裝置的側視圖；圖6是主翼板條的局部剖視圖；圖7表示板條端緣支承裝置所具備的板條承受部的詳細結構；圖8是翻轉系統(tǒng)所具備的定位工具的立體圖；圖9表示使被負載桿懸吊的主翼板條下降的步驟；圖10表示使板條承受部與主翼板條的端緣部卡合的步驟；圖11表示把主翼板條的端緣部定位的步驟；圖12表示把板條面支承裝置所具備的板條支承部進行定位的步驟；圖13表示把主翼板條依靠在板條支承部的步驟；圖14表示使板條保持部前進到主翼板條承受位置的步驟；圖15表示在主翼板條承受位置的板條保持部與主翼板條的位置關系；圖16表示板條保持部把主翼板條夾緊的步驟；圖17表示使板條保持部從主翼板條承受位置后退的步驟；圖18表示把板條保持部向第一翻轉方向翻轉的步驟；圖19表示使板條保持部上升的步驟；圖20表示為了把主翼板條向AGV (Automated Guided Vehicle)移交而使板條保持部下降的步驟；圖21表示AGV從板條保持部承受主翼板條的步驟；圖22表示把主翼板條安裝在翼結構下側的步驟；圖23表示為了更換面板而使板條保持部下降的步驟；圖24表示把板條保持部向第一翻轉方向相反的第二翻轉方向翻轉的步驟；圖25表示吊索夾具從板條保持部承受主翼板條的步驟；圖26表示把主翼板條安裝在翼結構上側的步驟。
具體實施例方式參照

本發(fā)明實施例的翻轉裝置、翻轉系統(tǒng)和翻轉方法。(第一實施例)
參照圖2，本發(fā)明第一實施例的翻轉系統(tǒng)具備翻轉裝置10。翻轉裝置10具備塔架行走基座100、車輪行走基座110、行走塔架120、升降器121、板條保持部130、旋轉軸135、 車輪軸137和控制裝置140。圖2中被表示有X方向、Y方向和Z方向。X方向是第一水平方向、Y方向是與第一水平方向垂直的第二水平方向、Z方向是垂直方向。塔架行走基座100 具備塔架引導器101、隨動部引導器102和送進裝置105。送進裝置105把行走塔架120 向Y方向驅動并定位。送進裝置105例如具備滾珠絲杠。行走塔架120被塔架引導器101 向Y方向引導而在塔架行走基座100上行走。行走塔架120具備連結器122。升降器121 被行走塔架120引導而沿行走塔架120在Z方向升降。車輪行走基座110具備相對塔架行走基座100固定的固定部111、被配置在固定部111的Y方 向前方側的塔架隨動部112、被配置在固定部111的Y方向后方側的車輪軸升降器113和車輪軸鎖114和連結器115。車輪軸鎖114和連結器115被設置在塔架隨動部112。連結器115具備連結銷116。連結銷 116通過與連結器122卡合而把行走塔架120和塔架隨動部112連結。通過解除連結銷116 與塔架隨動部112的卡合而使行走塔架120與塔架隨動部112的連結被解除。塔架隨動部 112被隨動部引導器102向Y方向引導而在塔架行走基座100上行走。車輪行走基座110 具備有行走面110a。行走面IlOa包括作為固定部111上面的行走面111a、作為塔架隨動部112上面的行走面112a、作為車輪軸升降器113上面的行走面113a。板條保持部130具備機架131。車輪軸137能夠旋轉地被安裝在機架131上。車輪軸137具備在行走面IlOa 上滾動的車輪136。機架131經由旋轉軸135而被安裝在升降器121上。旋轉軸135和車輪軸137在X方向平行。區(qū)域90位于板條保持部130的Y方向前方側。參照圖3，行走塔架120具備送進裝置125。送進裝置125把升降器121上下驅動并定位。送進裝置125例如具備滾珠絲杠。