物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種效率高、使用便捷、可減少企業(yè)人員投入的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，它包括設(shè)有物料放置平臺的轉(zhuǎn)運(yùn)車、設(shè)置于該轉(zhuǎn)運(yùn)車至少一個側(cè)部上的物料抓取單元，所述物料抓取單元包括拾取臂、設(shè)置于所述拾取臂前端的用于抓取貨物的抓手，所述拾取臂的尾端通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)運(yùn)車上，通過該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可使所述拾取臂360度旋轉(zhuǎn)；還包括使所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的拾取臂沿轉(zhuǎn)運(yùn)車的側(cè)部往復(fù)滑動的滑動結(jié)構(gòu)；與現(xiàn)有技術(shù)相比，本設(shè)計(jì)在使用中省去了人員拾取物料的環(huán)節(jié)，可大大降低企業(yè)的人員投入，同時本設(shè)計(jì)在使用中可連續(xù)化進(jìn)行工作，工作效率高、易于操作和實(shí)現(xiàn)。
【專利說明】
物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種可應(yīng)用于物料轉(zhuǎn)運(yùn)、水果采摘的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，物流業(yè)快速的發(fā)展促進(jìn)了經(jīng)濟(jì)的快發(fā)發(fā)展，而隨著物流業(yè)的快速壯大，其物料公司的貨物堆積量越來越來，而為了將物料或快件進(jìn)行分區(qū)堆放或進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)需要大量的人力和物力，而現(xiàn)有技術(shù)中，物流公司更多的是通過人工將物料拾取到轉(zhuǎn)運(yùn)車上，而后使用轉(zhuǎn)運(yùn)車將物料運(yùn)送，而此種方式亦需要大量的人員進(jìn)行物料的拾取工作，這就導(dǎo)致了企業(yè)人員投入加大、成本升高，同時其效率也并不高，因此針對上述問題，確有必要設(shè)計(jì)出一種效率更高、使用更加便捷、可減少人員投入的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，以解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，適應(yīng)現(xiàn)實(shí)需要，提供一種效率高、使用便捷、可減少企業(yè)人員投入的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為:
[0005]設(shè)計(jì)一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，它包括設(shè)有物料放置平臺的轉(zhuǎn)運(yùn)車、設(shè)置于該轉(zhuǎn)運(yùn)車至少一個側(cè)部上的物料抓取單元，所述物料抓取單元包括拾取臂、設(shè)置于所述拾取臂前端的用于抓取貨物的抓手，所述拾取臂的尾端通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)運(yùn)車上，通過該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可使所述拾取臂360度旋轉(zhuǎn);還包括使所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的拾取臂沿轉(zhuǎn)運(yùn)車的側(cè)部往復(fù)滑動的滑動結(jié)構(gòu)。
[0006]優(yōu)選的，所述滑動結(jié)構(gòu)包括兩個平行設(shè)置的第一支撐滑桿和第二支撐滑桿，還包括與所述第一支撐滑桿和第二支撐滑桿平行設(shè)置的第一驅(qū)動螺桿、與第一驅(qū)動螺桿的端部連接，并用于驅(qū)動第一驅(qū)動螺桿轉(zhuǎn)動的驅(qū)動輪、與驅(qū)動輪對應(yīng)連接的驅(qū)動電機(jī)。
