多軸機械手剎車串聯(lián)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種多軸機械手剎車串聯(lián)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機械手的應(yīng)用越來越廣泛，各行各業(yè)都有機械手的身影，機械手在代替人工的同時起到了減輕成本提高效率的作用。機械手要運動，必須要有各種關(guān)節(jié)，如:直線運動關(guān)節(jié)，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，機械手由一節(jié)一節(jié)的關(guān)節(jié)來組合完成各種動作。本級關(guān)節(jié)在驅(qū)動其下幾級關(guān)節(jié)運動的同時也傳遞力給上一級關(guān)節(jié)。所以，一種實用的，重量輕，體積小的關(guān)節(jié)能降低機械手的整體成本，提高機械手在狹小空間的作業(yè)靈活性。輕型機械手對機械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的要求更高，因為輕型機械手一般在有限的體積下輸出較大的力，輕型機械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)既向下提供力，同時也消耗上一級關(guān)節(jié)提供的力，越重的關(guān)節(jié)消耗的力就越多。
[0003]常見的多關(guān)節(jié)機械手是由多個伺服電機直接通過諧波減速器、剎車、同步帶輪等驅(qū)動多個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，因此如何提供一種能夠完成同樣功能的關(guān)節(jié)，但重量更輕就成了亟待解決的問題，在某些關(guān)節(jié)制動要求較高的情況下，如果選用大功率的剎車會導(dǎo)致空間不夠，而小功率的剎車又無法滿足制動要求。
[0004]因此，有必要設(shè)計一種能在有限空間條件下提升剎車制動能力的剎車串聯(lián)裝置?！緦嵱眯滦蛢?nèi)容】
[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本實用新型的目的在于提供一種多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，其可在較小空間條件下實現(xiàn)較好的制動效果。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型所采用的技術(shù)方案如下:
[0007]一種多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，包括機械手關(guān)節(jié)，所述機械手關(guān)節(jié)包括減速器、安裝支架、設(shè)于所述安裝支架的剎車裝置和動力裝置，所述剎車裝置通過傳動部件與所述減速器連接，所述剎車裝置和所述動力裝置相互分離，所述剎車裝置包括剎車軸和至少兩個相互串聯(lián)連接于所述剎車軸的電磁制動器。
[0008]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型多軸機械手剎車串聯(lián)裝置的有益效果為:
[0009]通過將兩個獨立的小功率的電磁制動器串聯(lián)，采用同時供電、斷電的方式保證兩個電磁制動器工作同步，可很好的利用有限的空間，并有效提升剎車制動能力；采用分段式的剎車軸，利用緊固螺栓將兩個剎車軸連接成一體，安裝拆卸方便，且定位精準(zhǔn)可靠&
【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型多軸機械手剎車串聯(lián)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為本實用新型多軸機械手剎車串聯(lián)裝置的剎車裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3為本實用新型多軸機械手剎車串聯(lián)裝置的剎車裝置的剖視圖。
[0013]圖4為本實用新型多軸機械手剎車串聯(lián)裝置的剎車軸的剖視圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合具體實施例對本實用新型進(jìn)一步進(jìn)行描述。
[0015]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，包括機械手關(guān)節(jié)，所述機械手關(guān)節(jié)包括減速器5、安裝支架、設(shè)于安裝支架的剎車裝置I和動力裝置7，剎車裝置I通過傳動部件與減速器5的輸入軸連接，剎車裝置I和動力裝置7相互分離，剎車裝置I包括剎車軸和至少兩個相互串聯(lián)連接于剎車軸的電磁制動器。
[0016]安裝支架包括上下平行設(shè)置的剎車固定板3和電機固定板2，剎車裝置I和動力裝置7分別軸向固定于剎車固定板3和電機固定板2上，動力裝置7為伺服電機，伺服電機的輸出端連接有帶輪。剎車軸包括相互軸向串聯(lián)固定的第一剎車軸107和第二剎車軸108，第一剎車軸107和第二剎車軸108對接部分的直徑相同；第一剎車軸107的前端連接有傳動輪103，第一剎車軸107的尾端通過緊固件與第二剎車軸108固定連接；第一剎車軸107的尾端的中部設(shè)有螺紋孔1072，第一剎車軸107上靠近前端的位置設(shè)有第一定位軸肩1071，第二剎車軸108內(nèi)設(shè)有貫穿第二剎車軸108前后面的通孔，第二剎車軸108的后半段設(shè)有第二定位軸肩1081，緊固件為螺栓106，螺栓106穿過通孔后固定于螺紋孔1072內(nèi)。
