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巡檢機(jī)器人及其巡檢方法

文檔序號(hào):9869056閱讀:1547來源:國知局
巡檢機(jī)器人及其巡檢方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及高壓輸電線路檢測裝置領(lǐng)域,特別是涉及一種巡檢機(jī)器人及其巡檢方法。
【背景技術(shù)】
[0002]高壓輸電線路是電力系統(tǒng)的動(dòng)脈,其直接關(guān)系到國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民群眾的正常生活,因此其安全運(yùn)行越來越受到各級(jí)部門的重視。架空輸電線路不僅要承受固有機(jī)械載荷和電力負(fù)荷的內(nèi)部壓力,而且還要經(jīng)受自然環(huán)境的各種外部侵害,如:腐蝕、污穢、雷擊、強(qiáng)風(fēng)、洪水、滑坡、沉陷、地震和鳥害等以及人為的破壞。隨著時(shí)間的日積月累,勢必使架空線路出現(xiàn)各種問題,如導(dǎo)線斷股、避雷線斷裂、桿塔傾斜、絕緣子閃爍、金具脫落、線路上懸掛風(fēng)箏或編織袋、線路覆冰等。因此,為了保證輸電線路安全穩(wěn)定運(yùn)行,需要對(duì)輸電線路進(jìn)行仔細(xì)的巡查以防止意外情況發(fā)生。
[0003]而目前,需要通過人力將用于線路檢測的機(jī)器人送上巡檢線路的導(dǎo)線或地線上,上下塔很不方便,不僅巡檢人員體力消耗大,而且效率低、可靠性差,尤其在帶電運(yùn)行的線路,作業(yè)人員的人身安全會(huì)受到很大的威脅。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此,有必要針對(duì)用于線路檢測的機(jī)器人難以送上巡檢線路的問題,提供一種可快速抵達(dá)輸電線路目標(biāo)位置的巡檢機(jī)器人及其巡檢方法。
[0005]—種巡檢機(jī)器人,用于巡檢輸電線路,包括:
[0006]飛控設(shè)備箱,呈中空殼體結(jié)構(gòu);
[0007]飛行機(jī)構(gòu),連接于所述飛控設(shè)備箱,包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼;
[0008]行走機(jī)構(gòu),連接于所述飛控設(shè)備箱,包括連接支架與行走支撐輪,所述連接支架連接于所述飛控設(shè)備箱,所述行走支撐輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述連接支架上;
[0009]引導(dǎo)機(jī)構(gòu),連接于所述飛控設(shè)備箱,包括引導(dǎo)桿,所述引導(dǎo)桿連接所述飛控設(shè)備箱的一端與所述行走支撐輪對(duì)應(yīng),所述引導(dǎo)桿與所述連接支架共同形成引導(dǎo)路徑,所述輸電線路可沿所述引導(dǎo)路徑相對(duì)滑動(dòng)。
[0010]上述巡檢機(jī)器人,控制系統(tǒng)控制飛行機(jī)構(gòu)使其飛行至輸電線路上方,然后可控制引導(dǎo)機(jī)構(gòu)與輸電線路接觸,并使輸電線路與引導(dǎo)桿及連接支架保持接觸并相對(duì)滑動(dòng),從而使輸電線路沿引導(dǎo)路徑與行走支撐輪重合。然后,控制系統(tǒng)可控制巡檢機(jī)器人沿輸電線路移動(dòng)以對(duì)輸電線路進(jìn)行檢修。如此,無需通過人力將巡檢機(jī)器人送上輸電線路,具有較高的工作效率,節(jié)省了人力成本且避免了安全隱患。
[0011]在其中一個(gè)實(shí)施例中,所述巡檢機(jī)器人還包括控制系統(tǒng),所述控制系統(tǒng)包括圖像獲取裝置、傳感裝置及與所述圖像獲取裝置、傳感裝置連接的控制模塊,所述圖像獲取裝置設(shè)于所述飛控設(shè)備箱側(cè)壁,所述傳感裝置與所述控制模塊位于所述飛控設(shè)備箱內(nèi)。
[0012]在其中一個(gè)實(shí)施例中,所述連接支架包括連接橫桿與連接豎桿,所述連接豎桿一端連接于所述飛控設(shè)備箱,另一端設(shè)有所述連接橫桿;所述行走支撐輪位于所述連接橫桿上,所述行走支撐輪的中心軸延伸方向與所述連接豎桿延伸方向垂直,所述行走支撐輪沿外緣周向設(shè)有可卡持所述輸電線路的行走支撐輪槽。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中,所述引導(dǎo)桿包括傾斜部及連接于所述傾斜部的連接部,所述連接部固接于所述飛控設(shè)備箱,所述傾斜部自所述連接部向遠(yuǎn)離所述連接支架方向延伸。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中,所述飛行機(jī)構(gòu)包括自所述飛控設(shè)備箱側(cè)壁向外側(cè)延伸的旋翼連接桿,所述旋翼設(shè)于所述旋翼連接桿未連接所述飛控設(shè)備箱的一端。