[0007]優(yōu)選的，還包括分別套在所述第一支撐滑桿和第二支撐滑桿的第一滑套、第二滑套，還包括內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋、并與所述第一驅(qū)動螺桿匹配的第一螺桿套筒，所述第一螺桿套筒套在所述第一驅(qū)動螺桿上，且所述第一滑套、第二滑套可分別在所述第一支撐滑桿、第二支撐滑桿上滑動，還包括將所述第一滑套、第二滑套以及所述第一螺桿套筒三者固定于一起的兩個支撐板;所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于兩個支撐板上。
[0008]優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括支撐圓盤、設(shè)置于兩個支撐板上的縱向支撐軸，所述支撐圓盤的中部通過旋轉(zhuǎn)軸承安裝于所述縱向支撐軸上，且所述支撐圓盤可繞所述縱向支撐軸旋轉(zhuǎn);所述拾取臂的尾端與所述支撐圓盤連接；
[0009]優(yōu)選的，還包括固定于所述縱向支撐軸上的固定齒輪、設(shè)置于所述支撐圓盤上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述固定齒輪位于所述支撐圓盤的下方，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動力輸出軸貫穿所述支撐圓盤設(shè)置于所述支撐圓盤的下方，且所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動力輸出軸通過驅(qū)動齒輪與所述固定齒輪連接，通過所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述支撐圓盤繞所述縱向支撐軸旋轉(zhuǎn)。
[0010]優(yōu)選的，所述拾取臂包括依次鉸接的第一手臂、第二手臂和第三手臂，所述第一手臂的尾端鉸接于支撐圓盤上的兩個縱向支撐板上，所述第三手臂的前端與所述抓手連接；
[0011]優(yōu)選的，在所述支撐圓盤上設(shè)置有用于驅(qū)動所述第一手臂繞與縱向支撐板鉸接點(diǎn)上下抬起的第一動力機(jī)構(gòu)；
[0012]優(yōu)選的，在所述第一手臂上設(shè)有用于驅(qū)動所述第二手臂繞與所述第一手臂鉸接點(diǎn)上下抬起的第二動力機(jī)構(gòu)，
[0013]優(yōu)選的，在所述第二手臂上設(shè)有用于驅(qū)動所述第三手臂繞與所述第二手臂鉸接點(diǎn)上下抬起的第三動力機(jī)構(gòu)。
[0014]優(yōu)選的，所述第一動力機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述支撐圓盤上的液壓缸或氣壓缸，所述液壓缸或氣壓缸的支撐軸與所述第一手臂鉸接，且液壓缸或氣壓缸的本體與所述支撐圓盤?父接;
[0015]或者，所述第一動力機(jī)構(gòu)包括固定于第一手臂與縱向支撐板鉸接軸上的第二固定齒輪，且第一手臂與縱向支撐板的鉸接軸和縱向支撐板固定設(shè)置，且所述第一手臂可繞第一手臂與縱向支撐板的鉸接軸旋轉(zhuǎn)，在所述第一手臂上還固定有抬起電機(jī)，在所述抬起電機(jī)的動力輸出軸上設(shè)有動力驅(qū)動齒輪，所述動力驅(qū)動齒輪與所述第二固定齒輪嚙合；
[0016]優(yōu)選的，所述第二動力機(jī)構(gòu)包括固定于所述第一手臂上的第一驅(qū)動電機(jī)、與該第一驅(qū)動電機(jī)的動力輸出軸連接的第二驅(qū)動螺桿、內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋的第二螺桿套筒，所述第二螺桿套筒套在所述第二驅(qū)動螺桿上，所述第二手臂的尾端向上翹起，且在所述第二手臂的尾端向上翹起部位上鉸接有動力拉桿，所述動力拉桿的另一端與所述第二螺桿套筒套鉸接；
[0017]優(yōu)選的，所述第三動力機(jī)構(gòu)包括固定于所述第二手臂前端的第二驅(qū)動電機(jī)、與該第二驅(qū)動電機(jī)的動力輸出軸連接的第三驅(qū)動螺桿，所述第三驅(qū)動螺桿的前端延伸至第二手臂與第三手臂的鉸接軸的下方，還包括固定在第二手臂與第三手臂的鉸接軸上、并與所述第三驅(qū)動螺桿匹配的齒輪，所述第二手臂與第三手臂的鉸接軸與所述第三手臂固定設(shè)置，所述齒輪與所述第三驅(qū)動螺桿嚙合。
[0018]優(yōu)選的，所述抓手包括至少三個呈“?”形結(jié)構(gòu)的抓板、固定于所述第三手臂上的第三驅(qū)動電機(jī)、套在所述第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上的外套管、內(nèi)嵌于所述外套管內(nèi)的內(nèi)套管，所述外套管固定設(shè)置，且所述內(nèi)套管可在所述外套管內(nèi)軸向滑動，在所述內(nèi)套管內(nèi)壁上還設(shè)有內(nèi)螺紋，并在所述第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上還連接有第四驅(qū)動螺桿，所述第四驅(qū)動螺桿位于所述內(nèi)螺紋內(nèi)，且所述第四驅(qū)動螺桿與所述內(nèi)套管內(nèi)壁上的內(nèi)螺紋匹配連接；
