本發(fā)明涉及電力領(lǐng)域，具體涉及變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

眾所周知，變電站中設(shè)備的技術(shù)狀態(tài)和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)如何，必須通過對(duì)設(shè)備進(jìn)行巡回檢查后才可以得出相應(yīng)的結(jié)果。為了提高設(shè)備的利用率，設(shè)備運(yùn)行的可靠性、降低維修成本。加強(qiáng)對(duì)設(shè)備巡檢及缺陷管理，是提高設(shè)備的運(yùn)行管理水平的一項(xiàng)重要措施，它能有效地為評(píng)估設(shè)備狀態(tài)、確定合理的運(yùn)行方式、及時(shí)安排檢修提供可靠、詳細(xì)的數(shù)據(jù)并有助于做出科學(xué)分析。變電站值班員進(jìn)行人工巡檢，對(duì)運(yùn)行設(shè)備進(jìn)行感觀的簡(jiǎn)單的定性判斷，主要通過看、觸、聽、嗅等感官去實(shí)現(xiàn)的。人工巡視對(duì)設(shè)備外部可見、可聽、可嗅的缺陷能夠發(fā)現(xiàn)，例如：油位、油溫、壓力、滲漏油、外部損傷、銹蝕、冒煙、著火、異味、異常聲音、二次設(shè)備指示信號(hào)異常等。人工巡檢受人員的生理、心理素質(zhì)、責(zé)任心、外部工作環(huán)境、工作經(jīng)驗(yàn)、技能技術(shù)水平的影響較大，存在漏巡，缺陷漏發(fā)現(xiàn)的可能性。且對(duì)于設(shè)備內(nèi)部的缺陷，運(yùn)行人員無專業(yè)儀器或者儀器精確度太低，通過簡(jiǎn)單的巡視是不能發(fā)現(xiàn)的，比如油氣試驗(yàn)項(xiàng)目超標(biāo)，設(shè)備特殊部位發(fā)熱、絕緣不合格等缺陷；還有一類缺陷只能在操作的過程中才能發(fā)現(xiàn)，如機(jī)械卡澀、閘刀分合不到位、閘刀機(jī)構(gòu)箱門損壞等。另一方面，由于無人值班變電站增多，許多變電站的距離也較遠(yuǎn)，在站內(nèi)出現(xiàn)事故或大風(fēng)、大雪及雷雨后因集控站無法出車不能及時(shí)巡視時(shí)，造成集控站值班員不能及時(shí)了解現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)隱患，危急電網(wǎng)的安全運(yùn)行。特別是無法及時(shí)了解出現(xiàn)問題的變電站情況，失去優(yōu)先安排處理的機(jī)會(huì)。巡視人員巡視設(shè)備時(shí)需要站在離設(shè)備較近的地方，對(duì)巡視人員的人身安全也有一定的威脅，特別是在異?，F(xiàn)象查看、惡劣天氣特巡，事故原因查找時(shí)危險(xiǎn)性更大。