[0017]電磁制動器包括前后平行設(shè)置的第一電磁制動器102和第二電磁制動器101，第一電磁制動器102和第二電磁制動器101之間通過螺釘1012相連接。第一電磁制動器102和第二電磁制動器101之間設(shè)有第一定位板104，第二電磁制動器101的尾端設(shè)有第二定位板105，第二定位板105內(nèi)固定有第一軸承1015，螺釘1012依次穿過第二定位板105、第二電磁制動器101、第一定位板104和第一電磁制動器102。第一定位板104和第二定位板105均為環(huán)形結(jié)構(gòu)，且兩者的邊緣處沿軸向設(shè)有若干用于安裝螺釘1012的螺釘孔。第一電磁制動器102包括第一線圈座1022、第一電樞片和第一來令片，第一來令片的前端設(shè)有第二軸承1021。第二電磁制動器101包括第二線圈座1011、第二電樞片1016和第二來令片1013，螺釘1012貫穿第二線圈座1011、第二電樞片1016和第二來令片1013。傳動部件為傳動帶6，傳動帶6設(shè)于傳動輪103上。第一定位軸肩1071用于對第一電磁制動器102進(jìn)行軸向定位，第二定位軸肩1081用于對第二電磁制動器101進(jìn)行軸向定位。第一剎車軸107和第二剎車軸108相互組合來安裝定位第一電磁制動器102和第二電磁制動器101，拆裝方便靈活。第一剎車軸107的長度大于第二剎車軸108的長度，第二剎車軸108是為了補償?shù)谝粍x車軸107使得兩個電磁制動器能夠精準(zhǔn)的安裝。
[0018]工作時，伺服電機輸出轉(zhuǎn)矩，將轉(zhuǎn)矩傳遞給與其輸出軸鍵連接的帶輪，帶輪在同步齒輪帶作用下經(jīng)過一級減速，將轉(zhuǎn)矩傳遞給減速器5的輸入端，經(jīng)減速器5 二級減速后，向關(guān)節(jié)外部輸出轉(zhuǎn)矩。剎車裝置I與伺服電機同步通斷電，當(dāng)伺服電機通電時，電機輸出轉(zhuǎn)矩，與此同時，第一電磁制動器102和第二電磁制動器101上的電樞片與來令片分離，使傳動輪103在傳動帶6作用下傳遞轉(zhuǎn)矩；當(dāng)伺服電機斷電時，剎車裝置I同步失電制動，第一電磁制動器102和第二電磁制動器101上的電樞片與來令片吸合，產(chǎn)生摩擦，使傳動輪103停止轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使減速器5同步制動。
[0019]在某些關(guān)節(jié)制動要求較高的情況下，如果選用大功率的剎車會導(dǎo)致空間不夠，此時，通過將兩個小功率的電磁制動器串聯(lián)，兩個剎車軸利用緊固螺栓連接成一體，將兩個獨立的電磁制動器串聯(lián)，可很好的利用有限的空間，提升剎車制動能力。
[0020]以上示意性的對本實用新型及其實施方式進(jìn)行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本實用新型的實施方式之一，實際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實施例，均應(yīng)屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，包括機械手關(guān)節(jié)，所述機械手關(guān)節(jié)包括減速器、安裝支架、設(shè)于所述安裝支架的剎車裝置和動力裝置，所述剎車裝置通過傳動部件與所述減速器連接，其特征在于:所述剎車裝置和所述動力裝置相互分離，所述剎車裝置包括剎車軸和至少兩個相互串聯(lián)連接于所述剎車軸的電磁制動器。
2.如權(quán)利要求1所述的多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，其特征在于:所述安裝支架包括上下平行設(shè)置的剎車固定板和電機固定板，所述剎車裝置和所述動力裝置分別軸向固定于所述剎車固定板和所述電機固定板上。
3.如權(quán)利要求1所述的多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，其特征在于:所述剎車軸包括相互軸向串聯(lián)固定的第一剎車軸和第二剎車軸，所述第一剎車軸的前端連接有傳動輪，所述第一剎車軸的尾端通過螺栓與所述第二剎車軸固定連接。
4.如權(quán)利要求3所述的多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，其特征在于:所述電磁制動器包括前后平行設(shè)置的第一電磁制動器和第二電磁制動器，所述第一電磁制動器和所述第二電磁制動器之間通過螺釘相連接。
5.如權(quán)利要求4所述的多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，其特征在于:所述第一電磁制動器和所述第二電磁制動器之間設(shè)有第一定位板，所述第二電磁制動器的尾端設(shè)有第二定位板，所述螺釘依次穿過所述第二定位板、所述第二電磁制動器、所述第一定位板和所述第一電磁制動器。
6.如權(quán)利要求5所述的多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，其特征在于:所述第一定位板和所述第二定位板均為環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述第一定位板和所述第二定位板上均設(shè)有用于安裝所述螺釘?shù)穆葆斂住?br>7.如權(quán)利要求4所述的多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，其特征在于:所述第二電磁制動器包括第二線圈座、第二電樞片和第二來令片，所述螺釘貫穿所述第二線圈座、所述第二電樞片和所述第二來令片。
8.如權(quán)利要求3所述的多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，其特征在于:所述傳動部件為傳動帶，所述傳動帶設(shè)于所述傳動輪上。
【專利摘要】本實用新型公開了一種多軸機械手剎車串聯(lián)裝置，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。它包括機械手關(guān)節(jié)，所述機械手關(guān)節(jié)包括減速器、安裝支架、設(shè)于所述安裝支架的剎車裝置和動力裝置，所述剎車裝置通過傳動部件與所述減速器連接，所述剎車裝置和所述動力裝置相互分離，所述剎車裝置包括剎車軸和至少兩個相互串聯(lián)連接于所述剎車軸的電磁制動器。本實用新型通過將兩個獨立的小功率的電磁制動器串聯(lián)，采用同時供電、斷電的方式保證兩個電磁制動器工作同步,可很好的利用有限的空間，并有效提升剎車制動能力。
【IPC分類】B25J17-00, B25J19-00
【公開號】CN204585249
【申請?zhí)枴緾N201520276451
【發(fā)明人】呂紹林, 汪爐生, 代飛, 曹俊, 裴精精, 錢根
【申請人】蘇州靈猴機器人有限公司
【公開日】2015年8月26日
【申請日】2015年4月30日