一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房室內(nèi)的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，本發(fā)明用于收集電力調(diào)控機(jī)房?jī)?nèi)所有設(shè)備的運(yùn)行指示狀態(tài)數(shù)據(jù)，并傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端并做出分析處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)電力調(diào)控自動(dòng)化機(jī)房?jī)?nèi)的設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；一圖像采集部，通過(guò)對(duì)所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行數(shù)據(jù)收集，傳輸至數(shù)據(jù)主控部；一行走穩(wěn)定控制部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制部的調(diào)整達(dá)到最佳的采集姿態(tài)；一驅(qū)動(dòng)控制部，通過(guò)對(duì)行走軌跡的調(diào)整控制達(dá)到信息采集的需求；一數(shù)據(jù)主控部，將接收到的數(shù)據(jù)分析處理后傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端；一電源管理部，對(duì)可充電電池狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和管理。本發(fā)明能夠?qū)C(jī)房?jī)?nèi)部環(huán)境數(shù)據(jù)也能進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，有效提高了設(shè)備隱患的發(fā)現(xiàn)能力，確保設(shè)備安全可靠高效運(yùn)行。
【專利說(shuō)明】
一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于巡檢機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房室內(nèi)的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著“大運(yùn)行”體系的全面建成，電力調(diào)控系統(tǒng)承擔(dān)的業(yè)務(wù)職能由傳統(tǒng)的單一性調(diào)度管理向多重化的生產(chǎn)運(yùn)行管理方向轉(zhuǎn)變。地縣調(diào)一體化建設(shè)、自動(dòng)化配網(wǎng)、AVC控制系統(tǒng)的運(yùn)行等為自動(dòng)化專業(yè)的管理提出了更高的要求。自動(dòng)化機(jī)房作為信息化系統(tǒng)工程建設(shè)的“心臟”，是公司調(diào)度數(shù)據(jù)網(wǎng)的樞紐，是各類實(shí)時(shí)信息應(yīng)用和業(yè)務(wù)系統(tǒng)的核心，地位十分重要，自動(dòng)化機(jī)房的有效管控也成為必須解決的難題。
[0003]目前，國(guó)家電網(wǎng)電力系統(tǒng)的機(jī)房巡檢方式主要是依靠人工巡檢，即依靠人工運(yùn)用感官、抄表、記錄以及使用一些相配套的檢測(cè)儀器對(duì)變電設(shè)備進(jìn)行簡(jiǎn)單定性判斷的檢查。雖然有一些機(jī)房采集機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)，但是由于智能化程度低，最終信息核對(duì)以及分析任務(wù)都需要人工來(lái)進(jìn)行。所以這些巡檢方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低、主觀因素多，因此巡檢準(zhǔn)確性難以保證。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)。本發(fā)明能夠準(zhǔn)確檢測(cè)、采集電氣設(shè)備的工作狀態(tài)，即時(shí)向控制中心傳送采集信息，同時(shí)對(duì)機(jī)房?jī)?nèi)部環(huán)境數(shù)據(jù)也能進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢、重點(diǎn)區(qū)域巡檢、遠(yuǎn)程控制巡檢，并對(duì)巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比和趨勢(shì)分析，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備中存在的事故隱患和故障先兆，進(jìn)行各類聯(lián)動(dòng)報(bào)警，有效提高了設(shè)備隱患的發(fā)現(xiàn)能力，確保設(shè)備安全可靠高效運(yùn)行。
[0005]本發(fā)明采用的技術(shù)方案:一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人用于收集電力調(diào)控機(jī)房?jī)?nèi)所有設(shè)備的運(yùn)行指示狀態(tài)數(shù)據(jù)，并傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端并做出分析處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)電力調(diào)控自動(dòng)化機(jī)房?jī)?nèi)的設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控;包括:
一圖像采集部，通過(guò)對(duì)電力調(diào)控機(jī)房?jī)?nèi)所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行數(shù)據(jù)收集，傳輸至數(shù)據(jù)主控部；
一行走穩(wěn)定控制部，通過(guò)對(duì)行走軌跡和圖像采集部平穩(wěn)性的采集，并將所采集數(shù)據(jù)傳輸至驅(qū)動(dòng)控制部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制部的調(diào)整達(dá)到最佳的采集姿態(tài)，確保數(shù)據(jù)采集的有效性和準(zhǔn)確性；
一驅(qū)動(dòng)控制部，通過(guò)對(duì)行走軌跡的調(diào)整控制，達(dá)到信息采集的需求；
一數(shù)據(jù)主控部，將接收到的數(shù)據(jù)傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端，并分析處理后傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端；一電源管理部，對(duì)可充電電池狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和管理，并為以上各個(gè)控制部提供相應(yīng)的電壓。
