電力隧道智能巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】電力隧道智能巡檢機(jī)器人，包括軌道行走機(jī)構(gòu)，軌道行走機(jī)構(gòu)的底部安裝機(jī)箱，機(jī)箱的前端安裝補(bǔ)光LED燈、氣體檢測(cè)、溫度檢測(cè)探頭和超聲波傳感器，機(jī)箱內(nèi)安裝通話系統(tǒng)、煙霧傳感器、控制系統(tǒng)和無線收發(fā)系統(tǒng)，機(jī)箱的底部安裝攝像頭，機(jī)箱的底部安裝擺架，擺架位于攝像頭后方，擺架通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)箱鉸接，擺架的后端安裝透明罩固定套，透明罩固定套上安裝透明罩，透明罩位于機(jī)箱后端，透明罩的開口朝下。該套系統(tǒng)可取代傳統(tǒng)隧道火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)、視頻與環(huán)境監(jiān)控及其配套通信設(shè)施。還可以快速完成對(duì)整條隧道的全面巡檢監(jiān)測(cè)，其巡檢效率與災(zāi)害處置效率與傳統(tǒng)方式相比，具有顯著的優(yōu)勢(shì)。
【專利說明】
電力隧道智能巡檢機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及一種供電線纜巡檢設(shè)備，具體地說是一種電力隧道智能巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 我國多數(shù)電纜集中敷設(shè)在電纜隧道中，其特點(diǎn)是距離長、地形復(fù)雜、相互縱橫交 錯(cuò)、潮濕，電纜種類多，并經(jīng)常存在有各類有毒氣體及可燃?xì)怏w，電纜隧道特殊環(huán)境使得傳 統(tǒng)人工巡檢效率低下，并伴隨人身安全威脅。而且，隧道中一旦發(fā)生火災(zāi)，目前沒有可作到 第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)為情反饋信息，并同時(shí)采取控制火勢(shì)措施的設(shè)備，從而常會(huì)給因無法及時(shí)發(fā) 現(xiàn)和盡早控制而造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的是提供一種電力隧道智能巡檢機(jī)器人，它是?？卺槍?duì)地下電纜隧道 研制的智能一體化巡檢解決方案。它用其來解決周期巡視電纜隧道電纜及附屬設(shè)施的運(yùn)行 情況，有效的解決了高壓供電電纜正常運(yùn)作狀態(tài)不間斷巡檢與工作人員的周期巡檢不足的 矛盾，保障了巡檢任務(wù)的數(shù)量、質(zhì)量和可靠性，提升了供電組網(wǎng)及供電設(shè)施及電纜隧道工作 人員安全性。周期性巡檢信息的集中監(jiān)控記錄、交互分析功能，為電力設(shè)備及時(shí)維護(hù)和故障 分析提供了更為可靠的依據(jù)。所述智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行于隧道內(nèi)，并可實(shí)現(xiàn)24小時(shí)不間斷 對(duì)隧道進(jìn)行反復(fù)巡檢，并實(shí)現(xiàn)對(duì)隧道狀態(tài)的連續(xù)、動(dòng)態(tài)的數(shù)據(jù)采集及系統(tǒng)存儲(chǔ)?？赏ㄟ^人工 遙控結(jié)合全自主巡檢，全局巡檢結(jié)合定點(diǎn)巡視的結(jié)合方式，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)對(duì)電力隧道設(shè)備與環(huán) 境不間斷無遺漏的巡檢。并且，它可及時(shí)發(fā)現(xiàn)火情，并采取有效的措施控制火情，從而可將 隧道內(nèi)火災(zāi)造成的損失降到最低。
[0004] 本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過W下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：電力隧道智能巡檢機(jī)器人，包括 軌道行走機(jī)構(gòu)，軌道行走機(jī)構(gòu)的底部安裝機(jī)箱，機(jī)箱的前端安裝補(bǔ)光L邸燈、氣體檢測(cè)、溫度 檢測(cè)探頭和超聲波傳感器，機(jī)箱內(nèi)安裝通話系統(tǒng)、煙霧傳感器、控制系統(tǒng)和無線收發(fā)系統(tǒng)， 機(jī)箱的底部安裝攝像頭，機(jī)箱的底部安裝擺架，擺架位于攝像頭后方，擺架通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)箱 較接，擺架的后端安裝透明罩固定套，透明罩固定套上安裝透明罩，透明罩位于機(jī)箱后端， 透明罩的開口朝下，擺架內(nèi)水平開設(shè)內(nèi)腔，內(nèi)腔上豎直開設(shè)剪切通口，剪切通口與內(nèi)腔相 通，透明罩固定套的側(cè)壁上開設(shè)第一條形通孔，第一條形通孔與內(nèi)腔相通，內(nèi)腔內(nèi)并排設(shè)置 兩根夾緊桿，兩根夾緊桿的前端通過彈性彎桿連接，每根彈性彎桿的后端經(jīng)第一條形通孔 伸入透明罩固定套內(nèi)，每根彈性彎桿的后端各設(shè)有一個(gè)弧形托板，兩個(gè)弧形托板的凹面相 對(duì)，兩根夾緊桿之間安裝彈黃，彈黃為兩根夾緊桿提供向外張開的力，兩根夾緊桿之間安裝 拉繩，拉繩位于剪切通口處，機(jī)箱內(nèi)安裝電磁開關(guān)，電磁開關(guān)的推桿上安裝切刀，切刀的下 端開設(shè)條形槽，條形槽內(nèi)側(cè)為刀刃，條形槽與拉繩對(duì)應(yīng);透明罩內(nèi)安放滅火彈，滅火彈的下 端為圓錐形，滅火彈下端與兩個(gè)弧形托板配合，兩個(gè)弧形托板為滅火彈提供支撐力，滅火彈 的上端安裝塔黃，塔黃為滅火彈提供向下的彈力;機(jī)箱上安裝擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，W驅(qū)動(dòng)擺架翻 轉(zhuǎn)并使透明罩罩于攝像頭外周。
[0005]為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，還可W采用W下技術(shù)方案:所述透明罩固定套的 后側(cè)壁上開設(shè)弧形槽，每個(gè)弧形托板的后端各設(shè)有一根彈性桿，彈性桿的后端穿過弧形槽， 每根彈性桿的后端外側(cè)各設(shè)有一個(gè)彈性桿斜面，每根彈性桿的外側(cè)各設(shè)有一個(gè)斜舌，透明 罩固定套的后部安裝鎖緊機(jī)構(gòu)，鎖緊機(jī)構(gòu)包括套管，套管與透明罩固定套連接，套管的兩側(cè) 各開設(shè)一個(gè)側(cè)孔，兩個(gè)側(cè)孔與兩個(gè)斜舌一一對(duì)應(yīng)配合，兩根夾緊桿張開時(shí)，彈性桿能帶動(dòng)斜 舌伸出側(cè)孔外;套管后端安裝鎖緊蓋，鎖緊蓋的后端中部開設(shè)按鍵孔，鎖緊蓋內(nèi)安裝按鍵， 按鍵的前端位于套管內(nèi)，按鍵的外周設(shè)有限位環(huán)，限位環(huán)與鎖緊蓋端部內(nèi)側(cè)配合，按鍵的外 周安裝復(fù)位彈黃，復(fù)位彈黃與限位環(huán)配合為按鍵提供向后的推力，按鍵的后端與按鍵孔配 合，按鍵內(nèi)前部開設(shè)漸縮孔、后部開設(shè)收猶孔，收猶孔與漸縮孔相通，漸縮孔能與彈性桿斜 面配合，兩個(gè)彈性桿并猶后能插入收猶孔內(nèi)，按鍵前部的兩側(cè)各開設(shè)一條斜舌滑槽，斜舌滑 槽分別與漸縮孔和收猶孔相通，兩條斜舌滑槽能與兩根斜舌一一對(duì)應(yīng)配合;機(jī)箱上設(shè)有U形 的鎖扣，鎖扣的U形槽能與鎖緊機(jī)構(gòu)配合，鎖扣的兩個(gè)立板上各開設(shè)一個(gè)定位孔，透明罩罩 于攝像頭外周時(shí)兩個(gè)定位孔與兩個(gè)斜舌一一對(duì)應(yīng)配合鎖定。所述擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是電機(jī)，電 機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸連接。