[0019]優(yōu)選的，在所述內(nèi)套管的外端部上還固定有固定連接盤，并在所述外套管上還固定有環(huán)狀連接件，在抓板尾端向外凸起的凸起部上鉸接有第一連接件，所述抓板的尾端與所述環(huán)狀連接件鉸接，且所述第一連接件的另一端與所述固定連接盤鉸接。
[0020]優(yōu)選的，所述抓手包括至少三個呈“?”形結(jié)構(gòu)的抓板、固定于所述第三手臂上的驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸、固定于所述第三手臂上的外套管、內(nèi)嵌于所述外套管內(nèi)的內(nèi)套管，所述內(nèi)套管可在所述外套管內(nèi)軸向滑動，所述驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸上的伸縮軸內(nèi)嵌于所述外套管內(nèi)，且所述驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸的伸縮軸的端部與所述內(nèi)套管的端部連接；
[0021]優(yōu)選的，在所述內(nèi)套管的外端部上還固定有固定連接盤，并在所述外套管上還固定有環(huán)狀連接件，在抓板尾端向外凸起的凸起部上鉸接有第一連接件，所述抓板的尾端與所述環(huán)狀連接件鉸接，且所述第一連接件的另一端與所述固定連接盤鉸接。
[0022]優(yōu)選的，所述第一支撐滑桿、第二支撐滑桿和所述第一驅(qū)動螺桿呈三角形平行分布設(shè)置，且所述第一驅(qū)動螺桿位于所述第一支撐滑桿和第二支撐滑桿的下方。
[0023]優(yōu)選的，所述物料抓取單元為兩個，且分別設(shè)置于所述轉(zhuǎn)運(yùn)車的左右兩側(cè)。
[0024]本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0025]1.本設(shè)計(jì)在使用中，僅需要操作人員坐在車上或通過自動化控制程序即可實(shí)現(xiàn)對本設(shè)計(jì)的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行操作，即可將需要轉(zhuǎn)運(yùn)的物料拾取到物料放置平臺，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本設(shè)計(jì)在使用中省去了人員拾取物料的環(huán)節(jié)，可大大降低企業(yè)的人員投入，同時本設(shè)計(jì)在使用中可連續(xù)化進(jìn)行工作，工作效率高、易于操作和實(shí)現(xiàn)。
[0026]2.本實(shí)用新型還具有其它優(yōu)點(diǎn)，將在實(shí)施例中同所對應(yīng)的結(jié)構(gòu)一并提出。
【附圖說明】
[0027]圖1為本實(shí)用新型的主要結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0028]圖2為本實(shí)用新型的主要結(jié)構(gòu)示意圖之二；
[0029]圖3為圖2中A部放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖4為圖2中B部放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖5為圖2中C部放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖6為本實(shí)用新型中的外套管、內(nèi)套管及其內(nèi)的第四驅(qū)動螺桿相互配合剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖中:
[0034]101,102.拾取臂；103.轉(zhuǎn)運(yùn)車；104.物料放置平臺；
[0035]301、702.第二手臂;302.動力拉桿;303.第二手臂的尾端向上翹起部位;304.動力拉桿與第二手臂的尾端向上翹起部位鉸接軸;305.第二驅(qū)動螺桿;306.第二螺桿套筒;307.動力拉桿與第二螺桿套筒的鉸接點(diǎn);308.第一驅(qū)動電機(jī)；
[0036]401、701.第一手臂；
[0037]501、505.支撐板；502.支撐圓盤；503.縱向支撐板；504.旋轉(zhuǎn)電機(jī)；506.縱向支撐軸;508.第一滑套;509.第二滑套;510.第一螺桿套筒；
