本實(shí)用新型涉及機(jī)械手培訓(xùn)裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于工業(yè)機(jī)械手的碼垛培訓(xùn)裝置。

背景技術(shù)：

可編程控制器(PLC)是一種新型的工業(yè)控制裝置，PLC的應(yīng)用綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。應(yīng)用非常廣泛、深入，涉及到過程控制、運(yùn)動控制、通信網(wǎng)絡(luò)、人機(jī)交互等領(lǐng)域。觸摸屏是一種人機(jī)交互設(shè)備，具有界面直觀、操作簡便、信息豐富等優(yōu)點(diǎn)，通過觸摸屏可以實(shí)現(xiàn)監(jiān)視設(shè)備工作狀態(tài)、設(shè)定或修改運(yùn)行參數(shù)、控制設(shè)備運(yùn)行等操作。在各行業(yè)都有廣泛的應(yīng)用?，F(xiàn)代機(jī)電設(shè)備大都采用PLC和觸摸屏結(jié)合的控制方式。

在機(jī)電一體化課程的教學(xué)中，講解可編程控制器(PLC)和觸摸屏課程時(shí)，大都重理論，輕實(shí)踐，原因是沒有實(shí)用的專業(yè)化的實(shí)體的培訓(xùn)設(shè)備，或者是實(shí)體的機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不利于學(xué)生直觀的理解機(jī)械手的內(nèi)部工作原理，因此，我們有必要設(shè)計(jì)出一種基于工業(yè)機(jī)械手碼垛的培訓(xùn)裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的在實(shí)際學(xué)習(xí)過程中沒有實(shí)體的培訓(xùn)設(shè)備缺點(diǎn)，而提出的一種基于工業(yè)機(jī)械手的碼垛培訓(xùn)裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種基于工業(yè)機(jī)械手的碼垛培訓(xùn)裝置，包括底座，所述底座的頂部外壁上固定連接有承重板，所述承重板的頂部外壁上內(nèi)嵌有第一驅(qū)動電機(jī)，所述第一驅(qū)動電機(jī)的上方設(shè)有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤的底部外壁上設(shè)有第一安裝孔，所述第一驅(qū)動電機(jī)的輸出端固定連接于第一安裝孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)盤的底部外壁與承重板的頂部外壁滑動連接，所述轉(zhuǎn)盤的頂部外壁上固定連接有支撐柱，所述支撐柱的頂部內(nèi)嵌有水平設(shè)置的主動輥，所述主動輥與支撐柱轉(zhuǎn)動連接，所述主動輥的兩端均設(shè)有限位桿安裝槽，兩個(gè)限位桿安裝槽與支撐柱的兩側(cè)外部連通，所述支撐柱的上方設(shè)有連接板，所述連接板的底部外壁上設(shè)有支撐柱安裝槽，所述支撐柱的頂部外壁與支撐柱安裝槽的內(nèi)壁滑動連接，所述支撐柱安裝槽的側(cè)壁上對稱設(shè)有水平設(shè)置的置物通道，所述置物通道內(nèi)滑動連接有限位桿，所述連接板和主動輥通過限位桿固定連接，所述連接板的頂部設(shè)有第一置物槽，所述第一置物槽內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有活動桿，所述活動桿遠(yuǎn)離第一置物槽的一側(cè)壁上鉸接有機(jī)械爪，所述底座的頂部外壁上固定連接有置物臺和計(jì)算機(jī)，所述置物臺和計(jì)算機(jī)位于承重板的同一側(cè)。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤的底部外壁上固定連接有萬向輪，所述萬向輪與底座的頂部外壁滑動連接。

優(yōu)選的，所述支撐柱的頂部設(shè)有置物腔，所述主動輥位于置物腔內(nèi)，所述置物腔的內(nèi)壁上固定連接有第二驅(qū)動電機(jī)，所述第二驅(qū)動電機(jī)的輸出端固定連接有第一齒輪，所述主動輥外壁的中部套設(shè)有第二齒輪，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合。

優(yōu)選的，所述限位桿的外壁上設(shè)有緊固件，所述限位桿通過緊固件與連接板的外壁固定連接。

優(yōu)選的，所述第一置物槽的一側(cè)內(nèi)壁上固定連接有第三驅(qū)動電機(jī)，所述第三驅(qū)動電機(jī)的輸出端固定連接有第四齒輪，所述活動桿的外壁上套設(shè)有第三齒輪，所述第四齒輪和第三齒輪嚙合。

優(yōu)選的，所述第一驅(qū)動電機(jī)、第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)均為 FF-030PK型驅(qū)動馬達(dá)，所述第一驅(qū)動電機(jī)的輸入端、第二驅(qū)動電機(jī)的輸入端和第三驅(qū)動電機(jī)的輸入端均與計(jì)算機(jī)的輸出端連接。