行走面111a、行走面112a、行走面113a被配置成相同高度。翻轉裝置10具備送進裝置118。送進裝置118把車輪軸升降器113上下驅動并定位。通過車輪軸升降器113的升降而使行走面113a被配置在比行走面Illa高的位置或低的位置。在行走面113a承載有車輪136時，若車輪軸升降器113升降，則車輪軸137升降。在行走面112a承載有車輪136時，若車輪軸鎖114上升且車輪軸鎖114與車輪軸137 卡合，則車輪軸137被鎖住，使車輪136不在行走面IlOa上滾動，而車輪軸137相對板條保持部130能夠旋轉。若車輪軸鎖114下降且車輪軸鎖114與車輪軸137的卡合被解除，則車輪136能夠在行走面IlOa上自由地滾動。板條保持部130保持翻轉對象物。機架131 作為保持有翻轉對象物的側而具備有保持側131a。參照圖4，板條保持部130具備設置在保持側131a的夾緊裝置132。夾緊裝置132 把翻轉對象物夾緊。夾緊裝置132能夠調節(jié)位置地被安裝在機架131。夾緊裝置132的位置使符合翻轉對象物大小地來調節(jié)。夾緊裝置132具備可動面板支承部133、被安裝在可動面板支承部133的面板133a、固定面板支承部134和被安裝在固定面板支承部134的面板134a。固定面板支承部134能夠調節(jié)位置地被安裝在機架131上。固定面板支承部134 能夠搖動地支承可動面板支承部133。夾緊裝置132把翻轉對象物夾在面板133a與134a 之間地進行夾緊。這時，面板133a和134a與翻轉對象物接觸。面板133a和面板134a能夠更換。通過使用與翻轉對象物的形狀相符的面板133a和面板134a而能夠防止翻轉對象物的破損。參照圖5，本實施例的翻轉系統(tǒng)具備板條面支承裝置20和多個板條端緣支承裝置30。板條面支承裝置20和板條端緣支承裝置30被配置在區(qū)域90。把多個板條端緣支承裝置30配置在板條保持部130的Y方向前方側。把板條面支承裝置20配置在多個板條端緣支承裝置30的Y方向前方側。多個板條端緣支承裝置30被配列在X方向。板條面支承裝置20具備結構架200、多個板條支承部201和多個送進裝置202。 結構架200支承多個送進裝置202。多個送進裝置202分別支承多個板條支承部201。多個送進裝置202分別使多個板條支承部201在Y方向進退。多個板條支承部201被分布在向X方向和Z方向擴展的區(qū)域。例如把多個板條支承部201沿與X方向平行的多個直線排列。多個直線的在Z方向的位置相互不同。板條端緣支承裝置30具備臺架300、Z軸滑動體310和板條承受部320。Z軸滑動體310能夠在Z方向升降地被臺架300支承。臺架300具備有送進裝置305。送進裝置 305使Z軸滑動體310進行升降并被定位。送進裝置305例如具備 有滾珠絲杠。板條承受部320能夠在行走塔架120的行走方向(Y方向)進退地被Z軸滑動體310支承。Z軸滑動體310具備有送進裝置315。送進裝置315使板條承受部320在Y方向進退并被定位。送進裝置315例如具備有滾珠絲杠。送進裝置305和送進裝置315使板條承受部320升降并在行走塔架120的行走方向進退。作為翻轉對象物的主翼板條70在向X方向延伸的負載桿50以被繩索51懸吊的狀態(tài)被運送到板條保持部130與板條面支承裝置20之間。主翼板條70的運送方向是X方向。主翼板條70具備端緣部71、端緣部72、凸面?zhèn)?0a和凹面?zhèn)?0b。端緣部71是主翼板條70的前邊緣側端緣部和后邊緣側端緣部的一個，端緣部72是前邊緣側端緣部和后邊緣側端緣部的另一個。