[0038]601.第一支撐滑桿;602.第二支撐滑桿;603.第一驅(qū)動螺桿;604.驅(qū)動輪；
[0039]703.第三驅(qū)動螺桿;704.第二手臂前端；705.齒輪;205、706.第二手臂與第三手臂的鉸接軸；
[0040]204、801.第三手臂；
[0041 ] 201、901.抓板;902.抓板尾端向外凸起的凸起部;903.抓板的尾端;904.固定連接盤;202,905.環(huán)狀連接件;906.第一連接件;907.內(nèi)套管;203,908.外套管;206、909.第三驅(qū)動電機(jī);910.第四驅(qū)動螺桿;911.第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明:
[0043]實(shí)施例1:一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，參見圖1至圖6;它包括設(shè)有物料放置平臺104的轉(zhuǎn)運(yùn)車103、設(shè)置于該轉(zhuǎn)運(yùn)車103左右兩側(cè)側(cè)部的物料抓取單元，本設(shè)計(jì)中的單個物料抓取單元包括拾取臂101、102、設(shè)置于所述拾取臂101、102前端的用于抓取貨物的抓手，所述的拾取臂101、102的尾端通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)運(yùn)車103上，在使用中，通過該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可使所述拾取臂360度旋轉(zhuǎn)，同時本設(shè)計(jì)它還包括使所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的拾取臂101、102沿轉(zhuǎn)運(yùn)車103的側(cè)部往復(fù)滑動的滑動結(jié)構(gòu)。
[0044]具體的，以上所述的滑動結(jié)構(gòu)包括兩個平行設(shè)置的第一支撐滑桿601和第二支撐滑桿602，還包括與所述第一支撐滑桿601和第二支撐滑桿602平行設(shè)置的第一驅(qū)動螺桿603、與第一驅(qū)動螺桿603的端部連接，并用于驅(qū)動第一驅(qū)動螺桿603轉(zhuǎn)動的驅(qū)動輪604、與驅(qū)動輪604對應(yīng)連接的驅(qū)動電機(jī);還包括分別套在所述第一支撐滑桿601和第二支撐滑桿602的第一滑套508、第二滑套509，還包括內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋、并與所述第一驅(qū)動螺桿匹配的第一螺桿套筒510，所述第一螺桿套筒套510在所述第一驅(qū)動螺桿603上，且所述第一滑套508、第二滑套509可分別在所述第一支撐滑桿601、第二支撐滑桿602上滑動，還包括將所述第一滑套508、第二滑套509以及所述第一螺桿套筒套510三者固定于一起的兩個支撐板501、505;以上所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于兩個支撐板上501、505。
[0045]在使用中通過驅(qū)動電機(jī)的正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，可進(jìn)而帶動第一驅(qū)動螺桿603的正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動;而在第一驅(qū)動螺桿603正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的同時可帶動第一螺桿套筒套510在所述第一驅(qū)動螺桿603上軸向往復(fù)運(yùn)動，而由于第一滑套508、第二滑套509及第一螺桿套筒套510和支撐板上501、505是固定于一起的，因而在第一螺桿套筒套510在所述第一驅(qū)動螺桿603軸向往復(fù)運(yùn)動的同時，可以帶動支撐板上501、505及其上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和拾取臂的往復(fù)運(yùn)動。