綜上所述，無人值班變電站的人工巡檢存在及時(shí)性、可靠性差，花費(fèi)人工較多，存在較大的交通風(fēng)險(xiǎn)和巡視過程風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的在于提供變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人，以解決上述缺陷。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人，包括本體，在所述本體上設(shè)有行走機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的電機(jī)、控制器以及與控制器電連接的檢測(cè)頭，在所述本體上開有空腔，所述電機(jī)固定在空腔內(nèi)，蓋板鉸接設(shè)置在本體上且用于密封所述空腔，還包括卷筒，所述卷筒的下端貫穿所述蓋板向空腔底部延伸，在所述卷筒下段內(nèi)壁上開有環(huán)形槽，t型塊的水平段兩端滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形槽內(nèi)，氣缸的輸出端與所述t型塊水平段的底部連接，還包括位于卷筒內(nèi)的中心軸、以及多個(gè)沿所述中心軸周向鉸接設(shè)置在其外壁上太陽(yáng)能電池板組，所述中心軸與t型塊豎直段端部連接，充電時(shí)，氣缸的輸出端上頂帶動(dòng)多個(gè)太陽(yáng)能電池板組移出至卷筒外，且多個(gè)太陽(yáng)能電池板組由最初的收卷狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭鎻垹顟B(tài)，所述舒張狀態(tài)是指多個(gè)太陽(yáng)能電池板組沿中心軸徑向拼接成一個(gè)采光平面。針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中，在對(duì)變電站內(nèi)設(shè)備進(jìn)行人工巡檢時(shí)所出現(xiàn)的眾多缺陷，發(fā)明人利用機(jī)器人替代人工進(jìn)行巡檢，即利用電機(jī)帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)帶動(dòng)本體，同時(shí)通過檢測(cè)頭持續(xù)地對(duì)設(shè)備的工況以及本身的穩(wěn)定性進(jìn)行巡檢，可避免眾多環(huán)境因素的影響而保持對(duì)變電站內(nèi)的各設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并及時(shí)將巡檢信息存儲(chǔ)，以供變電站的技術(shù)部分進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，最終確保變電站眾多設(shè)備的工作穩(wěn)定性；

進(jìn)一步地，在機(jī)器人進(jìn)行巡檢過程中，機(jī)器人在工作一段時(shí)間后會(huì)出現(xiàn)電力不足的情況，需要及時(shí)回到專門的充電室或是充電樁附近進(jìn)行電力補(bǔ)充，由于變電站的占地面積相對(duì)較大且設(shè)備分布的位置較為零散，使得在變電站內(nèi)需要額外新建多個(gè)充電室或是充電樁，對(duì)此，發(fā)明人在巡檢機(jī)器人的基礎(chǔ)上，在本體上設(shè)置空腔，蓋板則用于密封該空腔，當(dāng)本體在行走機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下進(jìn)行常規(guī)的例行檢查時(shí)，氣缸運(yùn)動(dòng)，使得t型塊開始上移，同時(shí)將中心軸以及多個(gè)太陽(yáng)能電池板組上頂出卷筒外，由于太陽(yáng)能電池板組與中心軸外壁鉸接，使得多個(gè)太陽(yáng)能電池板組在脫離卷筒的限制后，直接由收卷狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭鎻垹顟B(tài)，其中收卷狀態(tài)是指多個(gè)太陽(yáng)能電池板組沿中心軸的周向均勻分布，且類似于雨傘在關(guān)閉時(shí)傘骨向傘柄靠攏的狀態(tài)，而舒張狀態(tài)是指多個(gè)太陽(yáng)能電池板組構(gòu)成一個(gè)采光平面，利用太陽(yáng)電池板組對(duì)光線的吸收，使得太陽(yáng)能轉(zhuǎn)換成電能，當(dāng)機(jī)器人在巡檢過程中出現(xiàn)電量不足時(shí)，通過多個(gè)太陽(yáng)能電池板組轉(zhuǎn)化儲(chǔ)備的電能能夠保證機(jī)器人工作的持續(xù)性，進(jìn)而提高機(jī)器人的續(xù)航能力，避免多次折返于充電室與檢測(cè)點(diǎn)之間，以提高變電站設(shè)備巡檢效率。而充電時(shí)，在多個(gè)太陽(yáng)能電池板組的狀態(tài)轉(zhuǎn)換過程中，t型塊的水平段滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形槽內(nèi)，而t型塊的豎直段則直接與中心軸下端連接，t型塊能夠限制氣缸輸出端的過度上移或是下移，且t型塊的材質(zhì)優(yōu)選塑料，在減小氣缸升降負(fù)荷的同時(shí)，還能阻斷太陽(yáng)能電池板組與氣缸兩個(gè)電氣件之間的連接，以減小兩者之間的相互干擾。

