一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法，架設(shè)智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗場地；設(shè)置智能巡檢機(jī)器人在運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路及巡檢路線；根據(jù)巡檢機(jī)器人的種類，選擇運(yùn)動功能試驗場地的數(shù)量；在運(yùn)動功能試驗場地內(nèi)測試智能巡檢機(jī)器人的避障功能；測試智能巡檢機(jī)器人的跨越性能；測試智能巡檢機(jī)器人的巡檢平均速度。本發(fā)明的試驗方法能夠滿足多種型號的智能巡檢機(jī)器人同時進(jìn)行安裝調(diào)試及性能測試，提高了試驗的效率及可靠性，同時滿足了智能巡檢機(jī)器人的性能測試完整性及準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了變電站的運(yùn)行安全性與穩(wěn)定性。
【專利說明】
一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法。
【背景技術(shù)】
[0002]為了彌補(bǔ)變電站傳統(tǒng)人工巡檢方式存在勞動強(qiáng)度大、巡檢效率低、惡劣環(huán)境下巡視困難等不足，變電站智能巡檢機(jī)器人通過搭載可見光任務(wù)設(shè)備、紅外熱像儀等檢測設(shè)備，可輔助或代替人工開展變電設(shè)備自動識別巡檢工作。目前，國內(nèi)外關(guān)于變電站智能巡檢機(jī)器人性能試驗方法的研究目前開展得較少。在變電站實際應(yīng)用中，一般需要提前進(jìn)行安裝調(diào)試等工作(具體是在道路上挖掘施工，預(yù)埋上磁導(dǎo)航帶，并設(shè)置標(biāo)簽點)使機(jī)器人能按照預(yù)先設(shè)置的路徑行走至需要巡視的設(shè)備附近，開展自動識別巡檢工作。但對于未投入使用的機(jī)器人，在物資采購前需要對其各項性能指標(biāo)進(jìn)行試驗驗證，直接在變電站內(nèi)進(jìn)行安裝調(diào)試存在以下弊端:一是變電站屬于關(guān)系電網(wǎng)安全穩(wěn)定的重要輸變電設(shè)施，不能作為試驗驗證場所;二是不能滿足眾多廠家不同型號機(jī)器人集中試驗的需求。因此，考慮到機(jī)器人使用前需要進(jìn)行巡檢道路鋪設(shè)及安裝調(diào)試等前期準(zhǔn)備因素，提出了一種可以對多個型號變電站智能巡檢機(jī)器人同時進(jìn)行運(yùn)動功能試驗的方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法，本發(fā)明的試驗方法能夠滿足多種型號的智能巡檢機(jī)器人同時進(jìn)行安裝調(diào)試及性能測試，提高了試驗的效率及可靠性，同時滿足了智能巡檢機(jī)器人的性能測試完整性及準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了變電站的運(yùn)行安全性與穩(wěn)定性。
[0004]為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案:
[0005]—種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法，所述方法包括如下步驟:
[0006]步驟1.架設(shè)智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗場地；
[0007]步驟2.設(shè)置所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路及巡檢路線；
[0008]步驟3.根據(jù)所述巡檢機(jī)器人的種類，選擇所述運(yùn)動功能試驗場地的數(shù)量；
[0009]步驟4.在所述運(yùn)動功能試驗場地內(nèi)測試所述智能巡檢機(jī)器人的避障功能；
[0010]步驟5.測試所述智能巡檢機(jī)器人的跨越性能；
[0011 ]步驟6.測試所述智能巡檢機(jī)器人的巡檢平均速度。
[0012]進(jìn)一步地，所述運(yùn)動功能試驗場地的長寬比為1:0.7，且所述運(yùn)動功能試驗場地的長為10至50米。
[0013]進(jìn)一步地，所述步驟2包括:
[0014]2-1.將所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路寬設(shè)置為I至3米；
[0015]2-2.將所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路的路面鋪設(shè)標(biāo)準(zhǔn)預(yù)制水泥板；
[0016]2-3.將所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地的巡檢路線設(shè)置為相互獨(dú)立的3條，且每條所述巡檢路線之間的間距為0.3至0.8米，使得三種型號的機(jī)器人同時進(jìn)行磁導(dǎo)航帶的安裝調(diào)試。
[0017]進(jìn)一步地，所述步驟3包括:
[0018]3-1.判斷所述巡檢機(jī)器人的種類數(shù)；
[0019]若所述巡檢機(jī)器人的種類數(shù)為3η，且η大于等于I，則進(jìn)入3-2;
