本實用新型涉及搬運機械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種貨物搬運機器人。

背景技術(shù)：

隨著我國產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級的不斷深入，工業(yè)機器人應用范圍越來越廣。據(jù)聯(lián)合國會統(tǒng)計，近年來世界工業(yè)機器人行業(yè)的年產(chǎn)值的年總產(chǎn)值在逐年增加，據(jù)此預測，在未來，世界機器人行業(yè)也會持續(xù)增長；在我國逐步向老齡化社會邁進以及人工成本連年攀升的背景下，一線產(chǎn)業(yè)工人減少的趨勢不可逆轉(zhuǎn)，而工業(yè)機器人及自動化設(shè)備因其優(yōu)勢，市場占有率會逐步增加。

現(xiàn)有的智能倉儲行業(yè)中，在成組排列貨架間，搬運機器人在導軌上前后運動，上下取料，地面需提前鋪設(shè)長距離導軌，空間占用大，費用高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實用新型提供一種貨物搬運機器人，自動化程度高，可以上升，下降夾取物料，節(jié)省時間，減輕工作人員的工作力度。

本實用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種貨物搬運機器人，包括水平轉(zhuǎn)移臂支架（1）、第一伺服電機（2）、防塵板（3）、第一軸承支架（4）、滾珠絲杠（5）、集成控制箱（6）、側(cè)板（7）、水平轉(zhuǎn)移臂（8）、第二軸承支架（9）、垂直提升臂（10）、第二伺服電機（11）、第一連接板（12）、垂直導軌（13）、承重底座（14）、可伸縮機械臂（15）、螺釘（16）、吸盤（17）、彈性體吸嘴（18）、第三伺服電機（19）、諧波減速器（20）和支撐板（21）。

其中：所述承重底座（14）上安裝有垂直提升臂（10），所述垂直提升臂（10）遠離承重底座（14）的一端安裝有第二伺服電機（11），所述垂直提升臂（10）的一側(cè)設(shè)有垂直導軌（13），所述水平轉(zhuǎn)移臂（8）與垂直提升臂（10）通過第一連接板（12）固定連接，所述水平轉(zhuǎn)移臂（8）上設(shè)有第二軸承支架（9），所述滾珠絲杠（5）與水平轉(zhuǎn)移臂（8）通過第二軸承支架（9）連接，所述集成控制箱（6）與水平轉(zhuǎn)移臂（8）通過側(cè)板（7）連接，所述滾珠絲杠（5）遠離垂直提升臂（10）的一端通過第一軸承支架（4）固定在集成控制箱（6）上，所述第一伺服電機（2）與集成控制箱（6）通過水平轉(zhuǎn)移臂支架（1）連接，所述可伸縮機械臂（15）與集成控制箱（6）通過支撐板（21）連接，所述吸盤（17）與可伸縮機械臂（15）通過螺釘（16）連接，所述吸盤（17）上安裝有彈性體吸嘴（18），所述集成控制箱（6）下端設(shè)有諧波減速器（20），所述第三伺服電機（19）與集成控制箱（6）通過諧波減速器（20）連接。

優(yōu)選地，所述彈性體吸嘴（18）的直徑為1-15cm。

優(yōu)選地，所述垂直提升臂（10）的高度為1-3m。

優(yōu)選地，所述水平轉(zhuǎn)移臂（8）的長度為1.5-4m。

優(yōu)選地，所述第一伺服電機（2）上設(shè)有防塵板（3）。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實用新型上安裝有垂直提升臂和水平轉(zhuǎn)移臂，通過在各個方向上自由移動，取料迅速，不用鋪設(shè)導軌，節(jié)約了成本和空間。在可伸縮機械臂上安裝有帶彈性體吸嘴的吸盤，工作時產(chǎn)生負壓，可以牢牢地抓住貨物，防止運輸時滑落。本實用新型自動化程度高，可以上升，下降夾取物料，節(jié)省時間，減輕工作人員的工作力度。

附圖說明

圖1本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細說明：

如圖1所示，一種貨物搬運機器人，包括水平轉(zhuǎn)移臂支架1、第一伺服電機2、防塵板3、第一軸承支架4、滾珠絲杠5、集成控制箱6、側(cè)板7、水平轉(zhuǎn)移臂8、第二軸承支架9、垂直提升臂10、第二伺服電機11、第一連接板12、垂直導軌13、承重底座14、可伸縮機械臂15、螺釘16、吸盤17、彈性體吸嘴18、第三伺服電機19、諧波減速器20和支撐板21。

其中：所述承重底座14上安裝有垂直提升臂10，所述垂直提升臂10遠離承重底座14的一端安裝有第二伺服電機11，所述垂直提升臂10的一側(cè)設(shè)有垂直導軌13，所述水平轉(zhuǎn)移臂8與垂直提升臂10通過第一連接板12固定連接，所述水平轉(zhuǎn)移臂8上設(shè)有第二軸承支架9，所述滾珠絲杠5與水平轉(zhuǎn)移臂8通過第二軸承支架9連接，所述集成控制箱6與水平轉(zhuǎn)移臂8通過側(cè)板7連接，所述滾珠絲杠5遠離垂直提升臂10的一端通過第一軸承支架4固定在集成控制箱6上，所述第一伺服電機2與集成控制箱6通過水平轉(zhuǎn)移臂支架1連接，所述可伸縮機械臂15與集成控制箱6通過支撐板21連接，所述吸盤17與可伸縮機械臂15通過螺釘16連接，所述吸盤17上安裝有彈性體吸嘴18，所述集成控制箱6下端設(shè)有諧波減速器20，所述第三伺服電機19與集成控制箱6通過諧波減速器20連接。

在具體設(shè)計過程中，所述彈性體吸嘴18的直徑為1-15cm。

在具體設(shè)計過程中，所述垂直提升臂10的高度為1-3m。

在具體設(shè)計過程中，所述水平轉(zhuǎn)移臂8的長度為1.5-4m。

在具體設(shè)計過程中，所述第一伺服電機2上設(shè)有防塵板3。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。