本實(shí)用新型涉及輸電線路檢修裝置領(lǐng)域，特別是涉及一種巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

高壓輸電線路是電力系統(tǒng)的動(dòng)脈，其直接關(guān)系到國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民群眾的正常生活，因此其安全運(yùn)行越來越受到各級(jí)部門的重視。架空輸電線路不僅要承受固有機(jī)械載荷和電力負(fù)荷的內(nèi)部壓力，而且還要經(jīng)受自然環(huán)境的各種外部侵害，如：腐蝕、污穢、雷擊、強(qiáng)風(fēng)、洪水、滑坡、沉陷、地震和鳥害等以及人為的破壞。隨著時(shí)間的日積月累，勢(shì)必使架空線路出現(xiàn)各種問題，如導(dǎo)線斷股、避雷線斷裂、桿塔傾斜、絕緣子閃爍、金具脫落、線路上懸掛風(fēng)箏或編織袋、線路覆冰等。因此，為了保證輸電線路安全穩(wěn)定運(yùn)行，需要對(duì)輸電線路進(jìn)行仔細(xì)的巡查以防止意外情況發(fā)生。

而目前，需要通過人力將用于線路檢測(cè)的機(jī)器人送上巡檢線路的導(dǎo)線或地線上，上下塔很不方便，不僅巡檢人員體力消耗大，而且效率低、可靠性差，尤其在帶電運(yùn)行的線路，作業(yè)人員的人身安全會(huì)受到很大的威脅。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對(duì)輸電線路難以檢修的問題，提供一種可方便快速地檢修輸電線路地巡檢機(jī)器人。

一種巡檢機(jī)器人，用于巡檢輸電線路，包括：

主機(jī)箱，呈中空殼體結(jié)構(gòu)；

飛行機(jī)構(gòu)，安裝于所述主機(jī)箱，包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼；

行走機(jī)構(gòu)，包括連接支架與行走輪，所述連接支架連接于所述主機(jī)箱，所述行走輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述連接支架上；及

機(jī)械手，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述主機(jī)箱，所述機(jī)械手遠(yuǎn)離所述主機(jī)箱的一端設(shè)有可開合的卡爪。

上述巡檢機(jī)器人，設(shè)有的機(jī)械手可完成夾取、拉拽及旋轉(zhuǎn)等的工作，從而方便快速地對(duì)輸電線路進(jìn)行檢修。并且，該巡檢機(jī)器人可通過飛行機(jī)構(gòu)飛行至待檢修的輸電線路周圍后落在輸電線路上，并使行走輪落在輸電線路上以沿輸電線路行走而對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢。如此，該巡檢機(jī)器人的飛行機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)及機(jī)械手相互配合，可自動(dòng)完成巡檢機(jī)器人上下線、檢修等不同任務(wù)，而無需維修者親自上塔作業(yè)，避免了安全隱患并提高了檢修效率。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)械手還包括固定部、第一連接臂及第二連接臂，所述固定部安裝于所述主機(jī)箱，所述第一連接臂一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述固定部，另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述第二連接臂一端，所述卡爪安裝于所述第二連接臂遠(yuǎn)離所述第一連接臂一端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)械手還包括驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)于所述機(jī)械手內(nèi)以帶動(dòng)所述第一連接臂相對(duì)所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)、所述第二連接臂相對(duì)所述第一連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)組件包括第一驅(qū)動(dòng)件與第二驅(qū)動(dòng)件，所述第一驅(qū)動(dòng)件位于所述固定部與所述第一連接臂的連接處以驅(qū)動(dòng)所述第一連接臂相對(duì)所述固定件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)件設(shè)于所述第一連接臂與所述第二連接臂的連接處，以驅(qū)動(dòng)所述第二連接臂相對(duì)所述第一連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)件包括設(shè)于所述固定部的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一連接臂套設(shè)于所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸以在所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二驅(qū)動(dòng)件包括設(shè)于所述第一連接臂連接所述第二連接臂一端的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二連接臂套設(shè)于所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸以在所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接支架包括橫桿與兩根豎桿，所述兩根豎桿一端分別連接于所述主機(jī)箱，另一端分別連接所述橫桿的兩端，所述行走輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述橫桿與所述豎桿的連接處。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述飛行機(jī)構(gòu)包括自所述主機(jī)箱側(cè)壁向外側(cè)延伸的旋翼連接桿，所述旋翼設(shè)于所述旋翼連接桿未連接所述主機(jī)箱的一端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述巡檢機(jī)器人還包括視頻獲取裝置及與所述視頻獲取裝置通信連接的通信裝置，所述視頻獲取裝置安裝于所述主機(jī)箱，所述通信裝置設(shè)于所述主機(jī)箱內(nèi)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述巡檢機(jī)器人采用導(dǎo)電材料制成。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述巡檢機(jī)器人的外表面覆蓋導(dǎo)電碳纖維，所述行走輪與所述連接支架采用非鐵磁性導(dǎo)電材料制成。