所述擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是第一扭黃，第一扭黃為擺架提供旋轉(zhuǎn)的彈力； 所述機(jī)箱上安裝鎖定機(jī)構(gòu)，鎖定機(jī)構(gòu)包括翻板，翻板位于透明罩后方且其上端與機(jī)箱后部 較接，翻板的下端前側(cè)設(shè)有鎖定塊，鎖定塊與透明罩固定套后側(cè)配合鎖定透明罩固定套，機(jī) 箱上水平設(shè)有兩根定位架，兩根定位架并排位于擺架兩側(cè)，每根定位架內(nèi)各水平安裝一根 轉(zhuǎn)動(dòng)桿，每根轉(zhuǎn)動(dòng)桿的后端伸出定位架外各安裝一根擺桿，擺桿與轉(zhuǎn)動(dòng)桿垂直，每根擺桿上 各安裝一個(gè)擋板，擋板與翻板的后側(cè)配合，定位架的側(cè)壁上開設(shè)第二條形孔，每根轉(zhuǎn)動(dòng)桿的 一側(cè)各設(shè)有一塊推板，推板與擺桿平行，兩塊推板位于透明罩開口下方，兩塊推板分別位于 相應(yīng)第二條形孔內(nèi)，推板能沿第二條形孔向下轉(zhuǎn)動(dòng)90度，定位架內(nèi)安裝第二扭黃，第二扭黃 為轉(zhuǎn)動(dòng)桿提供復(fù)位的扭矩。所述翻板與機(jī)箱的較鏈軸上安裝第=扭黃，第=扭黃為翻板提 供向后翻轉(zhuǎn)的力。所述每根夾緊桿內(nèi)側(cè)各設(shè)有一個(gè)套筒，一個(gè)套筒內(nèi)安裝第二連接柱，第二 連接柱的外端設(shè)有限位塊，另一個(gè)套筒內(nèi)安裝第一連接柱，第一連接柱外端與螺母螺紋連 接，第二連接柱和第一連接柱的內(nèi)端各開設(shè)一個(gè)通孔，拉繩安裝于兩個(gè)通孔之間。所述夾緊 桿內(nèi)側(cè)設(shè)有彈黃定位套，彈黃的一端位于彈黃定位套內(nèi)。所述透明罩固定套下端開口處設(shè) 有耐火膜，所述耐火膜由基料層和防火涂料層構(gòu)成，防火涂料層的防火涂料，W重量份計(jì)， 由W下原料組成:聚乙締醇^5份，簇甲基纖維素酸^3份，氯尿酸=聚氯胺2~5份，氨氧化侶 2~4份，有機(jī)硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸鋒1~3份， 硬脂酸儀3~8份，消泡劑0.1~0.5份，水5~15份和改性巧喃樹脂30~40份;所述消泡劑為聚氧 乙締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸； 所述的改性巧喃樹脂按照W下步驟制備得到： ① 將甲醒、尿素和苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為7.5~8.0，升溫至 50~60°C反應(yīng)^2小時(shí)，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的質(zhì)量比為90~100:25~35:10~15; ② 向步驟①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為5.5~6.5，升溫 至50~60°C反應(yīng)2~3小時(shí)，得到反應(yīng)液;所述步驟①所得混合液、慷醒和乙二醇的質(zhì)量比為1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0~7.5，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧 喃樹脂； 防火涂料的制備方法，包括W下步驟： ① 將甲醒、尿素和苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為7.5~8.0，升溫至 50~60°C反應(yīng)^2小時(shí)，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的質(zhì)量比為90~100:25~35:10~15; ② 向步驟①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為5.5~6.5，升溫 至50~60°C反應(yīng)2~3小時(shí)，得到反應(yīng)液;所述步驟①所得混合液、慷醒和乙二醇的質(zhì)量比為1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0~7.5，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧 喃樹脂； ④ 將聚乙締醇^5份，簇甲基纖維素酸1~3份，氯尿酸S聚氯胺2~5份，氨氧化侶2~4份， 有機(jī)硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸鋒1~3份，硬脂酸 儀3~8份，消泡劑0. . 5份，水5~15份和步驟③所得改性巧喃樹脂30~40份加入攬拌機(jī)內(nèi)攬 拌均勻，得到漿料，然后將所得漿料在=漉機(jī)上研磨3次，每次10分鐘，得到防火涂料;所述 消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸。
[0006] 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：隧道智能巡檢機(jī)器人結(jié)合監(jiān)控中屯、管理平臺(tái)、通信系統(tǒng)W及 相關(guān)附件，可實(shí)現(xiàn)對(duì)電力隧道環(huán)境與設(shè)備的不間斷監(jiān)測(cè)監(jiān)控及火災(zāi)處理。同時(shí)配備W機(jī)器 人控制臺(tái)W及手持遙控器，W實(shí)現(xiàn)根據(jù)不同應(yīng)用環(huán)境對(duì)機(jī)器人進(jìn)行不同形式的遠(yuǎn)程遙控。 它還具有W下優(yōu)勢(shì)： 一、 集成性優(yōu)勢(shì) 1) 系統(tǒng)是智能巡檢系統(tǒng)與實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的集成； 2) 系統(tǒng)是基于多傳感器融合技術(shù)的大系統(tǒng)集成； 3) 系統(tǒng)是隧道火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)、視頻與環(huán)境監(jiān)控及其通信設(shè)施的 集成；同時(shí)可W與電纜在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)充分集成、共享聯(lián)動(dòng)； 二、 成本優(yōu)勢(shì) 該套系統(tǒng)可全面取代傳統(tǒng)隧道火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)、視頻與環(huán)境監(jiān)控及其配套通信設(shè) 施，規(guī)避了固定式數(shù)據(jù)采集設(shè)備的密集鋪設(shè)所帶來的成本消耗。
[0007] S、效率優(yōu)勢(shì) 本裝置可W快速完成對(duì)整條隧道的全面巡檢監(jiān)測(cè)，火災(zāi)應(yīng)急處置中，機(jī)器人將Wl.4m/ S的最高速度在數(shù)分鐘內(nèi)到達(dá)火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行災(zāi)害處置。其巡檢效率與災(zāi)害處置效率與傳統(tǒng) 方式相比，具有顯著的優(yōu)勢(shì)。
【附圖說明】
