本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種兩軸龍門抓手裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的兩軸龍門抓手裝置主要存在以下問(wèn)題：1)驅(qū)動(dòng)單元基本上是采用普通電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)無(wú)極變速功能；2)在作業(yè)過(guò)程中遇到突發(fā)事件時(shí)，不能及時(shí)剎車，讓機(jī)械手臂和抓手裝置的驅(qū)動(dòng)單元停止動(dòng)作，容易造成安全事故；3)普通的龍門抓手裝置一般沒(méi)有水平的調(diào)節(jié)裝置，定位精度不高；4)無(wú)法快速有效的消除驅(qū)動(dòng)部件裝配間隙等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種操作方便、生產(chǎn)效率高、安全性高的兩軸龍門抓手裝置。

本實(shí)用新型的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種兩軸龍門抓手裝置，包括兩個(gè)立柱、由兩個(gè)立柱支撐的橫梁、設(shè)置于橫梁上的X軸橫移裝置、設(shè)置于X軸橫移裝置上的Z軸升降裝置和安裝于Z軸升降裝置上的抓手工裝，抓手工裝實(shí)現(xiàn)工件的抓取和釋放等動(dòng)作，所述的X軸橫移裝置包括設(shè)置于橫梁上的X軸導(dǎo)軌、兩個(gè)滑動(dòng)安裝于X軸導(dǎo)軌上的第一滑塊和驅(qū)動(dòng)第一滑塊沿X軸導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，每個(gè)第一滑塊上均設(shè)置有一個(gè)Z軸升降裝置，所述的Z軸升降裝置均包括Z軸導(dǎo)軌、滑動(dòng)安裝于Z軸導(dǎo)軌上的第二滑塊和驅(qū)動(dòng)第二滑塊沿Z軸導(dǎo)軌滑動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，抓手工裝固定安裝于第二滑塊上。X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌均采用高剛度、高精度的線性導(dǎo)軌，用于導(dǎo)向和支撐作用，能夠提供高精度的水平和豎直方向的移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述的第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置均包括電機(jī)、減速器和齒輪齒條傳動(dòng)裝置。

優(yōu)選的，所述的電機(jī)均為帶剎車的伺服電機(jī)。伺服電機(jī)能夠解決無(wú)級(jí)變速、不能及時(shí)剎車等問(wèn)題。帶剎車的伺服電機(jī)能夠提供在突然斷電情況下制動(dòng)功能，避免造成意外事件。

優(yōu)選的，所述的立柱的底部通過(guò)固定螺栓固定于地面上，所述的立柱的底部還設(shè)置有頂緊螺紋孔，頂緊螺紋孔內(nèi)安裝有頂緊螺栓，頂緊螺栓的底部抵壓于地面上。從而通過(guò)固定螺栓與頂緊螺栓配合，可以修正由于地面不平整造成的立柱在高度方向上的誤差。

優(yōu)選的，所述的橫梁的端部設(shè)置有連接立柱的安裝板，立柱通過(guò)固定螺栓與安裝板連接，安裝板上設(shè)置有多排不同高度的連接孔，立柱上還設(shè)置有頂緊螺紋孔，頂緊螺紋孔內(nèi)安裝的頂緊螺栓，頂緊螺栓的末端抵壓于安裝板上。從而通過(guò)將固定螺栓安裝于不同高度的連接孔內(nèi)實(shí)現(xiàn)對(duì)橫梁高度誤差的調(diào)節(jié)，通過(guò)調(diào)整頂緊螺栓能夠調(diào)整橫梁在水平方向上的誤差，實(shí)現(xiàn)精確定位。

優(yōu)選地，所述的X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌上均設(shè)置有零點(diǎn)標(biāo)尺、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)和第一限位感應(yīng)開關(guān)；所述的兩個(gè)第一滑塊上安裝有用于對(duì)兩個(gè)第一滑塊之間進(jìn)行限位的第二限位開關(guān)。零點(diǎn)標(biāo)尺、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)用于雙軸龍門抓手裝置進(jìn)行精確的調(diào)零和定位，以消除誤差。第一限位感應(yīng)開關(guān)用于限制第一滑塊和第二滑塊在各自行程上的極限位置，確保裝置在工作過(guò)程中的安全性。第二限位開關(guān)用于確保兩個(gè)第二滑塊上的裝置之間的安全性。