附圖說明

圖1為一實(shí)施方式的巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳的實(shí)施例。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

如圖1所示，本較佳實(shí)施例的一種用于巡檢輸電線路的巡檢機(jī)器人100，包括主機(jī)箱20、飛行機(jī)構(gòu)40、行走機(jī)構(gòu)60及機(jī)械手80。

其中，主機(jī)箱20呈中空殼體結(jié)構(gòu)，飛行機(jī)構(gòu)40安裝于主機(jī)箱20，包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼44。行走機(jī)構(gòu)60包括連接支架62與行走輪64，連接支架62連接于主機(jī)箱20，行走輪64可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于連接支架62上。機(jī)械手80可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于主機(jī)箱20，機(jī)械手80遠(yuǎn)離主機(jī)箱20的一端設(shè)有可開合的卡爪82。

上述巡檢機(jī)器人100，設(shè)有的機(jī)械手80可完成夾取、拉拽及旋轉(zhuǎn)等的工作，從而方便快速地對(duì)輸電線路進(jìn)行檢修。并且，該巡檢機(jī)器人100可通過飛行機(jī)構(gòu)40飛行至待檢修的輸電線路周圍后落在輸電線路上，并使行走輪64落在輸電線路上以沿輸電線路行走而對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢。如此，該巡檢機(jī)器人100 的飛行機(jī)構(gòu)40、行走機(jī)構(gòu)60及機(jī)械手80相互配合，可自動(dòng)完成巡檢機(jī)器人100 上下線、檢修等不同任務(wù)，而無需維修者親自上塔作業(yè)，避免了安全隱患并提高了檢修效率。

主機(jī)箱20內(nèi)設(shè)有控制裝置以控制飛行機(jī)構(gòu)40、行走機(jī)構(gòu)60及機(jī)械手80的工作狀態(tài)，從而使飛行機(jī)構(gòu)40、行走機(jī)構(gòu)60及機(jī)械手80協(xié)同完成各種檢修任務(wù)。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1，機(jī)械手80還包括固定部84、第一連接臂86及第二連接臂88。固定部84安裝于主機(jī)箱20，第一連接臂86一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于固定部 84，另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接第二連接臂88一端，卡爪82安裝于第二連接臂88遠(yuǎn)離第一連接臂86一端。如此，該機(jī)械手80具有較大的靈活度，可根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整第一連接臂86與第二連接臂88的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而使卡爪82可位于適當(dāng)位置進(jìn)行各種操作，從而提高了該巡檢機(jī)器人100的作業(yè)效率?？ㄗ?2的結(jié)構(gòu)是本領(lǐng)域的成熟技術(shù)，因此不在此贅述。

進(jìn)一步地，機(jī)械手80還包括與控制裝置通信連接的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(圖未示)，該驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)于主機(jī)箱20內(nèi)，可在控制裝置的控制下，帶動(dòng)第一連接臂86相對(duì)固定部84轉(zhuǎn)動(dòng)、第二連接臂88相對(duì)第一連接臂86轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使卡爪82處于適當(dāng)位置。