所述中心軸上端沿所述卷筒的軸線向上延伸，且在中心軸延伸段端部固定有頂蓋，所述頂蓋用于密封所述卷筒的上端部。進(jìn)一步地，中心軸的上端向上延伸，且在中心軸的延伸段上固定有頂蓋，使得多個(gè)太陽(yáng)能電池板組在充電完畢后，氣缸帶動(dòng)t型塊以及多個(gè)太陽(yáng)能電池板組下移，且多個(gè)太陽(yáng)能電池板組重新由舒張狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭站頎顟B(tài)，同時(shí)頂蓋直接將卷筒的上端面直接密封，以防止在閑置時(shí)，外界的異物沿卷筒上端的開口進(jìn)入至其內(nèi)部而影響太陽(yáng)能電池板組的正常工作，降低電器件短路的風(fēng)險(xiǎn)。

在所述氣缸的輸出端上安裝有馬達(dá)，馬達(dá)的輸出端與所述中心軸下端部連接。在多個(gè)太陽(yáng)能電池板組進(jìn)行充電時(shí)，由于光線強(qiáng)度變化或是機(jī)器人自身位置的變化，會(huì)導(dǎo)致太陽(yáng)能電池板組的采光效率不穩(wěn)定，對(duì)此，發(fā)明人在t型塊與中心軸之間設(shè)置有馬達(dá)，通過馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠調(diào)節(jié)采光面的位置，進(jìn)而增大采光面的采光效率。

在所述馬達(dá)外圓周壁上設(shè)有隨動(dòng)環(huán)，所述隨動(dòng)環(huán)的外圓周壁與所述卷筒的內(nèi)圓周壁接觸，且所述隨動(dòng)環(huán)由固體自潤(rùn)滑材料制成。在氣缸上頂時(shí)，電機(jī)或是太陽(yáng)能電池板組會(huì)與卷筒內(nèi)壁接觸，為減小卷筒內(nèi)壁與電機(jī)外壁、太陽(yáng)能電池板組外壁之間的磨損，在電機(jī)的外圓周壁上設(shè)有隨動(dòng)環(huán)，且隨動(dòng)環(huán)采用固體滋潤(rùn)滑材料構(gòu)成，能夠在接觸面上產(chǎn)生一層潤(rùn)滑膜，在減小兩個(gè)接觸體之間的相互磨損的同時(shí)，還能降低t型塊或是太陽(yáng)能電池板組的移動(dòng)阻力，增加裝置的使用期限。

所述太陽(yáng)能電池板組包括一個(gè)太陽(yáng)能電池板i以及一個(gè)太陽(yáng)能電池板ii，所述太陽(yáng)能電池板i通過連接件i與中心軸外壁鉸接，所述太陽(yáng)能電池板ii通過連接件ii與中心軸鉸接。太陽(yáng)能電池板組包括太陽(yáng)能電池板i與太陽(yáng)能電池板ii，且太陽(yáng)能電池板i通過連接件i、太陽(yáng)能電池板ii通過連接件ii分別與中心軸活動(dòng)連接，充電時(shí)在中心軸的周向上太陽(yáng)能電池板i與太陽(yáng)能電池板ii交錯(cuò)分布形成一個(gè)采光平面，利用兩個(gè)不同的太陽(yáng)能電池板使得在卷筒內(nèi)收卷時(shí)，相鄰的太陽(yáng)能電池板之間不會(huì)產(chǎn)生相互干擾，以便于太陽(yáng)能電池板的快速收卷或是舒張。