主翼板條70在凸面?zhèn)?0a朝向Y方向前方側且端緣部72位于下側的狀態(tài)下，端緣部71被繩索51懸吊。參照圖6，說明本實施例翻轉系統(tǒng)所具備的保護罩60。保護罩60在把主翼板條70 運送到板條保持部130與板條面支承裝置20之間之前被安裝在端緣部72。保護罩60具備保護材料600和把保護材料600固定在端緣部72的保護材料固定部610。保護罩60防止端緣部72的破損。參照圖7說明板條承受部320。板條承受部320具備Y軸滑動體321、塊支承部 322、板條承受塊325、彈簧326、彈簧327和檢測器330。Y軸滑動體321利用送進裝置315 而在Y方向進退。Y軸滑動體321利用送進裝置305和315而升降并在Y方向進退。Y軸滑動體321具備擋塊321a。塊支承部322相對Y軸滑動體321能夠升降地被Y軸滑動體321 支承。彈簧326被安裝在Y軸滑動體321，對塊支承部322向上方施力。板條承受塊325相對塊支承部322而能夠在Y方向進退地被安裝在塊支承部322。彈簧327被設置在塊支承部322與板條承受塊325之間，來承受向板條承受塊325作用的Y方向的力。在板條承受塊325形成有V字狀的切口部325a。板條承受塊325與保護材料600接觸。檢測器330具備有發(fā)光部323和受光部324。發(fā)光部323和受光部324在Y方向相對地被安裝在塊支承部322或板條承受塊325。發(fā)光部323和受光部324被配置在使它們之間的光路從切口部 325a向X方向偏置的位置。參照圖8，說明本實施例翻轉系統(tǒng)所具備的定位工具40。定位工具40具備工作臺 400、滑動臺410、激光指示器420和角度調整螺釘430。工作臺400具備滑動引導器401和擋塊螺釘403。在工作臺400設置有多個孔402和分度標記404。多個孔402分別與多個分度標記404對應?；瑒优_410具備固定銷411。滑動臺410沿滑動引導器401滑動。擋塊螺釘403把滑動臺410的滑動限制在一定的范圍內。激光指示器420被支承在滑動臺410 并射出激光光線99。角度調整螺釘430是為了調節(jié)激光光線99的射出方向而使用。固定銷411和孔402使滑動臺410在規(guī)定的多個位置的任意一個位置與工作臺400卡止。規(guī)定的多個位置分別與主翼板條70是右主翼的上側板條的情況、是右主翼的下側板條的情況、 是左主翼的上側板條的情況、是左主翼的下側板條的情況相對應。以下，說明使用本實施例翻轉系統(tǒng)的翻轉方法。首先說明主翼板條70是下側板條的情況。參照圖5，主翼板條70被運送到板條保持部130與板條面支承裝置20之間。由于主翼板條70的端緣部71被繩索51懸吊，所以利用主翼板條70的自重而使與設計形狀比較減少翹曲。在此，板條端緣支承裝置30位于主翼板條70的下方。參照圖9，使負載桿50下降到規(guī)定的高度。然后，為了使激光光線99照射到主翼板條70的規(guī)定部位，使負載桿50向X方向移動來調節(jié)主翼板條70的X方向位置。由于是使用激光光線99來直接確認主翼板條70的位置，所以能夠把主翼板條70正確地進行對準位置。參照圖10，為了使端緣部72與板條承受塊325卡合，送進裝置305和送進裝置315 一邊調節(jié)板條承受部320的Y方向位置(或調節(jié)了板條承受部320的Y方向位置后)一邊把板條承受部320上升到規(guī)定的高度。這時，端緣部72還沒到達切口部325a的底。