[0008] 圖1是本發(fā)明所述電力隧道智能巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中擺架由電機(jī)驅(qū)動(dòng)； 圖強(qiáng)圖1的A向結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖1的C向結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖1的B-B剖視放大結(jié)構(gòu)示意 圖；圖5是所述電力隧道智能巡檢機(jī)器人的另一方案的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中擺架由第二扭黃驅(qū) 動(dòng)；圖6是圖5的D向放大結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是圖6的F-F部視結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是圖5的E向放大 結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009] 附圖標(biāo)記：1軌道行走機(jī)構(gòu)2機(jī)箱3氣體檢測(cè)、溫度檢測(cè)探頭4煙霧傳感器5鎖扣 6攝像頭7電機(jī)8轉(zhuǎn)軸9切刀10條形槽11電磁開關(guān)12擺架13耐火膜14鎖緊機(jī)構(gòu)15透 明罩固定套16滅火彈17透明罩18軌道19通話系統(tǒng)20補(bǔ)光Lm)燈21超聲波傳感器22 立板23定位孔24鎖緊蓋25收猶孔26按鍵孔27按鍵28限位環(huán)29套管30彈性桿斜面 31彈性桿32弧形槽33彈黃定位套34彈黃35拉繩36套筒37第一連接柱38螺母39剪 切通口 40夾緊桿41內(nèi)腔42限位塊43第二連接柱44彈性彎桿45第一條形通孔46弧形 托板47側(cè)孔48斜舌49漸縮孔50斜舌滑槽51復(fù)位彈黃52翻板53鎖定塊54定位架55 擺桿56擋板57轉(zhuǎn)動(dòng)桿58第二條形孔59推板60塔黃61第二扭黃62第一扭黃63第=扭 黃。
【具體實(shí)施方式】
[0010]本發(fā)明所述的電力隧道智能巡檢機(jī)器人，如圖1所示，包括軌道行走機(jī)構(gòu)1，軌道行 走機(jī)構(gòu)1可W是過山車等能倒掛于軌道上行走的現(xiàn)有行走機(jī)構(gòu)。軌道行走機(jī)構(gòu)1能懸掛于軌 道18上并能沿軌道18快速移動(dòng)。軌道行走機(jī)構(gòu)1的底部安裝機(jī)箱2。機(jī)箱2的前端安裝補(bǔ)光 L邸燈20、氣體檢測(cè)、溫度檢測(cè)探頭3和超聲波傳感器21。所述超聲波傳感器也可W是現(xiàn)有的 超聲波雷達(dá)傳感器，W超聲波探測(cè)前方物體。所述氣體檢測(cè)、溫度檢測(cè)探頭3可W是現(xiàn)有的 氣體檢測(cè)傳感器和溫度檢測(cè)傳感器。機(jī)箱2內(nèi)安裝通話系統(tǒng)19、煙霧傳感器4、控制系統(tǒng)和無 線收發(fā)系統(tǒng)。所述通話系統(tǒng)19是現(xiàn)有的遠(yuǎn)程無線通訊系統(tǒng)。所述無線收發(fā)系統(tǒng)W實(shí)現(xiàn)所述 機(jī)器人的數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程傳輸，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控和數(shù)據(jù)采集和命令信息的傳達(dá)。機(jī)箱2的底部安 裝攝像頭6,攝像頭6可W是廣角雙視云臺(tái)，W便更清楚地拍攝隧道具體狀況。機(jī)箱2的底部 安裝擺架12,擺架12位于攝像頭6后方。擺架12通過轉(zhuǎn)軸8與機(jī)箱2較接，轉(zhuǎn)軸8能帶動(dòng)擺架12 相對(duì)機(jī)箱2旋轉(zhuǎn)180度。擺架12的后端安裝透明罩固定套15,透明罩固定套15上安裝透明罩 17,透明罩17位于機(jī)箱2后端，透明罩17的開口朝下，W便于其內(nèi)的滅火彈的快速投放。如圖 4所示，擺架12內(nèi)水平開設(shè)內(nèi)腔41，內(nèi)腔41上豎直開設(shè)剪切通口 39,剪切通口 39與內(nèi)腔41相 通，W便切刀9插入。透明罩固定套15的側(cè)壁上開設(shè)第一條形通孔45,第一條形通孔45與內(nèi) 腔41相通，內(nèi)腔41內(nèi)并排設(shè)置兩根夾緊桿40,兩根夾緊桿40的前端通過彈性彎桿44連接，W 實(shí)現(xiàn)兩根夾緊桿40張開或閉合。每根彈性彎桿44的后端經(jīng)第一條形通孔45伸入透明罩固定 套15內(nèi)，每根彈性彎桿44的后端各設(shè)有一個(gè)弧形托板46,兩個(gè)弧形托板46的凹面相對(duì)，W便 于構(gòu)成環(huán)形托住滅火彈16。兩根夾緊桿40之間安裝彈黃34,彈黃34為兩根夾緊桿40提供向 外張開的力，即投放滅火彈16時(shí)為兩個(gè)弧形托板46提供向外張開的彈力。兩根夾緊桿40之 間安裝拉繩35，拉繩35通過兩根夾緊桿40約束兩個(gè)弧形托板46間的間距，確保兩個(gè)弧形托 板46對(duì)滅火彈16提供有效支撐。拉繩35位于剪切通口 39處。如圖1所示，機(jī)箱2內(nèi)安裝電磁開 關(guān)11，電磁開關(guān)11的推桿上安裝切刀9,切刀9的下端開設(shè)條形槽10,條形槽10內(nèi)側(cè)為刀刃， 條形槽10與拉繩35對(duì)應(yīng)。安裝使用時(shí)，通常拉繩35位于條形槽10內(nèi)，當(dāng)啟動(dòng)電磁開關(guān)11時(shí)， 電磁開關(guān)11可驅(qū)動(dòng)切刀9快速下移動(dòng)，條形槽10可引導(dǎo)拉繩35在條形槽10內(nèi)相對(duì)移動(dòng)，從而 確?？焖倬_切斷拉繩35。透明罩17內(nèi)安放滅火彈16,滅火彈16的下端為圓錐形，滅火彈16 下端與兩個(gè)弧形托板46配合，兩個(gè)弧形托板46為滅火彈16提供支撐力阻止滅火彈16下落， 滅火彈16的上端安裝塔黃60,塔黃60為滅火彈16提供向下投放的彈力;機(jī)箱2上安裝擺架驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)，W驅(qū)動(dòng)擺架12翻轉(zhuǎn)并使透明罩17罩于攝像頭6外周，對(duì)攝像頭6進(jìn)行防火保護(hù)。所述 控制系統(tǒng)是現(xiàn)有的控制各電控制部件工作的控制裝置，由現(xiàn)有的電路板、處理器及各種功 能模塊構(gòu)成，其可控制上述提到的攝像頭6、軌道行走機(jī)構(gòu)1、電磁開關(guān)11、補(bǔ)光Lm)燈20、氣 體檢測(cè)、溫度檢測(cè)探頭3和超聲波傳感器21等各種電控部件。
[0011] 所述機(jī)器人可根據(jù)內(nèi)部設(shè)置的程序或人工遠(yuǎn)程控制的命令對(duì)隧道內(nèi)線路進(jìn)行時(shí) 時(shí)巡檢。巡檢過程中可通過攝像頭6拍攝隧道內(nèi)的具體情況，通話系統(tǒng)19方便隧道內(nèi)的人員 與控制中屯、的工作人員實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程對(duì)話。煙霧傳感器4可實(shí)現(xiàn)煙霧報(bào)警，W盡早發(fā)現(xiàn)火情。超 聲波傳感器21及時(shí)檢測(cè)到前方障礙物，W便機(jī)器人作出提前減速或停車的準(zhǔn)備。氣體檢測(cè)、 溫度檢測(cè)探頭3可檢測(cè)隧道內(nèi)的溫度、可燃?xì)怏w和有害氣體，并通過無線收發(fā)系統(tǒng)將信息及 時(shí)傳給控制中屯、。
[0012] 當(dāng)發(fā)現(xiàn)隧道內(nèi)的火情時(shí)，所述機(jī)器人可先投放自帶的滅火彈16, W減緩和控制火 情，并在火源附近進(jìn)行圖像、氣體成分和溫度等信息采集傳輸，W便控制中屯、能為作準(zhǔn)確及 時(shí)有判斷，并采取有效的滅火措施。具體操作如下：當(dāng)煙霧傳感器4、攝像頭6或氣體檢測(cè)、溫 度檢測(cè)探頭3發(fā)現(xiàn)火情后，控制中屯、的人員可根據(jù)機(jī)器人傳回的信息，遙控機(jī)器人快速移至 火源中屯、位置上方，并馬上啟動(dòng)電磁開關(guān)11，電磁開關(guān)11推動(dòng)切刀9快速下切W將拉繩35切 斷，此時(shí)，彈黃34將通過夾緊桿40將兩個(gè)弧形托板46瞬時(shí)張開，滅火彈16在失去弧形托板46 的支撐后在自身重力和塔黃60的彈力作用下帶動(dòng)塔黃60快速下落投至火源中屯、滅火，此時(shí) 透明罩17排空;此后，擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制擺架12翻轉(zhuǎn)，W使投彈排空后的透明罩17罩于攝像 頭6外周對(duì)攝像頭6進(jìn)行有效防護(hù)，使攝像頭6能在火源附件停留并拍攝，同時(shí)，又不影響攝 像頭6的拍攝視野。
