專利名稱：具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型是一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，應(yīng)用于機(jī)械加工領(lǐng)域。
技術(shù)背景[0002]近年來，隨著社會經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展以及機(jī)器人技術(shù)研究的不斷深入，工業(yè)生產(chǎn)從 依靠人工運(yùn)送物料的方式已經(jīng)逐步開始朝自動化、智能化的方向發(fā)展，這種方式不僅效率 高，而且大大降低了工人在操作中潛在的危險(xiǎn)。但目前行業(yè)內(nèi)的普通機(jī)器人大多存在功能 特定、應(yīng)用范圍窄、定位精度差的缺點(diǎn)，而多功能智能化的機(jī)器人通常結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本聞。發(fā)明內(nèi)容[0003]本實(shí)用新型的技術(shù)目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種利用簡單機(jī)構(gòu)的配合， 實(shí)現(xiàn)物料檢測和精準(zhǔn)移送功能的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人。[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為[0005]一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，設(shè)有控制系統(tǒng)和分別與 控制系統(tǒng)連接的視覺檢測系統(tǒng)和物料移送系統(tǒng)[0006]所述視覺檢測系統(tǒng)設(shè)置有攝像裝置和分析圖像的處理器模塊，所述處理器模塊與 控制系統(tǒng)連接，所述攝像裝置包括對準(zhǔn)物料滑行機(jī)構(gòu)末端盛料容器的第一攝像頭和監(jiān)控鍛 造設(shè)備模腔內(nèi)物料情況的第二攝像頭，以便于采集從滑行機(jī)構(gòu)落下的物料圖像和加工過程 中物料的圖像，控制系統(tǒng)根據(jù)處理器的圖像分析結(jié)果控制送料機(jī)械手下一步的動作。[0007]所述物料移送系統(tǒng)設(shè)有物料滑行機(jī)構(gòu)和送料機(jī)械手。[0008]進(jìn)一步地，所述送料機(jī)械手包括抓料機(jī)構(gòu)和控制抓料機(jī)構(gòu)位移矢量的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。[0009]所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)可由以下單元關(guān)節(jié)中的一種或多種組合構(gòu)成[0010]A)、負(fù)責(zé)垂直方向(即Z軸向)位移調(diào)整的豎直升降關(guān)節(jié)[0011]所述豎直升降關(guān)節(jié)設(shè)有框架底座和第一工作臺，所述框架底座內(nèi)設(shè)有一豎直氣 缸，其活塞桿向上伸縮，豎直氣缸活塞桿的頂部與第一工作臺固定連接，使第一工作臺隨著 豎直氣缸活塞桿的運(yùn)動而上下移動；[0012]B)、負(fù)責(zé)橫向(即X軸向)位移調(diào)整的橫向平移關(guān)節(jié)；[0013]所述橫向平移關(guān)節(jié)設(shè)有橫向支撐架，所述橫向支撐架鋪設(shè)有橫向的導(dǎo)軌，并在導(dǎo) 軌一端設(shè)置活塞桿沿橫向伸縮的橫向氣缸，橫向?qū)к壣霞茉O(shè)有可滑動的第二工作臺，所述 第二工作臺的一側(cè)與橫向氣缸的活塞桿連接，通過橫向氣缸的活塞運(yùn)動控制第二工作臺橫 向位移；[0014]C)、負(fù)責(zé)縱向(即Y軸向)位移調(diào)整的縱向伸縮關(guān)節(jié)[0015]所述縱向伸縮關(guān)節(jié)設(shè)有縱向支撐架，所述縱向支撐架設(shè)有縱向的導(dǎo)軌，并在導(dǎo)軌 一端設(shè)置活塞桿沿縱向伸縮的縱向氣缸，縱向?qū)к壣霞茉O(shè)有可滑動的第三工作臺，所述第 三工作臺的一側(cè)與縱向氣缸的活塞桿連接，通過縱向氣缸的活塞運(yùn)動控制第三工作臺縱向位移。[0016]同時(shí)，構(gòu)成上述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的各單元關(guān)節(jié)在安裝時(shí)，自下向上疊置連接，上方的單元 關(guān)節(jié)固定設(shè)置在下方單元關(guān)節(jié)的工作臺上。