所述的X軸導(dǎo)軌的兩端，橫梁上兩個(gè)Z軸手臂之間，以及Z軸上下均設(shè)有限位開關(guān)和硬限位擋塊。

優(yōu)選的，所述的X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌上均安裝有硬限位防撞塊，進(jìn)行第二層的防護(hù)，在電器元器件失效情況下起到防護(hù)作用。

優(yōu)選的，抓手工裝通過(guò)連接板固定在第二滑塊上，能夠方便快速的進(jìn)行抓手工裝的整體更換，以適應(yīng)不同產(chǎn)品的需求。

本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、該裝置設(shè)有兩個(gè)Z軸升降裝置，可以實(shí)現(xiàn)多工位、多動(dòng)作的復(fù)雜工藝需求。

2、采用帶剎車的伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)裝置，能夠有效地控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)的位置，對(duì)設(shè)備出現(xiàn)的瞬間故障能進(jìn)行及時(shí)剎車，防止事故的發(fā)生，增強(qiáng)了龍門抓手裝置的安全性。

3、立柱上的調(diào)節(jié)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)龍門抓手的精確定位，提高生產(chǎn)精度，降低不良品率。

4、裝置中設(shè)計(jì)的標(biāo)尺、感應(yīng)開關(guān)裝置，能夠減少設(shè)備工作過(guò)程中或者拆卸后再裝時(shí)零點(diǎn)校準(zhǔn)的工作，節(jié)約了作業(yè)時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的立柱和橫梁連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型的Z軸導(dǎo)軌上原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)的安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型的X軸導(dǎo)軌上原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)的安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)裝置間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1-立柱，2-橫梁，3-Z軸升降裝置，4-抓手工裝，5-固定螺栓，6-頂緊螺栓，7-原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)，8-硬限位防撞塊，9-伺服電機(jī)，10-第二限位開關(guān)，11-第二滑塊，12-連接板，13-減速器，14-固定座，15-螺桿，16-壓緊彈簧，17-連接塊，18-安裝板，19-固定銷，20-齒輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述：

如圖1、圖2所示，一種兩軸龍門抓手裝置，包括兩個(gè)立柱1、由兩個(gè)立柱1支撐的橫梁2、設(shè)置于橫梁2上的X軸橫移裝置、設(shè)置于X軸橫移裝置上的Z軸升降裝置3和安裝于Z軸升降裝置3上的抓手工裝4，抓手工裝4實(shí)現(xiàn)工件的抓取和釋放等動(dòng)作，所述的X軸橫移裝置包括設(shè)置于橫梁2上的X軸導(dǎo)軌、兩個(gè)滑動(dòng)安裝于X軸導(dǎo)軌上的第一滑塊和驅(qū)動(dòng)第一滑塊沿X軸導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，每個(gè)第一滑塊上均設(shè)置有一個(gè)Z軸升降裝置3，所述的Z軸升降裝置3均包括Z軸導(dǎo)軌、滑動(dòng)安裝于Z軸導(dǎo)軌上的第二滑塊11和驅(qū)動(dòng)第二滑塊11沿Z軸導(dǎo)軌滑動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，抓手工裝4固定安裝于第二滑塊11上。X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌均采用高剛度、高精度的線性導(dǎo)軌，用于導(dǎo)向和支撐作用，能夠提供高精度的水平和豎直方向的移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述的第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置均包括電機(jī)、減速器和齒輪齒條傳動(dòng)裝置。

優(yōu)選的，所述的電機(jī)均為帶剎車的伺服電機(jī)9。伺服電機(jī)9能夠解決無(wú)級(jí)變速、不能及時(shí)剎車等問(wèn)題。帶剎車的伺服電機(jī)9能夠提供在突然斷電情況下制動(dòng)功能，避免造成意外事件。