所述連接件i位于所述連接件ii下方，所述連接件i與連接件ii均呈圓弧形，且滿足在多個(gè)太陽(yáng)能電池板組由最初的收卷狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭鎻垹顟B(tài)時(shí)，多個(gè)太陽(yáng)能電池板i以及多個(gè)太陽(yáng)能電池板ii拼接成一個(gè)連續(xù)的且呈環(huán)狀的采光平面。使用過程中，太陽(yáng)能電池板i以及太陽(yáng)能電池板ii在收卷還是舒張時(shí)，圓弧形的連接件均能夠與卷筒上端端面進(jìn)行平滑過渡，避免太陽(yáng)能電池板i以及太陽(yáng)能電池板ii的移動(dòng)出現(xiàn)驟然變化，以防止太陽(yáng)能電池板i以及太陽(yáng)能電池板ii受損；并且連接件i位于所述連接件ii下方，使得多個(gè)太陽(yáng)能電池板組收卷時(shí)，多個(gè)太陽(yáng)能電池板ii緊貼中心軸的外圓周壁，即處于內(nèi)層，而多個(gè)太陽(yáng)能電池板i則均勻分布在外層，進(jìn)一步，多個(gè)太陽(yáng)能電池板i以及多個(gè)太陽(yáng)能電池板ii交錯(cuò)設(shè)置，使得多個(gè)太陽(yáng)能電池板組舒張時(shí)拼接構(gòu)成一個(gè)連續(xù)的環(huán)狀采光平面，即保證在機(jī)器人行走時(shí)的采光面積達(dá)到最大，光電轉(zhuǎn)換效率最高。

所述太陽(yáng)能電池板i以及太陽(yáng)能電池板ii均通過導(dǎo)線與空腔內(nèi)的蓄電池連接。通過太陽(yáng)能電池板i以及太陽(yáng)能電池板ii所轉(zhuǎn)換的電能直接輸送至蓄電池內(nèi)，以為本體內(nèi)的行走機(jī)構(gòu)、電機(jī)、氣缸以及馬達(dá)提供儲(chǔ)備電力，提高巡檢機(jī)器人的續(xù)航能力。

所述太陽(yáng)能電池板i以及太陽(yáng)能電池板ii均呈扇形。作為優(yōu)選，太陽(yáng)能電池板i以及太陽(yáng)能電池板ii均采用扇形，使得電池板的前期加工更為簡(jiǎn)便，并且在舒張狀態(tài)下，相鄰的太陽(yáng)能電池板i以及太陽(yáng)能電池板ii之間的縫隙最少，且形成的連續(xù)的采光平面的采光效率達(dá)到最佳。

所述檢測(cè)頭包括與控制器電連接的攝像機(jī)和紅外熱成像儀。作為優(yōu)選，通過攝像機(jī)以及紅外熱成像儀，使得巡檢機(jī)器人能夠?qū)ψ冸娬緝?nèi)的設(shè)備進(jìn)行常規(guī)工況監(jiān)測(cè)、以及對(duì)設(shè)備內(nèi)部是否發(fā)熱或是損壞等情況進(jìn)行確認(rèn)，并且將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)備份，以供控制終端作為決策依據(jù)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人，利用機(jī)器人替代人工進(jìn)行巡檢，即利用電機(jī)帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)帶動(dòng)本體，同時(shí)通過檢測(cè)頭持續(xù)地對(duì)設(shè)備的工況以及本身的穩(wěn)定性進(jìn)行巡檢，可避免眾多環(huán)境因素的影響而保持對(duì)變電站內(nèi)的各設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并及時(shí)將巡檢信息存儲(chǔ)，以供變電站的技術(shù)部分進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，最終確保變電站眾多設(shè)備的工作穩(wěn)定性；

2、本發(fā)明變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人，充電時(shí)，在多個(gè)太陽(yáng)能電池板組的狀態(tài)轉(zhuǎn)換過程中，t型塊的水平段滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形槽內(nèi)，而t型塊的豎直段則直接與中心軸下端連接，t型塊能夠限制氣缸輸出端的過度上移或是下移，且t型塊的材質(zhì)優(yōu)選塑料，在減小氣缸升降負(fù)荷的同時(shí)，還能阻斷太陽(yáng)能電池板組與氣缸兩個(gè)電氣件之間的連接，以減小兩者之間的相互干擾；