[0013] 為確保透明罩17罩于攝像頭6外周后不會(huì)誤打開，如圖4所示，所述透明罩固定套 15的后側(cè)壁上開設(shè)弧形槽32,每個(gè)弧形托板46的后端各設(shè)有一根彈性桿31，彈性桿31的后 端穿過弧形槽32,每根彈性桿31的后端外側(cè)各設(shè)有一個(gè)彈性桿斜面30,每根彈性桿31的外 側(cè)各設(shè)有一個(gè)斜舌48。如圖1所示，透明罩固定套15的后部安裝鎖緊機(jī)構(gòu)14。如圖4所示，鎖 緊機(jī)構(gòu)14包括套管29,套管29與透明罩固定套15連接，套管29的兩側(cè)各開設(shè)一個(gè)側(cè)孔47,兩 個(gè)側(cè)孔47與兩個(gè)斜舌48-一對(duì)應(yīng)配合，兩根夾緊桿40張開時(shí)，彈性桿31能帶動(dòng)斜舌48伸出 側(cè)孔47外。套管29后端安裝鎖緊蓋24,鎖緊蓋24的后端中部開設(shè)按鍵孔26,鎖緊蓋24內(nèi)安裝 按鍵27,按鍵27的前端位于套管29內(nèi)，按鍵27的外周設(shè)有限位環(huán)28,限位環(huán)28與鎖緊蓋24端 部內(nèi)側(cè)配合，W對(duì)按鍵27限位，按鍵27的外周安裝復(fù)位彈黃51，復(fù)位彈黃51與限位環(huán)28配合 為按鍵27提供向后的推力。按鍵27的后端與按鍵孔26配合，按鍵27內(nèi)前部開設(shè)漸縮孔49、后 部開設(shè)收猶孔25,收猶孔25與漸縮孔49相通，漸縮孔49能與彈性桿斜面30配合。兩個(gè)彈性桿 31并猶后能插入收猶孔25內(nèi)。按鍵27前部的兩側(cè)各開設(shè)一條斜舌滑槽50,斜舌滑槽50分別 與漸縮孔49和收猶孔25相通。兩條斜舌滑槽50能與兩根斜舌48-一對(duì)應(yīng)配合。機(jī)箱2上設(shè)有 U形的鎖扣5,鎖扣5的U形槽能與鎖緊機(jī)構(gòu)14配合。如圖3所示，鎖扣5的兩個(gè)立板22上各開設(shè) 一個(gè)定位孔23,透明罩17罩于攝像頭6外周時(shí)兩個(gè)定位孔23與兩個(gè)斜舌48-一對(duì)應(yīng)配合鎖 定。滅火彈16投放后，彈性桿31帶動(dòng)斜舌48伸出側(cè)孔47外，當(dāng)透明罩17罩于攝像頭6外周時(shí)， 鎖緊機(jī)構(gòu)14與鎖扣5配合，此過程中斜舌48先會(huì)因立板22的阻擋而克服彈性桿31的彈力收 入套管29內(nèi)，當(dāng)斜舌48與側(cè)孔47對(duì)應(yīng)時(shí)，斜舌48會(huì)在彈性桿31的彈力作用下插入定位孔23 內(nèi)，從而將鎖緊機(jī)構(gòu)14與鎖扣5鎖定。當(dāng)需解鎖時(shí)，按動(dòng)按鍵27,按鍵27克服復(fù)位彈黃51的彈 力向彈性桿31移動(dòng)，移動(dòng)之初漸縮孔4則尋兩根彈性桿31導(dǎo)入其內(nèi)，并引導(dǎo)兩者逐漸合并，最 終收入收猶孔25內(nèi)，此時(shí)，兩個(gè)斜舌48收入套管29內(nèi)，完成解鎖動(dòng)作。在上述過程中，斜舌48 會(huì)進(jìn)入斜舌滑槽50內(nèi)，并沿斜舌滑槽50移動(dòng)，從而確保兩根彈性桿31能收入收猶孔25內(nèi)，即 保證兩個(gè)斜舌48收入套管29內(nèi)。
[0014] 為實(shí)現(xiàn)擺架12翻轉(zhuǎn)W實(shí)現(xiàn)透明罩17罩于攝像頭6外，如圖I所示，所述擺架驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)是電機(jī)，電機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸8連接。
[0015] 為實(shí)現(xiàn)透明罩17罩于攝像頭6外的目的，同時(shí)要確保滅火彈16投放后透明罩17才 可動(dòng)作，杜絕透明罩17帶著滅火彈16撞毀攝像頭6的事故發(fā)生，故設(shè)計(jì)W下方案：如圖5所 示，所述擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是第一扭黃62,第一扭黃62為擺架12提供旋轉(zhuǎn)的彈力。所述機(jī)箱2上 安裝鎖定機(jī)構(gòu)，鎖定機(jī)構(gòu)包括翻板52,翻板52位于透明罩17后方且其上端與機(jī)箱2后部較 接。翻板52的下端前側(cè)設(shè)有鎖定塊53,鎖定塊53與透明罩固定套15后側(cè)或透明罩固定套15 后側(cè)的部件配合鎖定透明罩固定套15。機(jī)箱2上水平設(shè)有兩根定位架54,兩根定位架54并排 位于擺架12兩側(cè)。如圖6所示，每根定位架54內(nèi)各水平安裝一根轉(zhuǎn)動(dòng)桿57,如圖5所示，每根 轉(zhuǎn)動(dòng)桿57的后端伸出定位架54外各安裝一根擺桿55,如圖8所示，擺桿55與轉(zhuǎn)動(dòng)桿57垂直， 每根擺桿55上各安裝一個(gè)擋板56,擋板56與翻板52的后側(cè)配合。如圖7所示，定位架54的側(cè) 壁上開設(shè)第二條形孔58,每根轉(zhuǎn)動(dòng)桿57的一側(cè)各設(shè)有一塊推板59,推板59與擺桿55平行，兩 塊推板59位于透明罩17開口下方，兩塊推板59分別位于相應(yīng)第二條形孔58內(nèi)，推板59能沿 第二條形孔58向下轉(zhuǎn)動(dòng)90度，定位架54內(nèi)安裝第二扭黃61，第二扭黃61為轉(zhuǎn)動(dòng)桿57提供復(fù) 位的扭矩。當(dāng)滅火彈16由透明罩17投出后，且滅火彈16向下推動(dòng)推板59時(shí)，推板59會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn) 動(dòng)桿57克服第二扭黃61的扭矩向下旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)桿57帶動(dòng)擺桿55和擋板56向下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使 翻板52失去約束，此時(shí)，在第一扭黃62的作用下，擺架12帶動(dòng)透明罩固定套15擺脫翻板52的 束縛翻轉(zhuǎn)180度，并最終將透明罩17罩于攝像頭6外周。
[0016] 為進(jìn)一步確保解鎖后透明罩固定套15能順利翻出，如圖5所示，所述翻板52與機(jī)箱 2的較鏈軸上安裝第=扭黃63,第=扭黃63為翻板52提供向后翻轉(zhuǎn)的力。當(dāng)翻板52失去擋板 56的約束后，翻板52可順利彈開，釋放透明罩固定套15。
[0017] 為方便更換拉繩35，如圖4所示，所述每根夾緊桿40內(nèi)側(cè)各設(shè)有一個(gè)套筒36，一個(gè) 套筒36內(nèi)安裝第二連接柱43，第二連接柱43的外端設(shè)有限位塊42，另一個(gè)套筒36內(nèi)安裝第 一連接柱37，第一連接柱37外端與螺母38螺紋連接，第二連接柱43和第一連接柱37的內(nèi)端 各開設(shè)一個(gè)通孔，拉繩35安裝于兩個(gè)通孔之間。限位塊42和螺母38分別與套筒36配合限位。 更換時(shí)先將螺母38由第一連接柱37上旋下，將第一連接柱37和第二連接柱43撥出，再將拉 繩35的兩端扎緊固定于兩個(gè)通孔內(nèi)，然后將第一連接柱37和第二連接柱43如圖4所示，插入 兩個(gè)套筒36內(nèi)，最后將螺母38與第一連接柱37重新螺紋連接。
[0018] 所述夾緊桿40內(nèi)側(cè)設(shè)有彈黃定位套33,彈黃34的一端位于彈黃定位套33內(nèi)，W確 保彈黃34有效推動(dòng)夾緊桿40張開。