參照圖11，送進裝置315使板條承受部320(更具體說就是Y軸滑動體321)向Y 方向后方側移動到規(guī)定的Y方向位置。其結果是端緣部72向Y方向后方側移動，主翼板條 70成為凸面?zhèn)?0a朝向斜下地傾斜。參照圖12，多個送進裝置202把多個板條支承部201配置在規(guī)定的曲面上。參照圖13，使負載桿50下降而使主翼板條70依靠在板條面支承裝置20處。多個板條支承部201與凸面?zhèn)?0a接觸來支承主翼板條70。這時，保護材料600沿切口部325a 的斜面滑動，把保護材料600配置在切口部325a的底部。彈簧326把保護材料600對于切口部325a底部的碰撞沖擊吸收。根據(jù)容易滑動和耐磨損性的點，優(yōu)選保護材料600和板條承受塊325由MC尼龍(登錄商標)來形成。由于繩索51松弛而向板條承受塊325作用的主翼板條70的重量增加，所以塊支承部322相對Y軸滑動體321下降，并碰撞到擋塊321a 而停止。在端緣部72被配置在切口部325a的狀態(tài)下，板條承受塊325從下支承端緣部72。 由此，主翼板條70取得設計形狀。在檢測器330檢測到端緣部72被正確配置到切口部325a的情況下，向下一個步驟前進。端緣部72具備被保護罩60覆蓋的第一部分和不被保護罩60覆蓋的第二部分。在保護罩60與切口部325a接觸的狀態(tài)下，第二部分把發(fā)光部323與受光部324之間的光路遮斷。檢測器330根據(jù)該遮斷來檢測端緣部72被正確配置到切口部325a的情況。由于使用檢測器330直接檢測端緣部72的位置，所以能夠正確進行端緣部72的對準位置。參照圖14，控制裝置140使行走塔架120和塔架隨動部112被連結器115和連結器122連結，并使車輪136不在行走面112a上滾動地把車輪軸137由車輪軸鎖114鎖住。 升降器121和旋轉軸135被配置成在車輪軸137的Y方向前方側且是上方。保持側131a 朝向Y方向前方側的斜下方。控制裝置140利用送進裝置105使行走塔架120向Y方向前方側行走。升降器121、板條保持部130和塔架隨動部112與行走塔架120成一體地向Y方向前方側移動。其結果是板條保持部130以夾緊裝置132被打開的狀態(tài)移動到規(guī)定的主翼板條承受位置。參照圖15，若板條保持部130移動到規(guī)定的主翼板條承受位置，則控制裝置140利用送進裝置105使行走塔架120停止。其結果是，在面板134a與凹面?zhèn)?0b之間形成有微小間隙的位置，板條保持部130停止。且即使萬一面板134a碰到凹面?zhèn)?0b時，利用彈簧 327也能夠防止主翼板條70的破損。參照圖16，控制裝置140利用夾緊裝置132把主翼板條70夾緊并保持。主翼板條 70是凸面?zhèn)?0a與保持側131a朝向相同方向地被板條保持部130保持。夾緊裝置132是面板133a與凸面?zhèn)?0a接觸、面板134a與凹面?zhèn)?0b接觸地來夾緊主翼板條70。由于夾緊裝置132是保持主翼板條70設計形狀地來保持主翼板條70，所以能夠防止主翼板條70 破損。在板條保持部130這樣地從板條面支承裝置20和板條端緣支承裝置30承受主翼板條70后，把繩索51從端緣部71卸下并使負載桿50上升，使Z軸滑動體310下降。參照圖17，控制裝置140利用送進裝置105使行走塔架120向Y方向后方側移動， 在行走面112a與行走面Illa連接的位置停止。參照圖18，控制裝置140把車輪軸鎖114對于車輪軸137的鎖住解除。