[0046]具體的，以上所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括支撐圓盤502、設(shè)置于兩個支撐板501、505上的縱向支撐軸506，所述支撐圓盤502的中部通過旋轉(zhuǎn)軸承安裝于所述縱向支撐軸506上，且所述支撐圓盤502可繞所述縱向支撐軸506旋轉(zhuǎn)，而所述的拾取臂的尾端與所述支撐圓盤502連接;優(yōu)選的，還包括固定于所述縱向支撐軸506上的固定齒輪、設(shè)置于所述支撐圓盤502上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)504，所述的固定齒輪位于所述支撐圓盤的下方，而所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)504的動力輸出軸貫穿所述支撐圓盤502設(shè)置于所述支撐圓盤502的下方，且所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)504的動力輸出軸通過驅(qū)動齒輪與所述固定齒輪連接，在使用中，通過所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)504的動力輸出軸的轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述支撐圓盤繞所述縱向支撐軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而可帶動連接于支撐圓盤502上的拾取臂的360度旋轉(zhuǎn)。
[0047]具體的，以上所述的拾取臂包括依次鉸接的第一手臂401、701、第二手臂301、702和第三手臂204、801，所述的第一手臂401的尾端鉸接于支撐圓盤502上的兩個縱向支撐板503上，而所述的第三手臂204、801的前端與所述抓手連接;優(yōu)選的，本設(shè)計(jì)還在所述支撐圓盤上設(shè)置有用于驅(qū)動所述第一手臂繞與縱向支撐板鉸接點(diǎn)上下抬起的第一動力機(jī)構(gòu);具體的，所述的第一動力機(jī)構(gòu)它可以以兩種方式實(shí)施，其一，所述的第一動力機(jī)構(gòu)它包括設(shè)置于所述支撐圓盤502上的液壓缸或氣壓缸，所述的液壓缸或氣壓缸的支撐軸與所述第一手臂401鉸接，且液壓缸或氣壓缸的本體與所述支撐圓盤502鉸接，此方式通過液壓缸或氣壓缸的支撐軸的伸縮可將第一手臂抬起或放下。
[0048]其二是，所述的第一動力機(jī)構(gòu)包括固定于第一手臂與縱向支撐板鉸接軸上的第二固定齒輪，且第一手臂與縱向支撐板的鉸接軸和縱向支撐板固定設(shè)置，且所述第一手臂可繞第一手臂與縱向支撐板的鉸接軸旋轉(zhuǎn)，本設(shè)計(jì)還在所述第一手臂401上還固定有抬起電機(jī)，在所述抬起電機(jī)的動力輸出軸上設(shè)有動力驅(qū)動齒輪，所述動力驅(qū)動齒輪與所述第二固定齒輪嚙合，通過抬起電機(jī)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動可帶動動力驅(qū)動齒輪繞第二固定齒輪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)第一手臂的抬起或放下動作。
[0049]進(jìn)一步的，本設(shè)計(jì)還在所述的第一手臂401上設(shè)有用于驅(qū)動所述第二手臂301繞與所述第一手臂鉸接點(diǎn)上下抬起的第二動力機(jī)構(gòu)，具體的，所述的第二動力機(jī)構(gòu)它包括固定于所述第一手臂401上的第一驅(qū)動電機(jī)308、與該第一驅(qū)動電機(jī)308的動力輸出軸連接的第二驅(qū)動螺桿305、內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋的第二螺桿套筒306，所述第二螺桿套筒306套在所述第二驅(qū)動螺桿305上，所述的第二手臂301的尾端向上翹起，且在所述第二手臂的尾端向上翹起部位303上鉸接有動力拉桿302，所述的動力拉桿302的另一端與所述第二螺桿套筒307套鉸接;在使用中，通過第一驅(qū)動電機(jī)308的轉(zhuǎn)動可進(jìn)而帶動第二驅(qū)動螺桿305的旋轉(zhuǎn)，而在第二驅(qū)動螺桿305正反旋轉(zhuǎn)的同時，可進(jìn)而帶動第二螺桿套筒306在第二驅(qū)動螺桿305上軸向移動，進(jìn)而可通過動力拉桿302拉動第二手臂301的抬起和放下動作。
[0050]進(jìn)一步的，本設(shè)計(jì)還在所述第二手臂上設(shè)有用于驅(qū)動所述第三手臂801繞與所述第二手臂702鉸接點(diǎn)上下抬起的第三動力機(jī)構(gòu)，具體的，所述的第三動力機(jī)構(gòu)包括固定于所述第二手臂702前端的第二驅(qū)動電機(jī)、與該第二驅(qū)動電機(jī)的動力輸出軸連接的第三驅(qū)動螺桿703，所述第三驅(qū)動螺桿703的前端延伸至第二手臂與第三手臂的鉸接軸706的下方，還包括固定在第二手臂與第三手臂的鉸接軸706上、并與所述第三驅(qū)動螺桿703匹配的齒輪705，所述第二手臂與第三手臂的鉸接軸與所述第三手臂801固定設(shè)置，所述齒輪705與所述第三驅(qū)動螺桿703嚙合，同樣的，通過第三驅(qū)動螺桿703的正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動可進(jìn)而帶動齒輪705及第二手臂與第三手臂的鉸接軸706轉(zhuǎn)動，進(jìn)而可帶動第三手臂801的抬起和放下。