[0019] 所述透明罩固定套15下端開口處設(shè)有耐火膜13, W防止滅火彈16在投放前因被火 焰燒到而誤爆炸。所述耐火膜13由基料層和防火涂料層構(gòu)成，基料層可W是由紙、布或現(xiàn)有 的耐高溫高分子材料制成的易刺破和撕裂的薄膜。防火涂料層的防火涂料，W重量份計(jì)，由 W下原料組成:聚乙締醇1~5份，簇甲基纖維素酸1~3份，氯尿酸=聚氯胺2~5份，氨氧化侶2~ 4份，有機(jī)硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸鋒^3份，硬 脂酸儀3~8份，消泡劑0.1~0.5份，水5~15份和改性巧喃樹脂30~40份;所述消泡劑為聚氧乙 締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸； 所述的改性巧喃樹脂按照W下步驟制備得到： ①將甲醒、尿素和苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為7.5~8.0，升溫至 50~60°C反應(yīng)小時(shí)，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的質(zhì)量比為90~100:25~35:10~15; ② 向步驟①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為5.5~6.5，升溫 至50~60°C反應(yīng)2~3小時(shí)，得到反應(yīng)液;所述步驟①所得混合液、慷醒和乙二醇的質(zhì)量比為1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0~7.5，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧 喃樹脂； 防火涂料的制備方法，包括W下步驟： ① 將甲醒、尿素和苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為7.5~8.0，升溫至 50~60°C反應(yīng)^2小時(shí)，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的質(zhì)量比為90~100:25~35:10~15; ② 向步驟①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為5.5~6.5，升溫 至50~60°C反應(yīng)2~3小時(shí)，得到反應(yīng)液;所述步驟①所得混合液、慷醒和乙二醇的質(zhì)量比為1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0~7.5，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧 喃樹脂； ④ 將聚乙締醇^5份，簇甲基纖維素酸1~3份，氯尿酸S聚氯胺2~5份，氨氧化侶2~4份， 有機(jī)硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸鋒1~3份，硬脂酸 儀3~8份，消泡劑0. . 5份，水5~15份和步驟③所得改性巧喃樹脂30~40份加入攬拌機(jī)內(nèi)攬 拌均勻，得到漿料，然后將所得漿料在=漉機(jī)上研磨3次，每次10分鐘，得到防火涂料;所述 消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸。
[0020] 所述的防火涂料具有良好的耐磨性和耐熱性能，粘附性能好適用于混凝±結(jié)構(gòu)金 屬、玻璃、塑料、皮革、纖維和木材飾層等多個(gè)領(lǐng)域，并且粘附性能好，不易稱色和起皮;本發(fā) 明的防火涂料固化后具有良好的耐化學(xué)腐蝕性和電絕緣性能;本發(fā)明的防火涂料防火性能 好，遇熱膨脹，形成隔熱隔氧的膨脹碳層，封閉基材，因而在火災(zāi)蔓延時(shí)能將易燃成分有效 隔離，阻止基材的燃燒。
[0021] 具體地說：防火涂料，W重量份計(jì)，由W下原料組成：聚乙締醇1~5份，簇甲基纖維 素酸1~3份，氯尿酸S聚氯胺2~5份，氨氧化侶2~4份，有機(jī)硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋 20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸鋒1~3份，硬脂酸儀3~8份，消泡劑0.1~0.5份，水5~15份 和改性巧喃樹脂30~40份;所述消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊 四醇酸； 所述的改性巧喃樹脂按照W下步驟制備得到： ① 將甲醒、尿素和苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為7.5~8.0，升溫至 50~60°C反應(yīng)^2小時(shí)，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的質(zhì)量比為90~100:25~35:10~15; ② 向步驟①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為5.5~6.5，升溫 至50~60°C反應(yīng)2~3小時(shí)，得到反應(yīng)液;所述步驟①所得混合液、慷醒和乙二醇的質(zhì)量比為1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0~7.5，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧 喃樹脂。
[0022] 優(yōu)選的防火材料，消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇胺酸。
[0023] 優(yōu)選的防火材料，W重量份計(jì)，由W下原料組成:聚乙締醇3份，簇甲基纖維素酸2 份，氯尿酸=聚氯胺4份，氨氧化侶3份，有機(jī)硅油12份，丙二醇甲酸醋酸醋24份，十二碳醇醋 18份，棚酸鋒2份，硬脂酸儀6份，消泡劑0.3份，水10份和改性巧喃樹脂36份。
[0024] 本發(fā)明還包括防火涂料的制備方法，包括W下步驟： ① 將甲醒、尿素和苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為7.5~8.0，升溫至 50~60°C反應(yīng)^2小時(shí)，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的質(zhì)量比為90~100:25~35:10~15; ② 向步驟①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為5.5~6.5，升溫 至50~60°C反應(yīng)2~3小時(shí)，得到反應(yīng)液;所述步驟①所得混合液、慷醒和乙二醇的質(zhì)量比為1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0~7.5，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧 喃樹脂； ④ 將聚乙締醇^5份，簇甲基纖維素酸1~3份，氯尿酸S聚氯胺2~5份，氨氧化侶2~4份， 有機(jī)硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸鋒1~3份，硬脂酸 儀3~8份，消泡劑0. . 5份，水5~15份和步驟③所得改性巧喃樹脂30~40份加入攬拌機(jī)內(nèi)攬 拌均勻，得到漿料，然后將所得漿料在=漉機(jī)上研磨3次，每次10分鐘，得到防火涂料;所述 消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸。
[0025] 優(yōu)選的防火涂料的制備方法，消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇胺酸。