優(yōu)選的，所述的立柱1的底部通過(guò)固定螺栓5固定于地面上，所述的立柱1的底部還設(shè)置有頂緊螺紋孔，頂緊螺紋孔內(nèi)安裝有頂緊螺栓6，頂緊螺栓6的底部抵壓于地面上。從而通過(guò)固定螺栓5與頂緊螺栓6配合，可以修正由于地面不平整造成的立柱1在高度方向上的誤差。

優(yōu)選的，所述的橫梁2的端部設(shè)置有連接立柱1的安裝板，立柱1通過(guò)固定螺栓5與安裝板連接，安裝板上設(shè)置有多排不同高度的連接孔，立柱1上還設(shè)置有頂緊螺紋孔，頂緊螺紋孔內(nèi)安裝的頂緊螺栓6，頂緊螺栓6的末端抵壓于安裝板上。從而通過(guò)將固定螺栓5安裝于不同高度的連接孔內(nèi)實(shí)現(xiàn)對(duì)橫梁2高度誤差的調(diào)節(jié)，通過(guò)調(diào)整頂緊螺栓6能夠調(diào)整橫梁2在水平方向上的誤差，實(shí)現(xiàn)精確定位。

優(yōu)選地，所述的X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌上均設(shè)置有零點(diǎn)標(biāo)尺、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)7和第一限位感應(yīng)開關(guān)；所述的兩個(gè)第一滑塊上安裝有用于對(duì)兩個(gè)第一滑塊之間進(jìn)行限位的第二限位開關(guān)10。零點(diǎn)標(biāo)尺、原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)7用于雙軸龍門抓手裝置進(jìn)行精確的調(diào)零和定位，以消除誤差。第一限位感應(yīng)開關(guān)用于限制第一滑塊和第二滑塊11在各自行程上的極限位置，確保裝置在工作過(guò)程中的安全性。第二限位開關(guān)10用于確保兩個(gè)第二滑塊11上的裝置之間的安全性。

所述的X軸導(dǎo)軌的兩端，橫梁2上兩個(gè)Z軸手臂之間，以及Z軸上下均設(shè)有限位開關(guān)和硬限位擋塊。

優(yōu)選的，所述的X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌上均安裝有硬限位防撞塊8，進(jìn)行第二層的防護(hù)，在電器元器件失效情況下起到防護(hù)作用。

優(yōu)選的，抓手工裝4通過(guò)連接板12固定在第二滑塊11上，能夠方便快速的進(jìn)行抓手工裝4的整體更換，以適應(yīng)不同產(chǎn)品的需求。

優(yōu)選的，如圖5所示，所述的第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)快速的調(diào)整齒輪齒條的安裝間隙，方便可靠。調(diào)整機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)9、減速器13、固定銷19、齒輪20、安裝板18、固定座14，連接塊17、壓緊彈簧16、螺桿、螺母、墊片、螺釘、固定板等組成。伺服電機(jī)9和與伺服電機(jī)9連接的減速器13通過(guò)螺釘固定在安裝板18上，齒輪20固定在減速器13的輸出軸上。安裝板18通過(guò)固定銷19精確的定位在固定板上，安裝板18上固定有連接塊17，固定板上設(shè)置有固定座14，固定座14上固定設(shè)置有螺桿15，螺桿15上設(shè)置有通過(guò)螺紋與螺桿15連接的墊片，墊片與連接塊17之間設(shè)置有套裝于螺桿15外部的壓縮彈簧16，優(yōu)選的，所述的連接塊17上設(shè)置有供螺桿穿過(guò)的讓位孔。通過(guò)調(diào)整墊片的位置來(lái)調(diào)整壓緊彈簧16的壓緊度，進(jìn)而通過(guò)連接塊17來(lái)調(diào)整齒輪和齒條之間的間隙。

本實(shí)用新型可根據(jù)搬運(yùn)、焊接或者其他作業(yè)的需要，進(jìn)行單工件或多工件的位置變換和定位。該裝置操作方便，運(yùn)動(dòng)靈活，能高效的進(jìn)行做業(yè)任務(wù)。