3、本發(fā)明變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人，多個(gè)太陽(yáng)能電池板i以及多個(gè)太陽(yáng)能電池板ii交錯(cuò)設(shè)置，使得多個(gè)太陽(yáng)能電池板組舒張時(shí)拼接構(gòu)成一個(gè)連續(xù)的環(huán)狀采光平面，即保證在機(jī)器人行走時(shí)的采光面積達(dá)到最大，光電轉(zhuǎn)換效率最高。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為卷筒的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為太陽(yáng)能電池板組完全收卷時(shí)的示意圖；

圖4為太陽(yáng)能電池板組板完全舒張時(shí)的示意圖；

圖5為太陽(yáng)能電池板組局部舒張時(shí)的示意圖。

附圖中標(biāo)記及對(duì)應(yīng)的零部件名稱：

1-本體、2-空腔、3-卷筒、4-蓋板、5-檢測(cè)頭、6-太陽(yáng)能電池板組、61-太陽(yáng)能電池板i、62-連接件i、63-太陽(yáng)能電池板ii、64-連接件ii、65-中心軸、7-隨動(dòng)環(huán)、8-馬達(dá)、9-環(huán)形槽、10-t型塊、11-氣缸、12-頂蓋。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例1

如圖1～5所示，本實(shí)施例包括本體1，在所述本體1上設(shè)有行走機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的電機(jī)、控制器以及與控制器電連接的檢測(cè)頭5，在所述本體1上開有空腔2，所述電機(jī)固定在空腔2內(nèi)，蓋板4鉸接設(shè)置在本體1上且用于密封所述空腔2，還包括卷筒3，所述卷筒3的下端貫穿所述蓋板4向空腔2底部延伸，在所述卷筒3下段內(nèi)壁上開有環(huán)形槽9，t型塊10的水平段兩端滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形槽9內(nèi)，氣缸11的輸出端與所述t型塊10水平段的底部連接，還包括位于卷筒3內(nèi)的中心軸65、以及多個(gè)沿所述中心軸65周向鉸接設(shè)置在其外壁上太陽(yáng)能電池板組6，所述中心軸65與t型塊10豎直段端部連接，充電時(shí)，氣缸11的輸出端上頂帶動(dòng)多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6移出至卷筒3外，且多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6由最初的收卷狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭鎻垹顟B(tài)，所述舒張狀態(tài)是指多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6沿中心軸65徑向拼接成一個(gè)采光平面。針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中，在對(duì)變電站內(nèi)設(shè)備進(jìn)行人工巡檢時(shí)所出現(xiàn)的眾多缺陷，發(fā)明人利用機(jī)器人替代人工進(jìn)行巡檢，即利用電機(jī)帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)帶動(dòng)本體1，同時(shí)通過檢測(cè)頭5持續(xù)地對(duì)設(shè)備的工況以及本身的穩(wěn)定性進(jìn)行巡檢，可避免眾多環(huán)境因素的影響而保持對(duì)變電站內(nèi)的各設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并及時(shí)將巡檢信息存儲(chǔ)，以供變電站的技術(shù)部分進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，最終確保變電站眾多設(shè)備的工作穩(wěn)定性；