[0026] 優(yōu)選的防火涂料的制備方法，包括W下步驟： ① 將甲醒、尿素和苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)抑值為8.0,升溫至55°C 反應(yīng)1.5小時(shí)，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的質(zhì)量比為95:30:12; ② 向步驟①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為6.5，升溫至52 °C反應(yīng)2.5小時(shí)，得到反應(yīng)液；所述步驟①所得混合液、慷醒和乙二醇的質(zhì)量比為1:1.5: 0.2； ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧喃樹 脂； ④ 將聚乙締醇3份，簇甲基纖維素酸2份，氯尿酸=聚氯胺4份，氨氧化侶3份，有機(jī)硅油 12份，丙二醇甲酸醋酸醋24份，十二碳醇醋18份，棚酸鋒2份，硬脂酸儀6份，消泡劑0.3份，水 10份和步驟③所得改性巧喃樹脂36份加入攬拌機(jī)內(nèi)攬拌均勻，得到漿料，然后將所得漿料 在=漉機(jī)上研磨3次，每次10分鐘，得到防火涂料;所述消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇胺酸。
[0027] W下結(jié)合具體實(shí)施例來對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0028] 實(shí)施例1 一種防火涂料，由W下原料組成：聚乙締醇1kg，簇甲基纖維素酸1kg，氯尿酸=聚氯胺 化邑，氨氧化侶化g，有機(jī)硅油10kg，丙二醇甲酸醋酸醋20kg，十二碳醇醋15kg，棚酸鋒1kg，硬 脂酸儀3kg，消泡劑0.化g，水15kg和改性巧喃樹脂30kg;所述消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇胺 酸； 所述的改性巧喃樹脂按照W下步驟制備得到： ① 將45kg甲醒、12.化g尿素和化g苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為 7.5，升溫至50°C反應(yīng)1小時(shí)，得到混合液； ② 向步驟①所得混合液中加入62.5kg慷醇和6.25kg乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為 5.5，升溫至50°C反應(yīng)2小時(shí)，得到反應(yīng)液； ③用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧喃樹 脂。
[0029] 實(shí)施例2 一種防火涂料，由W下原料組成：聚乙締醇化g，簇甲基纖維素酸3kg，氯尿酸S聚氯胺 化g，氨氧化侶4kg，有機(jī)硅油15kg，丙二醇甲酸醋酸醋30kg，十二碳醇醋20kg，棚酸鋒3kg，硬 脂酸儀8kg，消泡劑0.化g，水15kg和改性巧喃樹脂40kg;所述消泡劑為聚氧乙締聚氧丙締季 戊四醇酸； 所述的改性巧喃樹脂按照W下步驟制備得到： ① 將50kg甲醒、17.化g尿素和7.化g苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)抑值 為8.0，升溫至60°C反應(yīng)2小時(shí)，得到混合液； ② 向步驟①所得混合液中加入150kg慷醇和22.5kg乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值 6.5，升溫至60°C反應(yīng)3小時(shí)，得到反應(yīng)液； ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.5,減壓蒸饋除去水分，得到改性巧喃樹 脂。
[0030] 實(shí)施例3 一種防火涂料，由W下原料組成：聚乙締醇2kg，簇甲基纖維素酸化g，氯尿酸S聚氯胺 4kg，氨氧化侶2 .化g，有機(jī)硅油12kg，丙二醇甲酸醋酸醋24kg，十二碳醇醋16kg，棚酸鋒 1.化g，硬脂酸儀化g，消泡劑0.2kg，水8kg和改性巧喃樹脂32kg;所述消泡劑為聚氧乙締聚 氧丙醇胺酸； 所述的改性巧喃樹脂按照W下步驟制備得到： ① 將46kg甲醒、14kg尿素和化g苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為 7.8，升溫至52 °C反應(yīng)1.2小時(shí)，得到混合液； ② 向步驟①所得混合液中加入79.2kg慷醇和13.2kg乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值 5.8，升溫至52 °C反應(yīng)2.5小時(shí)，得到反應(yīng)液； ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.2,減壓蒸饋除去水分，得到改性巧喃樹 脂。
[0031] 實(shí)施例4 一種防火涂料，由W下原料組成：聚乙締醇3kg，簇甲基纖維素酸化g，氯尿酸S聚氯胺 4kg，氨氧化侶3kg，有機(jī)硅油12kg，丙二醇甲酸醋酸醋24kg，十二碳醇醋18kg，棚酸鋒化g，硬 脂酸儀化g，消泡劑0.3kg，水IOkg和改性巧喃樹脂36kg;所述消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇胺 酸； 所述的改性巧喃樹脂按照W下步驟制備得到： ① 將47.5kg甲醒、1化g尿素和化g苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為 8.0，升溫至55 °C反應(yīng)1.5小時(shí)，得到混合液； ② 向步驟①所得混合液中加入102.75kg慷醇和13.7kg乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值 為6.5，升溫至52 °C反應(yīng)2.5小時(shí)，得到反應(yīng)液； ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧喃樹 脂。
[0032] 實(shí)施例5 實(shí)施例1所述的防火涂料的制備方法，包括W下步驟： ① 將45kg甲醒、12.化g尿素和化g苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為 7.5，升溫至50°C反應(yīng)1小時(shí)，得到混合液； ② 向步驟①所得混合液中加入62.5kg慷醇和6.25kg乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為 5.5，升溫至50°C反應(yīng)2小時(shí)，得到反應(yīng)液； ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧喃樹 脂。
[0033] ④將聚乙締醇1kg，簇甲基纖維素酸1kg，氯尿酸S聚氯胺2kg，氨氧化侶2kg，有機(jī) 硅油IOkg，丙二醇甲酸醋酸醋20kg，十二碳醇醋15kg，棚酸鋒Ikg，硬脂酸儀3kg，消泡劑 0.化g，水15kg和步驟③所得改性巧喃樹脂30kg加入攬拌機(jī)內(nèi)攬拌均勻，得到漿料，然后將 所得漿料在=漉機(jī)上研磨3次，每次10分鐘，得到防火涂料;所述消泡劑為聚氧乙締聚氧丙 醇胺酸。
[0034] 實(shí)施例6 實(shí)施例2所述的防火涂料的制備方法，包括W下步驟： ① 將50kg甲醒、17.化g尿素和7.化g苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)抑值 為8.0，升溫至60°C反應(yīng)2小時(shí)，得到混合液； ② 向步驟①所得混合液中加入150kg慷醇和22.5kg乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值 6.5，升溫至60°C反應(yīng)3小時(shí)，得到反應(yīng)液； ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.5,減壓蒸饋除去水分，得到改性巧喃樹 脂。
[0035] ④將聚乙締醇化g，簇甲基纖維素酸3kg，氯尿酸S聚氯胺化g，氨氧化侶4kg，有機(jī) 硅油15kg，丙二醇甲酸醋酸醋30kg，十二碳醇醋20kg，棚酸鋒3kg，硬脂酸儀8kg，消泡劑 0.化g，水15kg和步驟③所得改性巧喃樹脂40kg加入攬拌機(jī)內(nèi)攬拌均勻，得到漿料，然后將 所得漿料在=漉機(jī)上研磨3次，每次10分鐘，得到防火涂料;所述消泡劑為聚氧乙締聚氧丙 締季戊四醇酸。