[0006]進(jìn)一步地，包括一超聲波檢測(cè)器，用于控制驅(qū)動(dòng)控制部的行走軌跡，以避開障礙物。
[0007]進(jìn)一步地，包括一溫濕度檢測(cè)器，用于檢測(cè)機(jī)房?jī)?nèi)部環(huán)境因素，并將檢測(cè)數(shù)據(jù)傳送至數(shù)據(jù)主控部，數(shù)據(jù)主控部再傳輸至遠(yuǎn)程監(jiān)控端，保證實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的全面性。
[0008]進(jìn)一步地，所述行走穩(wěn)定控制部的信息調(diào)整先于圖像采集部的采集。
[0009]進(jìn)一步地，所述行走穩(wěn)定控制部?jī)?nèi)設(shè)置有用于檢測(cè)機(jī)器人瞬時(shí)角度的平衡檢測(cè)器。
[0010]進(jìn)一步地，所述圖像采集部與數(shù)據(jù)主控部通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行通信，所述數(shù)據(jù)主控部與遠(yuǎn)程監(jiān)控端通過(guò)無(wú)線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
[0011]進(jìn)一步地，所述圖像采集部上設(shè)置有通過(guò)RJ45接口與數(shù)據(jù)主控部進(jìn)行物理連接和鏈路層互聯(lián)。
[0012]進(jìn)一步地，所述行走穩(wěn)定控制部向數(shù)據(jù)主控部發(fā)送所述機(jī)器人的位置和狀態(tài)信息，并由數(shù)據(jù)主控部通過(guò)RS485通訊協(xié)議向驅(qū)動(dòng)控制部發(fā)送命令。
[0013]進(jìn)一步地，所述圖像采集部由正常位置采集部和超低位置采集部組成，兩者通過(guò)RS485接口與數(shù)據(jù)主控部連接。
[0014]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比其有益效果是:本發(fā)明通過(guò)上下攝像裝置對(duì)機(jī)房?jī)?nèi)的電器設(shè)備工作狀態(tài)進(jìn)行了全面地采集，避免了采集信息的遺漏;本發(fā)明基于多傳感器，具備可靠地實(shí)時(shí)檢測(cè)能力，能夠全面采集電力機(jī)房環(huán)境信息，確保電力系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境安全;本發(fā)明的機(jī)器人是集智能機(jī)器人、機(jī)電一體化技術(shù)、導(dǎo)航及行為規(guī)劃技術(shù)、多元信息技術(shù)于一體的移動(dòng)式智能檢測(cè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了巡視模式“程序化”、檢測(cè)分析“智能化”、日常運(yùn)維“無(wú)人化”；本發(fā)明包括了環(huán)控功能、自動(dòng)化設(shè)備異常報(bào)警、滲水檢測(cè)、安防功能等系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)室內(nèi)電力系統(tǒng)自動(dòng)化機(jī)房及設(shè)備的實(shí)時(shí)監(jiān)控、遠(yuǎn)程監(jiān)控，消除了機(jī)房安全隱患，實(shí)現(xiàn)機(jī)房智能管控，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)空白，提升了自動(dòng)化技術(shù)支持系統(tǒng)整體運(yùn)維水平。本發(fā)明結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，使用方便高效;通過(guò)高清攝像頭設(shè)備可以采集電力系統(tǒng)機(jī)房?jī)?nèi)儀器設(shè)備狀態(tài)，并且經(jīng)過(guò)中央處理模塊的處理，將信息存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器中，方便以后的觀察與記錄，提高了該系統(tǒng)的多功能性;巡檢機(jī)器人在異常狀況時(shí)，可以通過(guò)報(bào)警系統(tǒng)進(jìn)行報(bào)警，有效的避免了機(jī)器人在巡視過(guò)程中發(fā)生故障，提高了該設(shè)備的實(shí)用性。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本發(fā)明的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]如圖1所示，一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人用于收集機(jī)房?jī)?nèi)所有設(shè)備的運(yùn)行指示狀態(tài)數(shù)據(jù)，并傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端并做出分析處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)化機(jī)房?jī)?nèi)的設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控;包括:
一圖像采集部，圖像采集部與數(shù)據(jù)主控部連接，通過(guò)對(duì)機(jī)房?jī)?nèi)所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行數(shù)據(jù)收集，傳輸至數(shù)據(jù)主控部；
一行走穩(wěn)定控制部，行走穩(wěn)定控制部與驅(qū)動(dòng)控制部連接，通過(guò)對(duì)行走軌跡和圖像采集部平穩(wěn)性的采集，并將所采集數(shù)據(jù)傳輸至驅(qū)動(dòng)控制部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制部的調(diào)整達(dá)到最佳的采集姿態(tài)，確保數(shù)據(jù)采集的有效性和準(zhǔn)確性；
一驅(qū)動(dòng)控制部，通過(guò)對(duì)行走軌跡的調(diào)整控制，達(dá)到信息采集的需求； 一數(shù)據(jù)主控部，將接收到的數(shù)據(jù)傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端，并分析處理后傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端；一電源管理部，電源管理部分別與圖像采集部、行走穩(wěn)定控制部、驅(qū)動(dòng)控制部和數(shù)據(jù)主控部連接，對(duì)可充電電池狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和管理，并為以上各個(gè)控制部提供相應(yīng)的電壓。
[0017]還包括一超聲波檢測(cè)器，用于控制驅(qū)動(dòng)控制部的行走軌跡，以避開障礙物。