[0051 ]具體的，以上所述的抓手可以為兩種結(jié)構(gòu):
[0052]第一，所述的抓手它包括四個呈“?”形結(jié)構(gòu)的抓板901、固定于所述第三手臂801上的第三驅(qū)動電機(jī)909、套在所述第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上的外套管908、內(nèi)嵌于所述外套管908內(nèi)的內(nèi)套管907，所述外套管908固定設(shè)置，且所述內(nèi)套管907可在所述外套管908內(nèi)軸向滑動，在所述內(nèi)套管907內(nèi)壁上還設(shè)有內(nèi)螺紋，并在所述第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸911上還連接有第四驅(qū)動螺桿910，所述第四驅(qū)動螺桿910位于所述內(nèi)螺紋內(nèi)，且所述第四驅(qū)動螺桿910與所述內(nèi)套管907內(nèi)壁上的內(nèi)螺紋匹配連接;進(jìn)一步的，本設(shè)計(jì)還在所述內(nèi)套管907的外端部上還固定有固定連接盤904，并在所述外套管908上還固定有環(huán)狀連接件905，在抓板901尾端向外凸起的凸起部902上鉸接有第一連接件906，所述抓板901的尾端與所述環(huán)狀連接件905鉸接，且所述第一連接件906的另一端與所述固定連接盤904鉸接。以上設(shè)計(jì)在使用中，通過第四驅(qū)動螺桿910的正反轉(zhuǎn)動，可進(jìn)而帶動內(nèi)套管907在外套管908內(nèi)軸向滑動，進(jìn)而通過固定連接盤904的往復(fù)運(yùn)動可實(shí)現(xiàn)四個抓板901的抓、合動作，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)對物料的抓取。
[0053]第二，或者，所述的抓手包括至少三個呈“?”形結(jié)構(gòu)的抓板901、固定于所述第三手臂801上的驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸、固定于所述第三手臂上的外套管、內(nèi)嵌于所述外套管內(nèi)的內(nèi)套管，所述內(nèi)套管可在所述外套管內(nèi)軸向滑動，所述驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸上的伸縮軸內(nèi)嵌于所述外套管內(nèi)，且所述驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸的伸縮軸的端部與所述內(nèi)套管的端部連接；同樣的，本設(shè)計(jì)亦在在所述內(nèi)套管907的外端部上還固定有固定連接盤904，并在所述外套管908上還固定有環(huán)狀連接件905，在抓板901尾端向外凸起的凸起部902上鉸接有第一連接件906，所述抓板901的尾端與所述環(huán)狀連接件905鉸接，且所述第一連接件906的另一端與所述固定連接盤904鉸接。此方式，通過驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸上的伸縮軸的往復(fù)運(yùn)動可進(jìn)而帶動內(nèi)套管在外套管內(nèi)軸向滑動，進(jìn)而通過固定連接盤的往復(fù)運(yùn)動可實(shí)現(xiàn)四個抓板的抓、合動作，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)對物料的抓取。
[0054]綜上，通過上述的設(shè)計(jì)，本設(shè)計(jì)在應(yīng)用中，通過第一手臂、第二手臂和第三手臂的配合可以將抓手伸到指定的區(qū)域，而后通過抓手可將物料進(jìn)行抓取并放到物料放置平臺上，而本設(shè)計(jì)與現(xiàn)有技術(shù)相比，本設(shè)計(jì)在使用中省去了人員拾取物料的環(huán)節(jié)，可大大降低企業(yè)的人員投入，同時本設(shè)計(jì)在使用中可連續(xù)化進(jìn)行工作，工作效率高、易于操作和實(shí)現(xiàn)。