[0036] 實(shí)施例7 實(shí)施例3所述的防火涂料的制備方法，包括W下步驟： ① 將46kg甲醒、14kg尿素和化g苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為 7.8，升溫至52 °C反應(yīng)1.2小時(shí)，得到混合液； ② 向步驟①所得混合液中加入79.2kg慷醇和13.2kg乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值 5.8，升溫至52 °C反應(yīng)2.5小時(shí)，得到反應(yīng)液； ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.2,減壓蒸饋除去水分，得到改性巧喃樹 脂。
[0037] ④將聚乙締醇化g，簇甲基纖維素酸2kg，氯尿酸S聚氯胺4kg，氨氧化侶2.化g，有 機(jī)硅油12kg，丙二醇甲酸醋酸醋24kg，十二碳醇醋16kg，棚酸鋒1.化g，硬脂酸儀化g，消泡劑 0.化g，水8kg和步驟③所得改性巧喃樹脂32kg加入攬拌機(jī)內(nèi)攬拌均勻，得到漿料，然后將所 得漿料在=漉機(jī)上研磨3次，每次10分鐘，得到防火涂料;所述消泡劑為聚氧乙締聚氧丙醇 胺酸。
[003引實(shí)施例8 實(shí)施例4所述的防火涂料的制備方法，包括W下步驟： ① 將47.5kg甲醒、1化g尿素和化g苯甲醒加入到反應(yīng)蓋中，加入氨氧化鋼，調(diào)節(jié)pH值為 8.0，升溫至55 °C反應(yīng)1.5小時(shí)，得到混合液； ② 向步驟①所得混合液中加入102.75kg慷醇和13.7kg乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值 為6.5，升溫至52 °C反應(yīng)2.5小時(shí)，得到反應(yīng)液； ③ 用氨氧化鋼調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0，減壓蒸饋除去水分，得到改性巧喃樹 脂。
[0039] ④將聚乙締醇3kg，簇甲基纖維素酸2kg，氯尿酸S聚氯胺4kg，氨氧化侶3kg，有機(jī) 硅油12kg，丙二醇甲酸醋酸醋24kg，十二碳醇醋18kg，棚酸鋒化g，硬脂酸儀化g，消泡劑 0.3kg，水IOkg和步驟③所得改性巧喃樹脂36kg加入攬拌機(jī)內(nèi)攬拌均勻，得到漿料，然后將 所得漿料在=漉機(jī)上研磨3次，每次10分鐘，得到防火涂料;所述消泡劑為聚氧乙締聚氧丙 醇胺酸。
[0040] 對(duì)實(shí)施例^4的防火涂料按照GB14907-2002的方法進(jìn)行表征和測(cè)試，結(jié)果如表1所 /J、- O
[0041 ]表1實(shí)施例^4的防火涂料的測(cè)試結(jié)果
由表1的結(jié)果說明本發(fā)明實(shí)施例所得的防火涂料具有良好的耐磨性和耐熱性能，并且 粘附性能好，不易稱色和起皮;本發(fā)明的防火涂料固化后具有良好的耐化學(xué)腐蝕性和電絕 緣性能;本發(fā)明的防火涂料防火性能好，遇熱膨脹，形成隔熱隔氧的膨脹碳層，封閉基材，因 而在火災(zāi)蔓延時(shí)能將易燃成分有效隔離，阻止基材的燃燒。
[0042]本發(fā)明的技術(shù)方案并不限制于本發(fā)明所述的實(shí)施例的范圍內(nèi)。本發(fā)明未詳盡描述 的技術(shù)內(nèi)容均為公知技術(shù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 電力隧道智能巡檢機(jī)器人，包括軌道行走機(jī)構(gòu)（1)，軌道行走機(jī)構(gòu)（1)的底部安裝機(jī) 箱（2)，機(jī)箱（2)的前端安裝補(bǔ)光LED燈（20)、氣體檢測(cè)、溫度檢測(cè)探頭（3)和超聲波傳感器 (21)，機(jī)箱(2)內(nèi)安裝通話系統(tǒng)（19)、煙霧傳感器(4)、控制系統(tǒng)和無線收發(fā)系統(tǒng)，機(jī)箱(2)的 底部安裝攝像頭(6)，其特征在于:機(jī)箱(2)的底部安裝擺架（12)，擺架（12)位于攝像頭(6) 后方，擺架（12)通過轉(zhuǎn)軸(8)與機(jī)箱(2)鉸接，擺架（12)的后端安裝透明罩固定套（15)，透明 罩固定套（15)上安裝透明罩（17)，透明罩（17)位于機(jī)箱(2)后端，透明罩（17)的開口朝下， 擺架（12)內(nèi)水平開設(shè)內(nèi)腔(41)，內(nèi)腔(41)上豎直開設(shè)剪切通口（39)，剪切通口（39)與內(nèi)腔 (41)相通，透明罩固定套（15)的側(cè)壁上開設(shè)第一條形通孔(45)，第一條形通孔(45)與內(nèi)腔 (41)相通，內(nèi)腔(41)內(nèi)并排設(shè)置兩根夾緊桿(40)，兩根夾緊桿(40)的前端通過彈性彎桿 (44)連接，每根彈性彎桿(44)的后端經(jīng)第一條形通孔(45)伸入透明罩固定套（15)內(nèi)，每根 彈性彎桿(44)的后端各設(shè)有一個(gè)弧形托板(46)，兩個(gè)弧形托板(46)的凹面相對(duì)，兩根夾緊 桿(40)之間安裝彈簧（34)，彈簧（34)為兩根夾緊桿(40)提供向外張開的力，兩根夾緊桿 (40)之間安裝拉繩(35)，拉繩(35)位于剪切通口（39)處，機(jī)箱（2)內(nèi)安裝電磁開關(guān)（11)，電 磁開關(guān)（11)的推桿上安裝切刀（9)，切刀(9)的下端開設(shè)條形槽（10)，條形槽（10)內(nèi)側(cè)為刀 刃，條形槽(10)與拉繩(35)對(duì)應(yīng);透明罩(17)內(nèi)安放滅火彈（16)，滅火彈（16)的下端為圓錐 形，滅火彈（16)下端與兩個(gè)弧形托板(46)配合，兩個(gè)弧形托板(46)為滅火彈（16)提供支撐 力，滅火彈（16)的上端安裝塔簧(60)，塔簧(60)為滅火彈（16)提供向下的彈力;機(jī)箱(2)上 安裝擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動(dòng)擺架(12)翻轉(zhuǎn)并使透明罩(17)罩于攝像頭(6)外周。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力隧道智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述透明罩固定套 (15)的后側(cè)壁上開設(shè)弧形槽(32)，每個(gè)弧形托板(46)的后端各設(shè)有一根彈性桿(31)，彈性 桿(31)的后端穿過弧形槽(32)，每根彈性桿(31)的后端外側(cè)各設(shè)有一個(gè)彈性桿斜面(30)， 每根彈性桿（31)的外側(cè)各設(shè)有一個(gè)斜舌（48)，透明罩固定套（15)的后部安裝鎖緊機(jī)構(gòu) (14)，鎖緊機(jī)構(gòu)（14)包括套管(29)，套管(29)與透明罩固定套（15)連接，套管(29)的兩側(cè)各 開設(shè)一個(gè)側(cè)孔(47)，兩個(gè)側(cè)孔(47)與兩個(gè)斜舌(48)-一對(duì)應(yīng)配合，兩根夾緊桿(40)張開時(shí)， 彈性桿(31)能帶動(dòng)斜舌(48)伸出側(cè)孔(47)外;套管(29)后端安裝鎖緊蓋(24)，鎖緊蓋(24) 的后端中部開設(shè)按鍵孔(26)，鎖緊蓋(24)內(nèi)安裝按鍵(27)，按鍵(27)的前端位于套管(29) 內(nèi)，按鍵(27)的外周設(shè)有限位環(huán)(28)，限位環(huán)(28)與鎖緊蓋(24)端部內(nèi)側(cè)配合，按鍵(27)的 外周安裝復(fù)位彈簧(51)，復(fù)位彈簧(51)與限位環(huán)(28)配合為按鍵(27)提供向后的推力，按 鍵(27)的后端與按鍵孔(26)配合，按鍵(27)內(nèi)前部開設(shè)漸縮孔(49)、后部開設(shè)收攏孔(25)， 收攏孔(25)與漸縮孔(49)相通，漸縮孔(49)能與彈性桿斜面(30)配合，兩個(gè)彈性桿(31)并 攏后能插入收攏孔(25)內(nèi)，按鍵(27)前部的兩側(cè)各開設(shè)一條斜舌滑槽(50)，斜舌滑槽(50) 分別與漸縮孔(49)和收攏孔(25)相通，兩條斜舌滑槽(50)能與兩根斜舌(48) - 一對(duì)應(yīng)配 合;機(jī)箱(2)上設(shè)有U形的鎖扣(5)，鎖扣(5)的U形槽能與鎖緊機(jī)構(gòu)（14)配合，鎖扣(5)的兩個(gè) 立板(22)上各開設(shè)一個(gè)定位孔(23)，透明罩（17)罩于攝像頭(6)外周時(shí)兩個(gè)定位孔(23)與 兩個(gè)斜舌(48)--對(duì)應(yīng)配合鎖定。