[0020]若所述巡檢機(jī)器人的種類數(shù)為3η+1或3η+2，且η大于等于I，則進(jìn)入3-3;
[0021 ] 3-2.設(shè)置η個所述運(yùn)動功能試驗場地；
[0022]3-3.設(shè)置η+1個所述運(yùn)動功能試驗場地。
[0023]5、如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟4包括:
[0024]4-1.在所述智能巡檢機(jī)器人的所述巡檢路線上設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)障礙物；
[0025]4-2.控制所述智能巡檢機(jī)器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機(jī)器人在觸碰到所述標(biāo)準(zhǔn)障礙物前是否能自動停止行走；
[0026]4-3.記錄測試結(jié)果，完成所述智能巡檢機(jī)器人的避障功能的測試。
[0027]進(jìn)一步地，所述標(biāo)準(zhǔn)障礙物的高為I至2米，寬為0.5至I米。
[0028]進(jìn)一步地，所述步驟5包括:
[0029]5-1.在所述智能巡檢機(jī)器人的所述巡檢路線上設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)越障物；
[0030]5-2.控制所述智能巡檢機(jī)器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機(jī)器人否在行進(jìn)過程中跨越過所述標(biāo)準(zhǔn)越障物；
[0031]5-3.記錄測試結(jié)果，完成所述智能巡檢機(jī)器人的跨越性能的測試。
[0032]進(jìn)一步地，所述標(biāo)準(zhǔn)越障物的高為0.05至0.1米，寬為I至3米。
[0033]9、如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟6包括:
[0034]6-1.在所述巡檢線路上選取一個直線段；
[0035]6-2.預(yù)先設(shè)置巡檢路徑，并標(biāo)出始端線和終端線；
[0036]6-3.控制所述智能巡檢使機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線；
[0037]6-4.記錄所述智能巡檢機(jī)器人駛過始端線和終端線所用時間；
[0038]6-5.記錄測試結(jié)果，完成所述智能巡檢機(jī)器人的巡檢平均速度的測試。
[0039]進(jìn)一步地，所述直線段的長為10至30米。
[0040]本發(fā)明一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法，本發(fā)明的試驗方法能夠滿足多種型號的智能巡檢機(jī)器人同時進(jìn)行安裝調(diào)試及性能測試，提高了試驗的效率及可靠性，同時滿足了智能巡檢機(jī)器人的性能測試完整性及準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了變電站的運(yùn)行安全性與穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0041 ]圖1為本發(fā)明的一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法的流程示意圖；
[0042]圖2為本發(fā)明的具體應(yīng)用例中的變電站智能巡檢機(jī)器人具體試驗示意圖。
【具體實施方式】
[0043]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，本部分的描述僅是示范性和解釋性，不應(yīng)對本發(fā)明的保護(hù)范圍有任何的限制作用。
[0044]如圖1所示，本發(fā)明提供一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法，包括如下步驟:
[0045]步驟1.架設(shè)智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗場地；
[0046]步驟2.設(shè)置所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路及巡檢路線；
[0047]步驟3.根據(jù)所述巡檢機(jī)器人的種類，選擇所述運(yùn)動功能試驗場地的數(shù)量；
[0048]步驟4.在所述運(yùn)動功能試驗場地內(nèi)測試所述智能巡檢機(jī)器人的避障功能；
[0049]步驟5.測試所述智能巡檢機(jī)器人的跨越性能；
[0050]步驟6.測試所述智能巡檢機(jī)器人的巡檢平均速度。
[0051]所述運(yùn)動功能試驗場地的長寬比為1:0.7，且所述運(yùn)動功能試驗場地的長為10至50米。
[0052]其中，所述步驟2包括:
[0053]2-1.將所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路寬設(shè)置為I至3米；
[0054]2-2.將所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路的路面鋪設(shè)標(biāo)準(zhǔn)預(yù)制水泥板；