進(jìn)一步地，在機(jī)器人進(jìn)行巡檢過程中，機(jī)器人在工作一段時(shí)間后會(huì)出現(xiàn)電力不足的情況，需要及時(shí)回到專門的充電室或是充電樁附近進(jìn)行電力補(bǔ)充，由于變電站的占地面積相對(duì)較大且設(shè)備分布的位置較為零散，使得在變電站內(nèi)需要額外新建多個(gè)充電室或是充電樁，對(duì)此，發(fā)明人在巡檢機(jī)器人的基礎(chǔ)上，在本體1上設(shè)置空腔2，蓋板4則用于密封該空腔2，當(dāng)本體1在行走機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下進(jìn)行常規(guī)的例行檢查時(shí)，氣缸11運(yùn)動(dòng)，使得t型塊10開始上移，同時(shí)將中心軸65以及多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6上頂出卷筒3外，由于太陽(yáng)能電池板組6與中心軸65外壁鉸接，使得多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6在脫離卷筒3的限制后，直接由收卷狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭鎻垹顟B(tài)，其中收卷狀態(tài)是指多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6沿中心軸65的周向均勻分布，且類似于雨傘在關(guān)閉時(shí)傘骨向傘柄靠攏的狀態(tài)，而舒張狀態(tài)是指多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6構(gòu)成一個(gè)采光平面，利用太陽(yáng)電池板組對(duì)光線的吸收，使得太陽(yáng)能轉(zhuǎn)換成電能，當(dāng)機(jī)器人在巡檢過程中出現(xiàn)電量不足時(shí)，通過多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6轉(zhuǎn)化儲(chǔ)備的電能能夠保證機(jī)器人工作的持續(xù)性，進(jìn)而提高機(jī)器人的續(xù)航能力，避免多次折返于充電室與檢測(cè)點(diǎn)之間，以提高變電站設(shè)備巡檢效率。而充電時(shí)，在多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6的狀態(tài)轉(zhuǎn)換過程中，t型塊10的水平段滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形槽9內(nèi)，而t型塊10的豎直段則直接與中心軸65下端連接，t型塊10能夠限制氣缸11輸出端的過度上移或是下移，且t型塊10的材質(zhì)優(yōu)選塑料，在減小氣缸11升降負(fù)荷的同時(shí)，還能阻斷太陽(yáng)能電池板組6與氣缸11兩個(gè)電氣件之間的連接，以減小兩者之間的相互干擾。

進(jìn)一步地，所述中心軸65上端沿所述卷筒3的軸線向上延伸，且在中心軸65延伸段端部固定有頂蓋12，所述頂蓋12用于密封所述卷筒3的上端部。中心軸65的上端向上延伸，且在中心軸65的延伸段上固定有頂蓋12，使得多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6在充電完畢后，氣缸11帶動(dòng)t型塊10以及多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6下移，且多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6重新由舒張狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭站頎顟B(tài)，同時(shí)頂蓋12直接將卷筒3的上端面直接密封，以防止在閑置時(shí)，外界的異物沿卷筒3上端的開口進(jìn)入至其內(nèi)部而影響太陽(yáng)能電池板組6的正常工作，降低電器件短路的風(fēng)險(xiǎn)。

進(jìn)一步地，在所述氣缸11的輸出端上安裝有馬達(dá)8，馬達(dá)8的輸出端與所述中心軸65下端部連接。在多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6進(jìn)行充電時(shí)，由于光線強(qiáng)度變化或是機(jī)器人自身位置的變化，會(huì)導(dǎo)致太陽(yáng)能電池板組6的采光效率不穩(wěn)定，對(duì)此，發(fā)明人在t型塊10與中心軸65之間設(shè)置有馬達(dá)8，通過馬達(dá)8的轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠調(diào)節(jié)采光面的位置，進(jìn)而增大采光面的采光效率。

進(jìn)一步地，在所述馬達(dá)8外圓周壁上設(shè)有隨動(dòng)環(huán)7，所述隨動(dòng)環(huán)7的外圓周壁與所述卷筒3的內(nèi)圓周壁接觸，且所述隨動(dòng)環(huán)7由固體自潤(rùn)滑材料制成。在氣缸11上頂時(shí)，電機(jī)或是太陽(yáng)能電池板組6會(huì)與卷筒3內(nèi)壁接觸，為減小卷筒3內(nèi)壁與電機(jī)外壁、太陽(yáng)能電池板組6外壁之間的磨損，在電機(jī)的外圓周壁上設(shè)有隨動(dòng)環(huán)7，且隨動(dòng)環(huán)7采用固體滋潤(rùn)滑材料構(gòu)成，能夠在接觸面上產(chǎn)生一層潤(rùn)滑膜，在減小兩個(gè)接觸體之間的相互磨損的同時(shí)，還能降低t型塊10或是太陽(yáng)能電池板組6的移動(dòng)阻力，增加裝置的使用期限。