[0055]本實(shí)用新型的實(shí)施例公布的是較佳的實(shí)施例，但并不局限于此，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，極易根據(jù)上述實(shí)施例，領(lǐng)會本實(shí)用新型的精神，并做出不同的引申和變化，但只要不脫離本實(shí)用新型的精神，都在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:它包括設(shè)有物料放置平臺的轉(zhuǎn)運(yùn)車、設(shè)置于該轉(zhuǎn)運(yùn)車至少一個側(cè)部上的物料抓取單元，所述物料抓取單元包括拾取臂、設(shè)置于所述拾取臂前端的用于抓取貨物的抓手，所述拾取臂的尾端通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)運(yùn)車上，通過該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可使所述拾取臂360度旋轉(zhuǎn);還包括使所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的拾取臂沿轉(zhuǎn)運(yùn)車的側(cè)部往復(fù)滑動的滑動結(jié)構(gòu)。2.如權(quán)利要求1所述的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述滑動結(jié)構(gòu)包括兩個平行設(shè)置的第一支撐滑桿和第二支撐滑桿，還包括與所述第一支撐滑桿和第二支撐滑桿平行設(shè)置的第一驅(qū)動螺桿、與第一驅(qū)動螺桿的端部連接，并用于驅(qū)動第一驅(qū)動螺桿轉(zhuǎn)動的驅(qū)動輪、與驅(qū)動輪對應(yīng)連接的驅(qū)動電機(jī)； 還包括分別套在所述第一支撐滑桿和第二支撐滑桿的第一滑套、第二滑套，還包括內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋、并與所述第一驅(qū)動螺桿匹配的第一螺桿套筒，所述第一螺桿套筒套在所述第一驅(qū)動螺桿上，且所述第一滑套、第二滑套可分別在所述第一支撐滑桿、第二支撐滑桿上滑動，還包括將所述第一滑套、第二滑套以及所述第一螺桿套筒三者固定于一起的兩個支撐板;所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于兩個支撐板上。3.如權(quán)利要求2所述的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括支撐圓盤、設(shè)置于兩個支撐板上的縱向支撐軸，所述支撐圓盤的中部通過旋轉(zhuǎn)軸承安裝于所述縱向支撐軸上，且所述支撐圓盤可繞所述縱向支撐軸旋轉(zhuǎn);所述拾取臂的尾端與所述支撐圓盤連接； 還包括固定于所述縱向支撐軸上的固定齒輪、設(shè)置于所述支撐圓盤上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述固定齒輪位于所述支撐圓盤的下方，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動力輸出軸貫穿所述支撐圓盤設(shè)置于所述支撐圓盤的下方，且所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動力輸出軸通過驅(qū)動齒輪與所述固定齒輪連接，通過所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述支撐圓盤繞所述縱向支撐軸旋轉(zhuǎn)。4.如權(quán)利要求3所述的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述拾取臂包括依次鉸接的第一手臂、第二手臂和第三手臂，所述第一手臂的尾端鉸接于支撐圓盤上的兩個縱向支撐板上，所述第三手臂的前端與所述抓手連接； 在所述支撐圓盤上設(shè)置有用于驅(qū)動所述第一手臂繞與縱向支撐板鉸接點(diǎn)上下抬起的第一動力機(jī)構(gòu)； 在所述第一手臂上設(shè)有用于驅(qū)動所述第二手臂繞與所述第一手臂鉸接點(diǎn)上下抬起的第二動力機(jī)構(gòu)， 在所述第二手臂上設(shè)有用于驅(qū)動所述第三手臂繞與所述第二手臂鉸接點(diǎn)上下抬起的第三動力機(jī)構(gòu)。5.