[0055]2-3.將所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地的巡檢路線設(shè)置為相互獨(dú)立的3條，且每條所述巡檢路線之間的間距為0.3至0.8米，使得三種型號的機(jī)器人同時進(jìn)行磁導(dǎo)航帶的安裝調(diào)試。
[0056]其中，所述步驟3包括:
[0057]3-1.判斷所述巡檢機(jī)器人的種類數(shù)；
[0058]若所述巡檢機(jī)器人的種類數(shù)為3n，且η大于等于I，則進(jìn)入3_2;
[0059]若所述巡檢機(jī)器人的種類數(shù)為3η+1或3η+2，且η大于等于I，則進(jìn)入3-3;
[0060]3-2.設(shè)置η個所述運(yùn)動功能試驗場地；
[0061 ] 3-3.設(shè)置η+1個所述運(yùn)動功能試驗場地。
[0062]其中，所述步驟4包括:
[0063]4-1.在所述智能巡檢機(jī)器人的所述巡檢路線上設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)障礙物；
[0064]4-2.控制所述智能巡檢機(jī)器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機(jī)器人在觸碰到所述標(biāo)準(zhǔn)障礙物前是否能自動停止行走；
[0065]4-3.記錄測試結(jié)果，完成所述智能巡檢機(jī)器人的避障功能的測試。
[0066]其中，所述標(biāo)準(zhǔn)障礙物的高為I至2米，寬為0.5至I米。
[0067]其中，所述步驟5包括:
[0068]5-1.在所述智能巡檢機(jī)器人的所述巡檢路線上設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)越障物；
[0069]5-2.控制所述智能巡檢機(jī)器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機(jī)器人否在行進(jìn)過程中跨越過所述標(biāo)準(zhǔn)越障物；
[0070]5-3.記錄測試結(jié)果，完成所述智能巡檢機(jī)器人的跨越性能的測試。
[0071]其中，所述標(biāo)準(zhǔn)越障物的高為0.05至0.1米，寬為I至3米。
[0072]其中，所述步驟6包括:
[0073]6-1.在所述巡檢線路上選取一個直線段；
[0074]6-2.預(yù)先設(shè)置巡檢路徑，并標(biāo)出始端線和終端線；
[0075]6-3.控制所述智能巡檢使機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線；
[0076]6-4.記錄所述智能巡檢機(jī)器人駛過始端線和終端線所用時間；
[0077]6-5.記錄測試結(jié)果，完成所述智能巡檢機(jī)器人的巡檢平均速度的測試。
[0078]其中，所述直線段的長為10至30米。
[0079]本發(fā)明提供一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法的具體應(yīng)用例，如下:
[0080]I)在長50m、寬30m的場地進(jìn)行試驗，如圖2所示，機(jī)器人行走的道路寬2m(均采用標(biāo)準(zhǔn)預(yù)制水泥板鋪設(shè))，設(shè)置了三條巡檢道路(每條道路之間間距為50cm，可以滿足三種型號機(jī)器人同時進(jìn)行磁導(dǎo)航帶的安裝調(diào)試，互不影響)。設(shè)置4塊相同的試驗場地，即可滿足12種型號機(jī)器人同時進(jìn)行安裝調(diào)試。
[0081]2)使機(jī)器人在設(shè)置好的巡檢道路上進(jìn)行行走，在機(jī)器人前進(jìn)方向的道路上設(shè)置一標(biāo)準(zhǔn)障礙物(高lm，寬0.5m)，測試機(jī)器人避障功能，即在觸碰到障礙物前是否能自動停止行走。
[0082]3)使機(jī)器人在設(shè)置好的巡檢道路上進(jìn)行行走，在機(jī)器人前進(jìn)方向的道路設(shè)置一標(biāo)準(zhǔn)越障物(高5cm，寬2m)，測試機(jī)器人能否在行進(jìn)過程中跨越過該標(biāo)準(zhǔn)越障物。
[0083]4)巡檢道路上選取長度為50米的直線段，預(yù)先設(shè)置好巡檢路徑，標(biāo)出始端線和終端線;使機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度。
[0084]本發(fā)明的試驗方法能夠滿足多種型號的智能巡檢機(jī)器人同時進(jìn)行安裝調(diào)試及性能測試，提高了試驗的效率及可靠性，同時滿足了智能巡檢機(jī)器人的性能測試完整性及準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了變電站的運(yùn)行安全性與穩(wěn)定性。
[0085]最后應(yīng)當(dāng)說明的是:以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對其限制，盡管參照上述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:依然可以對本發(fā)明的【具體實施方式】進(jìn)行修改或者等同替換，而未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何修改或者等同替換，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項】