且使旋轉軸135位于比車輪軸137更靠向Y方向前方側地使行走塔架120停止不動，利用送進裝置 125使升降器121下降到規(guī)定的高度。由于升降器121是從旋轉軸135位于比車輪軸137 更靠向的Y方向前方側且是上方的狀態(tài)下降，所以在升降器121下降的同時，車輪136在行走面112a、行走面Illa和行走面113a上向Y方向后方側滾動，在行走面113a上停止。由此，板條保持部130被向第一翻轉方向翻轉，保持側131a朝向下。參照圖19，控制裝置140利用送進裝置125和送進裝置118而使升降器121和車輪軸升降器113同時上升到規(guī)定的高度位置。由此，保持側131a朝向下不變，而板條保持部130上升。然后，AGV(自動制導車AutomatedGuided Vehicle) 83進入到板條保持部130 之下。參照圖20，控制裝置140利用送進裝置125和送進裝置118而使升降器121和車輪軸升降器113同時下降到規(guī)定的高度位置。由此，保持側131a朝向下不變，而板條保持部130下降。其結果是升降器121、車輪軸升降器113和板條保持部130的高度位置分別比圖18所示的高度位置低。參照圖21，AGV83具備有夾具82。在板條保持部130處于圖20的狀態(tài)時，控制裝置140使夾緊裝置132打開，由此，主翼板條70被從板條保持部130移交到夾具82。夾具 82從下支承朝向下的凸面?zhèn)?0a。控制裝置140再次利用送進裝置125和送進裝置118而使升降器121和113同時上升到圖19所示的高度位置。在該狀態(tài)下，使AGV83從板條保持部130之下出來。參照圖22，把主翼板條70以凸面?zhèn)?0a向下的狀態(tài)安裝到翼結構87的下側。參照圖23，在使AGV83從板條保持部130之下出來后，控制裝置140利用送進裝置 125和送進裝置118而使升降器121和車輪軸升降器113同時下降到規(guī)定的高度位置。由此，保持側131a朝向下不變，板條保持部130下降。其結果是升降器121、車輪軸升降器113 和板條保持部130的高度位置分別比圖20所示的高度位置低。在該狀態(tài)下，把面板133a和134a更換成與上側板條相對應的。接著說明主翼板條70是上側板條情況的翻轉方法。主翼板條70是上側板條情況的翻轉方法，在翻轉裝置10到成為圖17所示的狀態(tài)之前，與主翼板條70是下側板條的情況相同。參照圖24，控制裝置140把連結器115對于塔架隨動部112和行走塔架120的連結解除?？刂蒲b置140利用車輪軸鎖114而把車輪軸137鎖住，使車輪軸137的位置固定不動，使旋轉軸135以車輪軸137為中心進行圓運動地來利用送進裝置105使行走塔架120 向Y方向后方側行走，且利用送進裝置125使升降器121升降。通過該控制裝置140的控制，使板條保持部130向與第一翻轉方向相反的第二翻轉方向翻轉，使保持側131a朝向上。參照圖25，被未圖示的橋式起重機懸吊的吊索夾具81從上吸附朝向上的凸面?zhèn)?70a?？刂蒲b置140使夾緊裝置132打開，由此，主翼板條70被從板條保持部130移交到吊索夾具81。參照圖26，把主翼板條70以凸面?zhèn)?0a向上的狀態(tài)安裝到翼結構87的上側。根據(jù)本實施例，能夠以單一的裝置把主翼板條70向兩個方向翻轉。根據(jù)本實施例，用于翻轉主翼板條70的作業(yè)空間小便可。根據(jù)本實施例，由于圖20和圖24所示的移交時主翼板條70的定位精度良好，所以容易從板條保持部130向吊索夾具81或AGV83移交。