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力隧道智能巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是 電機(jī)(7)，電機(jī)(7)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸(8)連接。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力隧道智能巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是 第一扭簧(62)，第一扭簧(62)為擺架（12)提供旋轉(zhuǎn)的彈力;所述機(jī)箱(2)上安裝鎖定機(jī)構(gòu)， 鎖定機(jī)構(gòu)包括翻板(52)，翻板(52)位于透明罩（17)后方且其上端與機(jī)箱(2)后部鉸接，翻板 (52)的下端前側(cè)設(shè)有鎖定塊(53)，鎖定塊(53)與透明罩固定套（15)后側(cè)配合鎖定透明罩固 定套（15)，機(jī)箱(2)上水平設(shè)有兩根定位架(54)，兩根定位架(54)并排位于擺架（12)兩側(cè)， 每根定位架(54)內(nèi)各水平安裝一根轉(zhuǎn)動(dòng)桿(57)，每根轉(zhuǎn)動(dòng)桿(57)的后端伸出定位架(54)外 各安裝一根擺桿(55)，擺桿(55)與轉(zhuǎn)動(dòng)桿(57)垂直，每根擺桿(55)上各安裝一個(gè)擋板(56)， 擋板(56)與翻板(52)的后側(cè)配合，定位架(54)的側(cè)壁上開設(shè)第二條形孔(58)，每根轉(zhuǎn)動(dòng)桿 (57) 的一側(cè)各設(shè)有一塊推板（59)，推板(59)與擺桿(55)平行，兩塊推板（59)位于透明罩 (17)開口下方，兩塊推板(59)分別位于相應(yīng)第二條形孔(58)內(nèi)，推板(59)能沿第二條形孔 (58) 向下轉(zhuǎn)動(dòng)90度，定位架(54)內(nèi)安裝第二扭簧(61)，第二扭簧(61)為轉(zhuǎn)動(dòng)桿(57)提供復(fù) 位的扭矩。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的電力隧道智能巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述翻板(52)與機(jī)箱 (2)的鉸鏈軸上安裝第三扭簧(63 )，第三扭簧(63)為翻板(52)提供向后翻轉(zhuǎn)的力。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力隧道智能巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述每根夾緊桿(40) 內(nèi)側(cè)各設(shè)有一個(gè)套筒(36)，一個(gè)套筒(36)內(nèi)安裝第二連接柱(43)，第二連接柱(43)的外端 設(shè)有限位塊(42)，另一個(gè)套筒（36)內(nèi)安裝第一連接柱（37)，第一連接柱（37)外端與螺母 (38)螺紋連接，第二連接柱(43)和第一連接柱(37)的內(nèi)端各開設(shè)一個(gè)通孔，拉繩(35)安裝 于兩個(gè)通孔之間。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力隧道智能巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述夾緊桿(40)內(nèi)側(cè) 設(shè)有彈簧定位套(33)，彈簧(34)的一端位于彈簧定位套(33)內(nèi)。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力隧道智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述透明罩固定套 (15)下端開口處設(shè)有耐火膜（13)，所述耐火膜（13)由基料層和防火涂料層構(gòu)成，防火涂料 層的防火涂料，以重量份計(jì)，由以下原料組成:聚乙烯醇1~5份，羧甲基纖維素醚1~3份，氰尿 酸三聚氰胺2~5份，氫氧化鋁2~4份，有機(jī)硅油10~15份，丙二醇甲醚醋酸酯20~30份，十二碳 醇酯15~20份，硼酸鋅1~3份，硬脂酸鎂3~8份，消泡劑0.1~0.5份，水5~15份和改性呋喃樹脂 30~40份;所述消泡劑為聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚或聚氧乙烯聚氧丙烯季戊四醇醚； 所述的改性呋喃樹脂按照以下步驟制備得到： ① 將甲醛、尿素和苯甲醛加入到反應(yīng)釜中，加入氫氧化鈉，調(diào)節(jié)pH值為7.5~8.0，升溫至 50~60°C反應(yīng)1~2小時(shí)，得到混合液；甲醛、尿素和苯甲醛的質(zhì)量比為90~100:25~35:10~15; ② 向步驟①所得混合液中加入糠醇和乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為5.5~6.5，升溫 至50~60°C反應(yīng)2~3小時(shí)，得到反應(yīng)液;所述步驟①所得混合液、糠醛和乙二醇的質(zhì)量比為1: 1~2:0 · 1~0 · 3; ③ 用氫氧化鈉調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0~7.5，減壓蒸餾除去水分，得到改性呋 喃樹脂； 防火涂料的制備方法，包括以下步驟： ① 將甲醛、尿素和苯甲醛加入到反應(yīng)釜中，加入氫氧化鈉，調(diào)節(jié)pH值為7.5~8.0，升溫至 50~60°C反應(yīng)1~2小時(shí)，得到混合液；甲醛、尿素和苯甲醛的質(zhì)量比為90~100:25~35:10~15; ② 向步驟①所得混合液中加入糠醇和乙二醇，用鹽酸水溶液調(diào)節(jié)pH值為5.5~6.5，升溫 至50~60°C反應(yīng)2~3小時(shí)，得到反應(yīng)液;所述步驟①所得混合液、糠醛和乙二醇的質(zhì)量比為1: 1~2:0 · 1~0 · 3; ③ 用氫氧化鈉調(diào)節(jié)步驟②所得反應(yīng)液的pH至7.0~7.5，減壓蒸餾除去水分，得到改性呋 喃樹脂； ④ 將聚乙烯醇1~5份，羧甲基纖維素醚1~3份，氰尿酸三聚氰胺2~5份，氫氧化鋁2~4份， 有機(jī)硅油10~15份，丙二醇甲醚醋酸酯20~30份，十二碳醇酯15~20份，硼酸鋅1~3份，硬脂酸 鎂3~8份，消泡劑0.1~0.5份，水5~15份和步驟③所得改性呋喃樹脂30~40份加入攪拌機(jī)內(nèi)攪 拌均勻，得到漿料，然后將所得漿料在三輥機(jī)上研磨3次，每次10分鐘，得到防火涂料;所述 消泡劑為聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚或聚氧乙烯聚氧丙烯季戊四醇醚。
【文檔編號(hào)】C09D183/04GK106075772SQ201610578468
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月21日 公開號(hào)201610578468.8, CN 106075772 A, CN 106075772A, CN 201610578468, CN-A-106075772, CN106075772 A, CN106075772A, CN201610578468, CN201610578468.8
【發(fā)明人】王輝, 周剛, 李國成, 張曉慶, 高盛, 宋茂盛, 張衛(wèi)東, 劉冰, 張興永, 王潤, 高原, 寇承升, 韓永, 劉剛, 王毅, 馮曰敏, 翟蕾, 徐金華, 李亞洲, 張學(xué)娟, 李雪婷, 于杰, 劉廣, 孟慶剛, 馮忠奎, 昝浩, 崔巖, 周寶鳳, 張翰勻, 徐沖, 袁宏坤
【申請(qǐng)人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)山東省電力公司淄博供電公司