如權(quán)利要求4所述的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述第一動力機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述支撐圓盤上的液壓缸或氣壓缸，所述液壓缸或氣壓缸的支撐軸與所述第一手臂鉸接，且液壓缸或氣壓缸的本體與所述支撐圓盤鉸接； 或者，所述第一動力機(jī)構(gòu)包括固定于第一手臂與縱向支撐板鉸接軸上的第二固定齒輪，且第一手臂與縱向支撐板的鉸接軸和縱向支撐板固定設(shè)置，且所述第一手臂可繞第一手臂與縱向支撐板的鉸接軸旋轉(zhuǎn)，在所述第一手臂上還固定有抬起電機(jī)，在所述抬起電機(jī)的動力輸出軸上設(shè)有動力驅(qū)動齒輪，所述動力驅(qū)動齒輪與所述第二固定齒輪嚙合； 所述第二動力機(jī)構(gòu)包括固定于所述第一手臂上的第一驅(qū)動電機(jī)、與該第一驅(qū)動電機(jī)的動力輸出軸連接的第二驅(qū)動螺桿、內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋的第二螺桿套筒，所述第二螺桿套筒套在所述第二驅(qū)動螺桿上，所述第二手臂的尾端向上翹起，且在所述第二手臂的尾端向上翹起部位上鉸接有動力拉桿，所述動力拉桿的另一端與所述第二螺桿套筒套鉸接； 所述第三動力機(jī)構(gòu)包括固定于所述第二手臂前端的第二驅(qū)動電機(jī)、與該第二驅(qū)動電機(jī)的動力輸出軸連接的第三驅(qū)動螺桿，所述第三驅(qū)動螺桿的前端延伸至第二手臂與第三手臂的鉸接軸的下方，還包括固定在第二手臂與第三手臂的鉸接軸上、并與所述第三驅(qū)動螺桿匹配的齒輪，所述第二手臂與第三手臂的鉸接軸和所述第三手臂固定設(shè)置，所述齒輪與所述第三驅(qū)動螺桿嚙合。6.如權(quán)利要求5所述的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述抓手包括至少三個呈“?”形結(jié)構(gòu)的抓板、固定于所述第三手臂上的第三驅(qū)動電機(jī)、套在所述第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上的外套管、內(nèi)嵌于所述外套管內(nèi)的內(nèi)套管，所述外套管固定設(shè)置，且所述內(nèi)套管可在所述外套管內(nèi)軸向滑動，在所述內(nèi)套管內(nèi)壁上還設(shè)有內(nèi)螺紋，并在所述第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上還連接有第四驅(qū)動螺桿，所述第四驅(qū)動螺桿位于所述內(nèi)螺紋內(nèi)，且所述第四驅(qū)動螺桿與所述內(nèi)套管內(nèi)壁上的內(nèi)螺紋匹配連接； 在所述內(nèi)套管的外端部上還固定有固定連接盤，并在所述外套管上還固定有環(huán)狀連接件，在抓板尾端向外凸起的凸起部上鉸接有第一連接件，所述抓板的尾端與所述環(huán)狀連接件鉸接，且所述第一連接件的另一端與所述固定連接盤鉸接。7.如權(quán)利要求5所述的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述抓手包括至少三個呈“?”形結(jié)構(gòu)的抓板、固定于所述第三手臂上的驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸、固定于所述第三手臂上的外套管、內(nèi)嵌于所述外套管內(nèi)的內(nèi)套管，所述內(nèi)套管可在所述外套管內(nèi)軸向滑動，所述驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸上的伸縮軸內(nèi)嵌于所述外套管內(nèi)，且所述驅(qū)動液缸或驅(qū)動氣缸的伸縮軸的端部與所述內(nèi)套管的端部連接； 在所述內(nèi)套管的外端部上還固定有固定連接盤，并在所述外套管上還固定有環(huán)狀連接件，在抓板尾端向外凸起的凸起部上鉸接有第一連接件，所述抓板的尾端與所述環(huán)狀連接件鉸接，且所述第一連接件的另一端與所述固定連接盤鉸接。8.如權(quán)利要求6或7所述的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述第一支撐滑桿、第二支撐滑桿和所述第一驅(qū)動螺桿呈三角形平行分布設(shè)置，且所述第一驅(qū)動螺桿位于所述第一支撐滑桿和第二支撐滑桿的下方。9.如權(quán)利要求1-7任一所述的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述物料抓取單元為兩個，且分別設(shè)置于所述轉(zhuǎn)運(yùn)車的左右兩側(cè)。
【文檔編號】B25J5/00GK205521357SQ201620325748
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月19日
【發(fā)明人】藍(lán)業(yè)輝, 翟春悅, 劉煜, 余新坤, 李雨豪, 鐘定泉, 李躍琪, 邱明權(quán), 黃漢穩(wěn), 黃仁妹
【申請人】藍(lán)業(yè)輝