進(jìn)一步地，所述太陽(yáng)能電池板組6包括一個(gè)太陽(yáng)能電池板i61以及一個(gè)太陽(yáng)能電池板ii63，所述太陽(yáng)能電池板i61通過連接件i62與中心軸65外壁鉸接，所述太陽(yáng)能電池板ii63通過連接件ii64與中心軸65鉸接。太陽(yáng)能電池板組6包括太陽(yáng)能電池板i61與太陽(yáng)能電池板ii63，且太陽(yáng)能電池板i61通過連接件i62、太陽(yáng)能電池板ii63通過連接件ii64分別與中心軸65活動(dòng)連接，充電時(shí)在中心軸65的周向上太陽(yáng)能電池板i61與太陽(yáng)能電池板ii63交錯(cuò)分布形成一個(gè)采光平面，利用兩個(gè)不同的太陽(yáng)能電池板使得在卷筒3內(nèi)收卷時(shí)，相鄰的太陽(yáng)能電池板之間不會(huì)產(chǎn)生相互干擾，以便于太陽(yáng)能電池板的快速收卷或是舒張。

進(jìn)一步地，所述連接件i62位于所述連接件ii64下方，所述連接件i62與連接件ii64均呈圓弧形，且滿足在多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6由最初的收卷狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭鎻垹顟B(tài)時(shí)，多個(gè)太陽(yáng)能電池板i61以及多個(gè)太陽(yáng)能電池板ii63拼接成一個(gè)連續(xù)的且呈環(huán)狀的采光平面。使用過程中，太陽(yáng)能電池板i61以及太陽(yáng)能電池板ii63在收卷還是舒張時(shí)，圓弧形的連接件均能夠與卷筒3上端端面進(jìn)行平滑過渡，避免太陽(yáng)能電池板i61以及太陽(yáng)能電池板ii63的移動(dòng)出現(xiàn)驟然變化，以防止太陽(yáng)能電池板i61以及太陽(yáng)能電池板ii63受損；并且連接件i62位于所述連接件ii64下方，使得多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6收卷時(shí)，多個(gè)太陽(yáng)能電池板ii63緊貼中心軸65的外圓周壁，即處于內(nèi)層，而多個(gè)太陽(yáng)能電池板i61則均勻分布在外層，進(jìn)一步，多個(gè)太陽(yáng)能電池板i61以及多個(gè)太陽(yáng)能電池板ii63交錯(cuò)設(shè)置，使得多個(gè)太陽(yáng)能電池板組6舒張時(shí)拼接構(gòu)成一個(gè)連續(xù)的環(huán)狀采光平面，即保證在機(jī)器人行走時(shí)的采光面積達(dá)到最大，光電轉(zhuǎn)換效率最高。

作為優(yōu)選，通過太陽(yáng)能電池板i61以及太陽(yáng)能電池板ii63所轉(zhuǎn)換的電能直接輸送至蓄電池內(nèi)，以為本體1內(nèi)的行走機(jī)構(gòu)、電機(jī)、氣缸11以及馬達(dá)8提供儲(chǔ)備電力，提高巡檢機(jī)器人的續(xù)航能力。

作為優(yōu)選，太陽(yáng)能電池板i61以及太陽(yáng)能電池板ii63均采用扇形，使得電池板的前期加工更為簡(jiǎn)便，并且在舒張狀態(tài)下，相鄰的太陽(yáng)能電池板i61以及太陽(yáng)能電池板ii63之間的縫隙最少，且形成的連續(xù)的采光平面的采光效率達(dá)到最佳。

作為優(yōu)選，通過攝像機(jī)以及紅外熱成像儀，使得巡檢機(jī)器人能夠?qū)ψ冸娬緝?nèi)的設(shè)備進(jìn)行常規(guī)工況監(jiān)測(cè)、以及對(duì)設(shè)備內(nèi)部是否發(fā)熱或是損壞等情況進(jìn)行確認(rèn)，并且將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)備份，以供控制終端作為決策依據(jù)。

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。