[0017]進(jìn)一步地，所述抓料機(jī)構(gòu)包括一豎立的升降機(jī)構(gòu)和夾爪單元，所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置 在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)最上端單元關(guān)節(jié)的工作臺上，所述夾爪單元通過連接構(gòu)件固定在所述升降機(jī)構(gòu) 上。[0018]進(jìn)一步地，所述豎直升降關(guān)節(jié)的框架底座上設(shè)置有若干豎立的導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱上 分別套有可上下滑動的滑塊，所述第一工作臺的底部設(shè)有與豎直氣缸活塞桿平行的若干支 撐柱，所述支撐柱的下部分別固定在對應(yīng)的導(dǎo)柱滑塊上。[0019]進(jìn)一步地，所述抓料機(jī)構(gòu)的升降機(jī)構(gòu)側(cè)面設(shè)有豎立的導(dǎo)軌與套在該導(dǎo)軌上的滑 塊，升降機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有一豎直氣缸帶動該滑塊上下移動，所述夾爪單元的末端固定在該滑塊 上。通過抓料機(jī)構(gòu)的豎直氣缸，可進(jìn)一步在小范圍內(nèi)調(diào)整夾爪單元的高度。[0020]進(jìn)一步地，所述夾爪單元包括一組平行相對的夾持臂，并設(shè)有兩個對向運(yùn)動的夾 持氣缸控制所述夾持臂的夾持距離，所述夾持臂的末端通過一固定平臺與升降機(jī)構(gòu)的滑塊 連接。[0021]上述的兩個夾持臂在其相對的一面對稱設(shè)有夾持塊，所述夾持塊上設(shè)有卡住物料 的凹槽，作為優(yōu)選，所述凹槽采用V型或U型凹槽。并且針對不同的夾持工件，所述夾持塊 應(yīng)相應(yīng)地選擇具有耐高溫、耐腐蝕等性能的材料制造。[0022]所述橫向支撐架或縱向支撐架在其導(dǎo)軌的另一端設(shè)有緩沖定位裝置，所述第二工 作臺或第三工作臺在驅(qū)動氣缸(即橫向氣缸或縱向氣缸)與緩沖定位裝置之間滑動，起到緩 沖減震、精確定位的作用。[0023]所述物料滑行機(jī)構(gòu)在其末端設(shè)有控制盛料容器翻轉(zhuǎn)的平衡器，所述平衡器與控制 系統(tǒng)連接，當(dāng)視覺檢測系統(tǒng)檢測到物料不合格后即運(yùn)行平衡器，使棒料從盛料容器掉出。[0024]所述物料滑行機(jī)構(gòu)在進(jìn)料口設(shè)有高溫棒料粘料分離裝置，防止粘連物料進(jìn)入物料 滑行機(jī)構(gòu)。[0025]本實(shí)用新型的有益效果[0026]本實(shí)用新型通過攝像裝置篩選進(jìn)入加工設(shè)備的合格物料，并監(jiān)控物料在加工過程 中的情況，配合機(jī)械手，減少抓料機(jī)構(gòu)抓取不合格產(chǎn)品的動作，提高工作效率。并利用氣缸、 支架、滑塊等簡易部件制做機(jī)械手的活動關(guān)節(jié)模塊，每個活動關(guān)節(jié)模塊分別控制一個方向 上的位移，可獨(dú)立運(yùn)行，連接后也可互換位置，設(shè)計(jì)靈活。本實(shí)用新型機(jī)械手的操作精密度 高、易控制，具有夾持效果好、制作成本低，容易維護(hù)，容易拆裝的優(yōu)點(diǎn)。


[0027]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；[0028]圖2為高溫棒料分離機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0029]圖3為棒料滑行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0030]圖4為送料機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0031]圖5為豎直升降關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0032]圖6為橫向平移和縱向伸縮關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0033]圖7為抓料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0034]為了闡明本實(shí)用新型的技術(shù)方案及技術(shù)目的，