根據(jù)本實施例，能夠把翻轉作業(yè)的大部分自動化。根據(jù)本實施例，在板條的翻轉中能夠確保作業(yè)的安全性。根據(jù)本實施例，能夠以少的作業(yè)工時來進行板條翻轉。根據(jù)本實施例，由于能夠防止板條的破損，所以能夠可靠保證制品質量。本實施例的翻轉裝置、翻轉系統(tǒng)和翻轉方法特別適合于飛機主翼板條這樣大型板條的翻轉，但也能夠在其他翻轉對象物的翻轉中適用。以上參照實施例而說明了本發(fā)明，但本發(fā)明并不被上述實施例所限定。能夠對上述實施例進行各種變更。本申請以2009年2月27日申請的日本申請?zhí)卦?009-47137號為基礎而主張優(yōu)先權，其公開的所有內容在此被引用。
權利要求
1.一種翻轉裝置，其中，具備 在基座上行走的塔架、 沿所述塔架升降的升降器、 保持翻轉對象物的對象物保持部、 車輪行走基座、能夠旋轉地安裝在所述對象物保持部的車輪軸和車輪軸鎖， 所述車輪軸具備在所述車輪行走基座上滾動的車輪， 所述對象物保持部經由與所述車輪軸平行的旋轉軸而安裝在所述升降器上， 所述車輪軸鎖把所述車輪軸鎖住，使所述車輪不在所述車輪行走基座上滾動，而使所述車輪軸相對所述對象物保持部能夠旋轉。
2.如權利要求1所述的翻轉裝置，其中， 還具備控制裝置，所述控制裝置在所述車輪軸鎖沒有把所述車輪軸鎖住的狀態(tài)，且在所述旋轉軸比所述車輪軸更靠向位于第一方向前方側地使所述塔架停止的狀態(tài)下，使所述升降器下降，由此把所述對象物保持部向第一翻轉方向翻轉，所述控制裝置在所述車輪軸鎖把所述車輪軸鎖住的狀態(tài)下，且使所述旋轉軸以所述車輪軸為中心進行圓運動地來控制所述塔架的行走和所述升降器的升降，由此把所述對象物保持部向與所述第一翻轉方向相反的第二翻轉方向翻轉，在把所述對象物保持部向所述第二翻轉方向翻轉時，所述控制裝置使所述塔架向與所述第一方向前方側相反的第一方向后方側行走。
3.如權利要求2所述的翻轉裝置，其中， 還具備連結器，所述車輪行走基座具備相對所述基座固定的固定部和能夠與所述塔架平行行走的塔架隨動部， 所述車輪軸鎖被設置在所述塔架隨動部， 所述連結器把所述塔架隨動部與所述塔架連結。
4.如權利要求1到3任一項所述的翻轉裝置，其中，所述車輪行走基座具備使所述車輪軸升降的車輪軸升降器。
5.如權利要求1到4任一項所述的翻轉裝置，其中， 所述對象物保持部具備機架、被安裝在所述機架的夾緊裝置， 所述車輪軸能夠旋轉地安裝在所述機架上， 所述機架經由所述旋轉軸而被安裝在所述升降器上， 所述夾緊裝置把所述翻轉對象物夾緊。
6.如權利要求5所述的翻轉裝置，其中，所述夾緊裝置具備與所述翻轉對象物接觸的面板， 所述面板能夠更換。
7.如權利要求5或6所述的翻轉裝置，其中，所述夾緊裝置能夠調節(jié)位置地被安裝在所述機架上。
8.一種翻轉系統(tǒng)，其中，具備從下支承板條的端緣部分的板條端緣支承裝置、 所述板條進行依靠的板條面支承裝置和翻轉裝置， 所述翻轉裝置具備 在基座上行走的塔架、 使所述塔架升降的升降器、從所述板條端緣支承裝置和所述板條面支承裝置承受所述板條并保持所述板條的板條保持部、車輪行走基座、能夠旋轉地安裝在所述板條保持部的車輪軸和車輪軸鎖， 所述車輪軸具備在所述車輪行走基座上滾動的車輪， 所述板條保持部經由與所述車輪軸平行的旋轉軸而安裝在所述升降器上， 所述車輪軸鎖把所述車輪軸鎖住，使所述車輪不在所述車輪行走基座上滾動，而使所述車輪軸相對所述板條保持部能夠旋轉。