[0015]在其中一個(gè)實(shí)施例中,所述行走機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動(dòng)組件,所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)與中間傳動(dòng)件,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)于所述連接支架靠近所述飛控設(shè)備箱的一端,所述中間傳動(dòng)件設(shè)于所述連接支架連接所述行走支撐輪的一端,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述中間傳動(dòng)件傳動(dòng)連接。
[0016]在其中一個(gè)實(shí)施例中,所述中間傳動(dòng)件采用絕緣材料制成。
[0017]在其中一個(gè)實(shí)施例中,所述巡檢機(jī)器人采用絕緣材料制成。
[0018]一種上述巡檢機(jī)器人的巡檢方法,用于巡檢輸電線路,包括以下步驟:
[0019]控制所述巡檢機(jī)器人飛行至所述輸電線路附近,并使所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)位于所述輸電線路下方;
[0020]控制所述巡檢機(jī)器人沿所述引導(dǎo)路徑飛行,直至所述巡檢機(jī)器人的行走支撐輪落在所述輸電線路上;
[0021 ]控制所述巡檢機(jī)器人沿所述輸電線路移動(dòng)。
[0022]在其中一個(gè)實(shí)施例中,控制所述巡檢機(jī)器人沿所述引導(dǎo)路徑飛行,直至所述巡檢機(jī)器人的行走支撐輪落在所述輸電線路上具體包括以下步驟:
[0023]調(diào)整所述巡檢機(jī)器人的位置,以使所述巡檢機(jī)器人的引導(dǎo)桿接觸所述輸電線路;
[0024]控制所述巡檢機(jī)器人向上方飛行,以使所述輸電線路與所述引導(dǎo)桿接觸并相對(duì)所述引導(dǎo)桿滑動(dòng)至所述引導(dǎo)桿連接于所述飛控設(shè)備箱的一端;
[0025]控制所述巡檢機(jī)器人沿所述連接桿件垂直向下飛行,以使所述輸電線路與所述連接支桿接觸并相對(duì)所述連接支桿滑動(dòng),直至所述巡檢機(jī)器人的所述行走支撐輪落在所述輸電線路上。
【附圖說明】
[0026]圖1為一實(shí)施方式的巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不意圖;
[0027]圖2為一實(shí)施方式的巡檢方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了便于理解本發(fā)明,下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳的實(shí)施例。但是,本發(fā)明可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn),并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地,提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。
[0029]需要說明的是,當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件,它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件,它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。
[0030]除非另有定義,本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的,不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0031]如圖1所示,本較佳實(shí)施例的一種巡檢機(jī)器人100,用于巡檢輸電線路,包括飛控設(shè)備箱10、行走機(jī)構(gòu)30、飛行機(jī)構(gòu)20及引導(dǎo)機(jī)構(gòu)40。
[0032]其中,飛控設(shè)備箱10呈中空殼體結(jié)構(gòu)。飛行機(jī)構(gòu)20連接于飛控設(shè)備箱10,包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地旋翼24。行走機(jī)構(gòu)30連接于飛控設(shè)備箱10,包括連接支架32與行走支撐輪34,連接支架32連接于飛控設(shè)備箱10,行走支撐輪34可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于連接支架32上。
[0033]引導(dǎo)機(jī)構(gòu)40連接于飛控設(shè)備箱10,引導(dǎo)機(jī)構(gòu)40包括引導(dǎo)桿42,引導(dǎo)桿42連接飛控設(shè)備箱10的一端與行走支撐輪34對(duì)應(yīng),引導(dǎo)桿42與連接支架32共同形成引導(dǎo)路徑,輸電線路沿引導(dǎo)路徑相對(duì)滑動(dòng)。
[0034]上述巡檢機(jī)器人100,飛行機(jī)構(gòu)20使其飛行至輸電線路上方,然后引導(dǎo)機(jī)構(gòu)40與輸電線路接觸,并使輸電線路與引導(dǎo)桿42及連接支架32保持接觸并相對(duì)滑動(dòng),從而使輸電線路沿引導(dǎo)路徑與行走支撐輪34重合。之后,巡檢機(jī)
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