以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對本實(shí) 用新型做進(jìn)一步的介紹。[0035]一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，設(shè)有控制系統(tǒng)和分別與控制系統(tǒng)連接 的視覺檢測系統(tǒng)和物料移送系統(tǒng)，所述物料移送系統(tǒng)設(shè)有物料滑行機(jī)構(gòu)2和送料機(jī)械手5。[0036]如圖1所示，所述物料移送系統(tǒng)設(shè)置在中頻爐I的出料口和鍛壓機(jī)床3之間，從中 頻爐I出來的料棒通過物料滑行機(jī)構(gòu)2傳送到靠近鍛壓機(jī)床3的位置。所述視覺檢測系統(tǒng) 設(shè)置有攝像裝置和分析圖像的處理器模塊，所述處理器模塊與控制系統(tǒng)連接，所述攝像裝 置包括對準(zhǔn)物料滑行機(jī)構(gòu)2末端盛料容器的第一攝像頭61和監(jiān)控鍛造設(shè)備模腔內(nèi)物料情 況的第二攝像頭62。設(shè)備運(yùn)行時(shí)，所述第一攝像頭61和第二攝像頭62可分別將其采集的 圖像傳輸?shù)娇刂破脚_，并通過顯示屏顯示，使工作人員可實(shí)時(shí)地觀測到物料的狀態(tài)。[0037]所述物料滑行機(jī)構(gòu)I在進(jìn)料口設(shè)有高溫棒料粘料分離裝置4，該裝置通過整體支 承固定板15固定于中頻爐I的出料口，如圖2所示，通過固定支承梁10在物料滑行機(jī)構(gòu)I 的進(jìn)料口上方設(shè)置一敲料氣缸7，對準(zhǔn)中頻爐I出料口的位置該裝置設(shè)有一水平滑道12，水 平滑道12通過支承結(jié)構(gòu)14固定在整體支承固定板15上，水平滑道12兩側(cè)面設(shè)有防護(hù)擋 片13，水平滑道12上設(shè)有一半圓環(huán)罩11，在水平滑道12的前端設(shè)有擋塊9，高溫料棒從中 頻爐I出料口依次滑過半圓罩11，如物料發(fā)生粘連，則將粘連的前一物料置于敲料氣缸7 下，下壓柱8通過敲料氣缸活塞桿的帶動對前一物料向下敲擊，使其與后面物料脫離，從滑 行機(jī)構(gòu)3的下料滑軌18內(nèi)下滑，而后面物料則在半圓環(huán)罩11的限位下固定，在擋塊9的限 位下，避免了料棒向前伸出過長不能從水平滑道12準(zhǔn)確掉落在下料滑軌18內(nèi)的情況。[0038]如圖3所示，料棒在滑道內(nèi)滑行過程中通過感應(yīng)裝置17計(jì)數(shù)，當(dāng)其滑落到滑軌末 端的料杯19內(nèi)后，控制系統(tǒng)啟動第一攝像頭61，采集料棒的圖像，并根據(jù)其顏色要素判斷 灼熱的高溫料棒溫度是否符合后續(xù)加工標(biāo)準(zhǔn)。如果被推送進(jìn)入料杯的料棒溫度不合格，則 控制系統(tǒng)運(yùn)行平衡器20傾倒料杯19，使料棒落下，隨后料杯復(fù)位，第一攝像頭61繼續(xù)檢測 下一料棒，直至檢測到合格品后，驅(qū)動送料機(jī)械手5，將該高溫料棒夾持并送入鍛壓機(jī)床3 的模腔內(nèi)，之后通過第二攝像頭62采集模腔內(nèi)物料的位姿，通過與標(biāo)準(zhǔn)圖形擬合判斷料棒 有無傾倒或其它異常情況發(fā)生。鍛壓機(jī)床在對高溫物料進(jìn)行鍛打作業(yè)時(shí)，若發(fā)生異常情況， 控制系統(tǒng)控制整個物料移送系統(tǒng)停止運(yùn)行，且保證機(jī)床不進(jìn)行鍛壓作業(yè)，等待人工處理。[0039]所述送料機(jī)械手5包括抓料機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)由若干個單元關(guān)節(jié)模 塊組裝構(gòu)成，這些單元關(guān)節(jié)分別控制機(jī)械手抓料機(jī)構(gòu)在X軸、Y軸或Z軸上的位移矢量，并 通過連接使某一單元關(guān)節(jié)的運(yùn)動傳遞到其它模塊上，從而實(shí)現(xiàn)抓料機(jī)構(gòu)在三維空間內(nèi)的位 置定位。[0040]所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)可由上述單元關(guān)節(jié)中的一種或多種組合構(gòu)成，并且位置可互換。以 一具體實(shí)施方式
為例，如圖4所示,該關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)自下向上依次包括[0041]A)、豎直升降關(guān)節(jié)；[0042]所述豎直升降關(guān)節(jié)設(shè)有支撐機(jī)構(gòu)整體的框架底座25和第一工作臺23，所述框架 底座25內(nèi)設(shè)有一豎直氣缸22，其活塞桿向上伸縮，豎直氣缸活塞桿的頂部與第一工作臺板23固定連接。框架底座25在豎直氣缸22的兩側(cè)對稱設(shè)有豎立的導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱上套有可 上下滑動的滑塊21，所述第一工作臺23在其底部的四角各設(shè)有一根與豎直氣缸活塞桿平 行的支撐柱24，所述支撐柱24底部兩兩固定在一側(cè)的滑塊21上，進(jìn)一步保障第一工作臺 23上行下移過程中的穩(wěn)定性，如圖5所示。