[0018]還包括一溫濕度檢測(cè)器，用于檢測(cè)機(jī)房?jī)?nèi)部環(huán)境因素，并將檢測(cè)數(shù)據(jù)傳送至數(shù)據(jù)主控部，數(shù)據(jù)主控部再傳輸至遠(yuǎn)程監(jiān)控端，保證實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的全面性。
[0019]所述行走穩(wěn)定控制部的信息調(diào)整先于圖像采集部的采集。
[0020]所述行走穩(wěn)定控制部?jī)?nèi)設(shè)置有用于檢測(cè)機(jī)器人瞬時(shí)角度的平衡檢測(cè)器。
[0021]所述圖像采集部與數(shù)據(jù)主控部通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行通信，所述數(shù)據(jù)主控部與遠(yuǎn)程監(jiān)控端通過(guò)無(wú)線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
[0022]所述圖像采集部上設(shè)置有通過(guò)RJ45接口與數(shù)據(jù)主控部進(jìn)行物理連接和鏈路層互聯(lián)。
[0023]所述行走穩(wěn)定控制部向數(shù)據(jù)主控部發(fā)送所述機(jī)器人的位置和狀態(tài)信息，并由數(shù)據(jù)主控部通過(guò)RS485通訊協(xié)議向驅(qū)動(dòng)控制部發(fā)送命令。
[0024]所述圖像采集部由正常位置采集部和超低位置采集部組成，兩者通過(guò)RS485接口與數(shù)據(jù)主控部連接。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房室內(nèi)的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人用于收集電力調(diào)控機(jī)房?jī)?nèi)所有設(shè)備的運(yùn)行指示狀態(tài)數(shù)據(jù)，并傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端并做出分析處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)電力調(diào)控自動(dòng)化機(jī)房?jī)?nèi)的設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控;其特征在于，包括: 一圖像采集部，通過(guò)對(duì)電力調(diào)控系統(tǒng)機(jī)房?jī)?nèi)所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行數(shù)據(jù)收集，傳輸至數(shù)據(jù)主控部； 一行走穩(wěn)定控制部，通過(guò)對(duì)行走軌跡和圖像采集部平穩(wěn)性的采集，并將所采集數(shù)據(jù)傳輸至驅(qū)動(dòng)控制部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制部的調(diào)整達(dá)到最佳的采集姿態(tài)，確保數(shù)據(jù)采集的有效性和準(zhǔn)確性； 一驅(qū)動(dòng)控制部，通過(guò)對(duì)行走軌跡的調(diào)整控制，達(dá)到信息采集的需求； 一數(shù)據(jù)主控部，將接收到的數(shù)據(jù)傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端，并分析處理后傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)控端； 一電源管理部，對(duì)可充電電池狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和管理，并為以上各個(gè)控制部提供相應(yīng)的電壓。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括一超聲波檢測(cè)器，用于控制驅(qū)動(dòng)控制部的行走軌跡，以避開障礙物。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括一溫濕度檢測(cè)器，用于檢測(cè)機(jī)房?jī)?nèi)部環(huán)境因素，并將檢測(cè)數(shù)據(jù)傳送至數(shù)據(jù)主控部，數(shù)據(jù)主控部再傳輸至遠(yuǎn)程監(jiān)控端，保證實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的全面性。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述行走穩(wěn)定控制部的信息調(diào)整先于圖像采集部的采集。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述行走穩(wěn)定控制部?jī)?nèi)設(shè)置有用于檢測(cè)機(jī)器人瞬時(shí)角度的平衡檢測(cè)器。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集部與數(shù)據(jù)主控部通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行通信，所述數(shù)據(jù)主控部與遠(yuǎn)程監(jiān)控端通過(guò)無(wú)線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集部上設(shè)置有通過(guò)RJ45接口與數(shù)據(jù)主控部進(jìn)行物理連接和鏈路層互聯(lián)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述行走穩(wěn)定控制部向數(shù)據(jù)主控部發(fā)送所述機(jī)器人的位置和狀態(tài)信息，并由數(shù)據(jù)主控部通過(guò)RS485通訊協(xié)議向驅(qū)動(dòng)控制部發(fā)送命令。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集部由正常位置采集部和超低位置采集部組成，兩者通過(guò)RS485接口與數(shù)據(jù)主控部連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK106078745SQ201610577460
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月21日 公開號(hào)201610577460.X, CN 106078745 A, CN 106078745A, CN 201610577460, CN-A-106078745, CN106078745 A, CN106078745A, CN201610577460, CN201610577460.X
【發(fā)明人】張江泓, 李正, 劉樹田, 趙志剛, 陳建宇, 劉玲, 朱燕芳, 張虎, 王兆杰, 張東海
【申請(qǐng)人】山西迪邁沃科光電工業(yè)有限公司