1.一種變電站智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟: 步驟1.架設(shè)智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能試驗場地； 步驟2.設(shè)置所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路及巡檢路線； 步驟3.根據(jù)所述巡檢機(jī)器人的種類，選擇所述運(yùn)動功能試驗場地的數(shù)量； 步驟4.在所述運(yùn)動功能試驗場地內(nèi)測試所述智能巡檢機(jī)器人的避障功能； 步驟5.測試所述智能巡檢機(jī)器人的跨越性能； 步驟6.測試所述智能巡檢機(jī)器人的巡檢平均速度。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動功能試驗場地的長寬比為1:0.7，且所述運(yùn)動功能試驗場地的長為10至50米。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2包括: 2-1.將所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路寬設(shè)置為I至3米；2-2.將所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地巡檢用的道路的路面鋪設(shè)標(biāo)準(zhǔn)預(yù)制水泥板； 2-3.將所述智能巡檢機(jī)器人在所述運(yùn)動功能試驗場地的巡檢路線設(shè)置為相互獨(dú)立的3條，且每條所述巡檢路線之間的間距為0.3至0.8米，使得三種型號的機(jī)器人同時進(jìn)行磁導(dǎo)航帶的安裝調(diào)試。4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟3包括: 3-1.判斷所述巡檢機(jī)器人的種類數(shù)； 若所述巡檢機(jī)器人的種類數(shù)為3n，且η大于等于1，則進(jìn)入3-2; 若所述巡檢機(jī)器人的種類數(shù)為3η+1或3η+2，且η大于等于I，則進(jìn)入3_3; 3-2.設(shè)置η個所述運(yùn)動功能試驗場地； 3-3.設(shè)置η+1個所述運(yùn)動功能試驗場地。5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟4包括: 4-1.在所述智能巡檢機(jī)器人的所述巡檢路線上設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)障礙物； 4-2.控制所述智能巡檢機(jī)器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機(jī)器人在觸碰到所述標(biāo)準(zhǔn)障礙物前是否能自動停止行走； 4-3.記錄測試結(jié)果，完成所述智能巡檢機(jī)器人的避障功能的測試。6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)障礙物的高為I至2米，寬為0.5至I米。7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟5包括: 5-1.在所述智能巡檢機(jī)器人的所述巡檢路線上設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)越障物； 5-2.控制所述智能巡檢機(jī)器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機(jī)器人否在行進(jìn)過程中跨越過所述標(biāo)準(zhǔn)越障物； 5-3.記錄測試結(jié)果，完成所述智能巡檢機(jī)器人的跨越性能的測試。8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)越障物的高為0.05至0.1米，寬為I至3米。9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟6包括: 6-1.在所述巡檢線路上選取一個直線段；6-2.預(yù)先設(shè)置巡檢路徑，并標(biāo)出始端線和終端線；6-3.控制所述智能巡檢使機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端 線；6-4.記錄所述智能巡檢機(jī)器人駛過始端線和終端線所用時間；6-5.記錄測試結(jié)果，完成所述智能巡檢機(jī)器人的巡檢平均速度的測試。10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述直線段的長為10至30米。
【文檔編號】B25J19/00GK105922287SQ201610363173
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月27日
【發(fā)明人】胡霽, 蔡煥青, 王興照, 呂俊濤, 付晶, 陳怡 , 文志科, 邵瑰瑋, 曾云飛, 劉壯, 蔡維麗
【申請人】中國電力科學(xué)研究院, 國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)山東省電力公司