[0043]B)、橫向平移關(guān)節(jié)；[0044]所述橫向平移關(guān)節(jié)設(shè)有橫向支撐架27，所述橫向支撐架27安裝在豎直升降關(guān)節(jié) 的第一工作臺23的臺板上，橫向支撐架鋪設(shè)有橫向的導(dǎo)軌30，并在導(dǎo)軌30的左端設(shè)置活塞 桿向右伸縮的橫向氣缸26，所述導(dǎo)軌30上架設(shè)有可沿導(dǎo)軌30滑動的第二工作臺，所述第二 工作臺的左側(cè)與橫向氣缸26的活塞桿連接，如圖6所示。[0045]C)、縱向伸縮關(guān)節(jié)；[0046]所述縱向伸縮關(guān)節(jié)設(shè)有縱向支撐架31，所述縱向支撐架31安裝在橫向平移關(guān)節(jié) 第一工作臺的臺板上，縱向支撐架31設(shè)有縱向的導(dǎo)軌32，并在導(dǎo)軌32后端設(shè)有一活塞桿向 前伸縮的縱向氣缸33，導(dǎo)軌32上設(shè)有可沿導(dǎo)軌滑動的第三工作臺28，所述第三工作臺28 的后側(cè)與縱向氣缸33的活塞桿連接?？v向支撐架在導(dǎo)軌32的前端，即與縱向氣缸33相對 的另一端設(shè)有油壓緩沖器29，所述第三工作臺28在縱向氣缸33與油壓緩沖器29之間滑 動，如圖6所示。[0047]如圖7所示，所述機(jī)械手的抓料機(jī)構(gòu)包括一豎立的升降機(jī)構(gòu)40和夾爪單元，所述 升降機(jī)構(gòu)40設(shè)置在一框架承板41上，所述框架承板41固定在縱向伸縮關(guān)節(jié)的第三工作臺 28上。所述抓料機(jī)構(gòu)的升降機(jī)構(gòu)40側(cè)面設(shè)有豎立的導(dǎo)軌和套在該導(dǎo)軌上的滑塊38，升降 機(jī)構(gòu)40內(nèi)設(shè)有一豎直氣缸39帶動滑塊38沿導(dǎo)柱上下移動。所述夾爪單元包括一組平行 相對的夾持臂36和兩個對向運(yùn)動的夾持氣缸35，夾持臂36末端通過一固定平臺34與所述 滑塊38連接，兩個夾持氣缸35對稱地固定在所述固定平臺34臺面的兩側(cè)，夾持氣缸35的 活塞桿分別與其一的夾持壁連接，控制兩個夾持臂36相對運(yùn)動。兩個夾持臂36在其相對 的一面對稱設(shè)有夾持塊37，所述夾持塊37上設(shè)有卡住物料的V型或U型凹槽。運(yùn)行時(shí)，所 述夾持氣缸35根據(jù)物料直徑的大小來控制兩夾持塊37之間的距離。[0048]上述的各氣缸裝置分別與控制系統(tǒng)連接。[0049]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行 業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述 的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還 會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型 要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
權(quán)利要求1.一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，設(shè)有控制系統(tǒng)和分別與控制系統(tǒng)連接的視覺檢測系統(tǒng)、物料移送系統(tǒng) 所述視覺檢測系統(tǒng)設(shè)置有攝像裝置和分析圖像的處理器模塊，所述處理器模塊與控制系統(tǒng)連接，所述攝像裝置包括對準(zhǔn)物料滑行機(jī)構(gòu)末端盛料容器的第一攝像頭和監(jiān)控鍛造設(shè)備模腔內(nèi)物料情況的第二攝像頭； 所述物料移送系統(tǒng)設(shè)有物料滑行機(jī)構(gòu)和送料機(jī)械手。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述送料機(jī)械手包括抓料機(jī)構(gòu)和控制抓料機(jī)構(gòu)位移矢量的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)由以下單元關(guān)節(jié)中的一種或多種組合構(gòu)成 A)、豎直升降關(guān)節(jié)； 所述豎直升降關(guān)節(jié)設(shè)有框架底座和第一工作臺，所述框架底座內(nèi)設(shè)有豎直氣缸，其活塞桿向上伸縮，豎直氣缸活塞桿的頂部與第一工作臺固定連接； B)、橫向平移關(guān)節(jié)； 所述橫向平移關(guān)節(jié)設(shè)有橫向支撐架，所述橫向支撐架鋪設(shè)有橫向的導(dǎo)軌，并在導(dǎo)軌一端設(shè)置活塞桿沿橫向伸縮的橫向氣缸，橫向?qū)к壣霞茉O(shè)有可滑動的第二工作臺，所述第二工作臺的一側(cè)與橫向氣缸的活塞桿連接； C)、縱向伸縮關(guān)節(jié)； 所述縱向伸縮關(guān)節(jié)設(shè)有縱向支撐架，所述縱向支撐架鋪設(shè)有縱向的導(dǎo)軌，并在導(dǎo)軌一端設(shè)置活塞桿沿縱向伸縮的縱向氣缸，縱向?qū)к壣霞茉O(shè)有可滑動的第三工作臺，所述第三工作臺的一側(cè)與縱向氣缸的活塞桿連接； 