本實(shí)用新型中，通過限位桿6的設(shè)計(jì)使得連接板5和支撐柱分離，使學(xué)生更直觀的觀察到機(jī)械手部分部件的具體結(jié)構(gòu)，第一驅(qū)動電機(jī)2 工作使得轉(zhuǎn)盤3轉(zhuǎn)動，使得機(jī)械手能夠以轉(zhuǎn)盤3圓心所在豎直直線為軸轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動電機(jī)工作使得主動輥4轉(zhuǎn)動，使連接板5能夠以主動輥4為軸轉(zhuǎn)動，第三驅(qū)動電機(jī)工作，使得活動桿7能夠在連接板5 的配合下能實(shí)現(xiàn)水平和豎直方向上的運(yùn)動，夠?qū)崿F(xiàn)了機(jī)械手的位移和碼垛演示功能，通過計(jì)算機(jī)10的設(shè)計(jì)使得第一驅(qū)動電機(jī)2、第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)分別獨(dú)立工作，便于教學(xué)演示，便于學(xué)生理解機(jī)械手各個(gè)部件的工作原理，從簡單復(fù)雜，循序漸進(jìn)，提高了學(xué)生學(xué)習(xí)興趣，降低了教學(xué)難度。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型提出的一種基于工業(yè)機(jī)械手的碼垛培訓(xùn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型提出的一種基于工業(yè)機(jī)械手的碼垛培訓(xùn)裝置的連接板的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1底座、2第一驅(qū)動電機(jī)、3轉(zhuǎn)盤、4主動輥、5連接板、 6限位桿、7活動桿、8機(jī)械爪、9置物臺、10計(jì)算機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

參照圖1-2，一種基于工業(yè)機(jī)械手的碼垛培訓(xùn)裝置，包括底座1，底座1的頂部外壁上固定連接有承重板，承重板的頂部外壁上內(nèi)嵌有第一驅(qū)動電機(jī)2，第一驅(qū)動電機(jī)2的上方設(shè)有轉(zhuǎn)盤3，轉(zhuǎn)盤3的底部外壁上設(shè)有第一安裝孔，第一驅(qū)動電機(jī)2的輸出端固定連接于第一安裝孔內(nèi)，轉(zhuǎn)盤3的底部外壁與承重板的頂部外壁滑動連接，轉(zhuǎn)盤3的頂部外壁上固定連接有支撐柱，支撐柱的頂部內(nèi)嵌有水平設(shè)置的主動輥4，主動輥4與支撐柱轉(zhuǎn)動連接，主動輥4的兩端均設(shè)有限位桿安裝槽，兩個(gè)限位桿安裝槽與支撐柱的兩側(cè)外部連通，支撐柱的上方設(shè)有連接板5，連接板5的底部外壁上設(shè)有支撐柱安裝槽，支撐柱的頂部外壁與支撐柱安裝槽的內(nèi)壁滑動連接，支撐柱安裝槽的側(cè)壁上對稱設(shè)有水平設(shè)置的置物通道，置物通道內(nèi)滑動連接有限位桿6，連接板 5和主動輥4通過限位桿6固定連接，連接板5的頂部設(shè)有第一置物槽，第一置物槽內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有活動桿7，活動桿7遠(yuǎn)離第一置物槽的一側(cè)壁上鉸接有機(jī)械爪8，底座1的頂部外壁上固定連接有置物臺9 和計(jì)算機(jī)10，置物臺9和計(jì)算機(jī)10位于承重板的同一側(cè)，通過計(jì)算機(jī)10和第一驅(qū)動電機(jī)2、第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的位移和碼垛演示功能，通過限位桿6的設(shè)計(jì)使得連接板5 和支撐柱分離，轉(zhuǎn)盤3的底部外壁上固定連接有萬向輪，萬向輪與底座1的頂部外壁滑動連接，支撐柱的頂部設(shè)有置物腔，主動輥4位于置物腔內(nèi)，置物腔的內(nèi)壁上固定連接有第二驅(qū)動電機(jī)，第二驅(qū)動電機(jī)的輸出端固定連接有第一齒輪，主動輥4外壁的中部套設(shè)有第二齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，限位桿6的外壁上設(shè)有緊固件，限位桿6通過緊固件與連接板5的外壁固定連接，第一置物槽的一側(cè)內(nèi)壁上固定連接有第三驅(qū)動電機(jī)，第三驅(qū)動電機(jī)的輸出端固定連接有第四齒輪，活動桿7的外壁上套設(shè)有第三齒輪，第四齒輪和第三齒輪嚙合，第一驅(qū)動電機(jī)2、第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)均為FF-030PK型驅(qū)動馬達(dá)，第一驅(qū)動電機(jī)2的輸入端、第二驅(qū)動電機(jī)的輸入端和第三驅(qū)動電機(jī)的輸入端均與計(jì)算機(jī)10的輸出端連接，通過計(jì)算機(jī)10控制第一驅(qū)動電機(jī)2、第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)使得轉(zhuǎn)盤3轉(zhuǎn)動、主動輥4轉(zhuǎn)動以及活動桿7轉(zhuǎn)動，再通過機(jī)械爪8抓取物體，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的位移和碼垛演示功能，將限位桿6從限位桿安裝槽內(nèi)移出，使學(xué)生更直觀的觀察到機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，便于學(xué)生理解機(jī)械手的工作原理。

工作原理：通過計(jì)算機(jī)10控制第一驅(qū)動電機(jī)2、第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)使得轉(zhuǎn)盤3轉(zhuǎn)動、主動輥4轉(zhuǎn)動以及活動桿7轉(zhuǎn)動，再通過機(jī)械爪8抓取物體，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的位移和碼垛演示功能，將限位桿6從限位桿安裝槽內(nèi)移出，使學(xué)生觀察機(jī)械手的部分結(jié)構(gòu)。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。