具體地，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)件與第二驅(qū)動(dòng)件，第一驅(qū)動(dòng)件位于固定部 84與第一連接臂86的連接處以驅(qū)動(dòng)第一連接臂86相對(duì)固定部84轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)件設(shè)于第一連接臂86與第二連接臂88的連接處，以驅(qū)動(dòng)第二連接臂88相對(duì)第一連接臂86轉(zhuǎn)動(dòng)。

更具體地，第一驅(qū)動(dòng)件包括設(shè)于固定部84的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一連接臂86 套設(shè)于第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸以在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)件包括設(shè)于第一連接臂86連接第二連接臂88一端的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二連接臂88 套設(shè)于第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸以在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。如此，控制裝置可控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度與轉(zhuǎn)動(dòng)速度而控制第一連接臂86與第二連接臂88的角度，從而完成不同的檢修任務(wù)。

在本實(shí)施例中，連接支架62包括橫桿624與兩根豎桿622，兩根豎桿622 一端分別連接于主機(jī)箱20，另一端分別連接橫桿624的兩端，行走輪64可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于橫桿624與豎桿622的連接處。如此，兩個(gè)行走輪64可通過連接支架62 穩(wěn)定地安裝在主機(jī)箱20上，并穩(wěn)定地在輸電線路上行走而使巡檢機(jī)器人100平穩(wěn)地移動(dòng)至任意位置以進(jìn)行輸電線路的任意位置的檢修。

飛行機(jī)構(gòu)40包括自主機(jī)箱20側(cè)壁向外側(cè)延伸的旋翼連接桿42，旋翼44設(shè)于旋翼連接桿42未連接主機(jī)箱20的一端。如此，旋翼44可在控制裝置的控制下轉(zhuǎn)動(dòng)而使巡檢機(jī)器人100可飛行至輸電線路上方并準(zhǔn)確落在輸電線路上。

優(yōu)選地，巡檢機(jī)器人100還包括視頻獲取裝置90及與視頻獲取裝置通信連接的通信裝置，視頻獲取裝置90安裝于主機(jī)箱20，用于采集視頻或圖像信號(hào)，并通過設(shè)于主機(jī)箱20內(nèi)的通信裝置發(fā)送至地面接收裝置，進(jìn)而對(duì)采集的視頻或圖像信號(hào)進(jìn)行分析整理。

優(yōu)選地，巡檢機(jī)器人100采用導(dǎo)電材料制成，因此當(dāng)行走輪64落在輸電線路上后，該巡檢機(jī)器人100即可處于與輸電線路等電位的狀態(tài)，并使機(jī)械手80 在等電位的情況下工作，從而可在不停電的情況下快速完成檢修任務(wù)，提高檢修效率，降低檢修成本。在本實(shí)施例中，巡檢機(jī)器人100的外表面覆蓋導(dǎo)電碳纖維，行走輪64與連接支架62采用非鐵磁性材料制成，均具有良好的導(dǎo)電性能。

在大風(fēng)天氣里，薄膜、碎布等極易纏繞在輸電線路上而形成安全隱患。巡檢機(jī)器人100則可通過行走輪64行走至飄掛物位置，然后利用機(jī)械手80的夾爪夾住該飄掛物，然后通過行走輪64向后滑行，配合第一連接臂86與第二連接臂88的轉(zhuǎn)動(dòng)而將飄掛物拽下，而無需停電后，操作者攀爬至輸電線路相應(yīng)位置以將飄掛物取下，或在桿塔上用絕緣桿挑下。

上述巡檢機(jī)器人100，通過飛行機(jī)構(gòu)40、行走機(jī)構(gòu)60與機(jī)械手80的相互配合，可飛行至輸電線路周圍、落在輸電線路上并沿輸電線路移動(dòng)，并可在不停電的情況下針對(duì)輸電線路的不同情況進(jìn)行自動(dòng)檢修，從而消除了人工檢修輸電線路的安全隱患，提高了檢修效率。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。