構(gòu)成所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的各單元關(guān)節(jié)自下向上疊置連接，上方的單元關(guān)節(jié)固定設(shè)置在下方單元關(guān)節(jié)的工作臺上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述抓料機(jī)構(gòu)包括一豎立的升降機(jī)構(gòu)和夾爪單元，所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)最上端單元關(guān)節(jié)的工作臺上，所述夾爪單元通過連接構(gòu)件固定在所述升降機(jī)構(gòu)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述豎直升降關(guān)節(jié)的框架底座上設(shè)置有若干豎立的導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱上分別套有可上下滑動的滑塊，所述第一工作臺的底部設(shè)有與豎直氣缸活塞桿平行的若干支撐柱，所述支撐柱的下部分別固定在對應(yīng)的導(dǎo)柱滑塊上。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述抓料機(jī)構(gòu)的升降機(jī)構(gòu)側(cè)面設(shè)有豎立的導(dǎo)軌與套在該導(dǎo)軌上的滑塊，升降機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有一豎直氣缸帶動所述滑塊上下移動，所述夾爪單元的末端固定在所述滑塊上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述夾爪單元包括一組平行相對的夾持臂，并設(shè)有兩個對向運(yùn)動的夾持氣缸控制所述夾持臂的夾持距離，所述夾持臂的末端通過一固定平臺與升降機(jī)構(gòu)的滑塊連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，兩個夾持臂在其相對的一面對稱設(shè)有夾持塊，所述夾持塊上設(shè)有卡住物料的凹槽。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述夾持塊上卡住物料的凹槽為V型或U型凹槽。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述橫向支撐架或縱向支撐架在其導(dǎo)軌的另一端設(shè)有緩沖定位裝置，所述第二工作臺或第三工作臺在驅(qū)動氣缸與緩沖定位裝置之間滑動。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10中任一權(quán)利要求所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述物料滑行機(jī)構(gòu)在其末端設(shè)有控制盛料容器翻轉(zhuǎn)的平衡器，所述平衡器與控制系統(tǒng)連接。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，其特征在于，所述物料滑行機(jī)構(gòu)在進(jìn)料口設(shè)有高溫棒料粘料分離裝置。
專利摘要一種具有視覺檢測功能的物料移送機(jī)器人，設(shè)有控制系統(tǒng)、視覺檢測系統(tǒng)和物料移送系統(tǒng)，所述物料移送系統(tǒng)包括物料滑行機(jī)構(gòu)和送料機(jī)械手。所述視覺檢測系統(tǒng)通過采集滑行機(jī)構(gòu)終端的物料圖像和鍛壓設(shè)備內(nèi)的物料圖像，在分析模塊中對物料溫度、姿態(tài)等情況進(jìn)行分析判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)一步通過控制系統(tǒng)控制送料機(jī)械手的動作。所述物料移動系統(tǒng)的送料機(jī)械手通過可分別在三維方向上移動與定位的關(guān)節(jié)配合，有效保障了物料重復(fù)抓取的精準(zhǔn)度。且本實(shí)用新型自動化程度高，在物料的移送過程中，自動檢測判斷合格產(chǎn)品，有效提高了產(chǎn)品的加工效率。
文檔編號B25J19/04GK202825844SQ20122046587
公開日2013年3月27日 申請日期2012年9月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月13日
發(fā)明者張偉, 程勝, 張建偉, 唐粲, 龔淳, 李新濤, 陳燕云, 徐俊峰, 毛代西 申請人:昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司