9.如權利要求8所述的翻轉系統(tǒng)，其中，所述板條端緣支承裝置具備支承所述端緣部分的板條承受部和使所述板條承受部升降并使所述板條承受部在所述塔架的行走方向進退的送進裝置。
10.如權利要求9所述的翻轉系統(tǒng)，其中，所述板條承受部具備利用所述送進裝置升降和進退的滑動體、 相對所述滑動體進行升降的塊支承部、被安裝在所述塊支承部來支承所述端緣部分的板條承受塊和對所述塊支承部向上方施力的第一彈簧，所述滑動體具備擋塊，所述塊支承部通過碰到所述擋塊而停止相對所述滑動體的下降。
11.如權利要求10所述的翻轉系統(tǒng)，其中，所述板條承受塊能夠在所述塔架的行走方向進退地被安裝在所述塊支承部， 所述板條承受部具備第二彈簧，該第二彈簧承受向所述板條承受塊作用的所述塔架行走方向的力。
12.如權利要求9到11任一項所述的翻轉系統(tǒng)，其中， 所述板條承受部具備切口部，所述板條端緣支承裝置具備檢測器，該檢測器檢測所述端緣部分配置在所述切口部的情況。
13.如權利要求12所述的翻轉系統(tǒng)，其中， 還具備被安裝在所述端緣部分的保護罩， 所述端緣部分具備被所述保護罩覆蓋的第一部分和不被所述保護罩覆蓋的第二部分， 所述檢測器具備發(fā)光部和受光部，所述發(fā)光部和所述受光部被配置成在所述保護罩與所述切口部接觸的狀態(tài)下，所述第二部分把所述發(fā)光部與所述受光部之間的光路遮斷。
14.如權利要求8到12任一項所述的翻轉系統(tǒng)，其中， 還具備有被安裝在所述端緣部分的保護罩，所述保護罩與所述板條端緣支承裝置接觸。
15.如權利要求8到14任一項所述的翻轉系統(tǒng)，其中， 所述板條面支承裝置具備支承所述板條的多個板條支承部和分別使所述多個板條支承部進退的多個送進裝置， 所述多個送進裝置把所述多個板條支承部配置在規(guī)定的曲面上。
16.如權利要求8到15任一項所述的翻轉系統(tǒng)，其中， 還具備有定位工具，所述定位工具具備 工作臺、被設置在所述工作臺的滑動引導器、 沿所述滑動弓I導器滑動的滑動臺、被支承在所述滑動臺的激光指示器和在規(guī)定的多個位置的任意一個把所述滑動臺與所述工作臺卡止的卡止部。
17.一種翻轉方法，其中，具備把對象物保持部向第一翻轉方向翻轉的步驟和把所述對象物保持部向與所述第一翻轉方向相反的第二翻轉方向翻轉的步驟，把車輪軸能夠旋轉地安裝在所述對象物保持部，所述對象物保持部經由與所述車輪軸平行的旋轉軸而被安裝在升降器上， 所述升降器能夠沿塔架升降，把所述對象物保持部向所述第一翻轉方向翻轉的步驟具備一邊使所述升降器下降， 一邊使所述車輪軸具備的車輪在車輪行走基座上滾動的步驟，把所述對象物保持部向所述第二翻轉方向翻轉的步驟具備一邊把所述車輪軸的位置固定，一邊使所述旋轉軸以所述車輪軸為中心進行圓運動地分別使所述塔架和所述升降器進行行走和升降的步驟。
全文摘要
一種翻轉裝置，具備在基座上行走的塔架、沿塔架升降的升降器、保持翻轉對象物的對象物保持部、車輪行走基座、能夠旋轉地安裝在對象物保持部的車輪軸和車輪軸鎖。車輪軸具備在車輪行走基座上滾動的車輪。對象物保持部經由與車輪軸平行的旋轉軸而安裝在升降器上。車輪軸鎖把車輪軸鎖住，使車輪不在車輪行走基座上滾動，而使車輪軸相對對象物保持部能夠旋轉。
文檔編號B23P21/00GK102333617SQ201080009600
公開日2012年1月25日 申請日期2010年2月17日 優(yōu)先權日2009年2月27日
發(fā)明者山根茂巳 申請人:三菱重工業(yè)株式會社