本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人走線結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人通過(guò)控制設(shè)置在各關(guān)節(jié)處的舵機(jī)進(jìn)行各種動(dòng)作，需采用電連接線連接舵機(jī)、電路板及電源等，現(xiàn)有的機(jī)器人內(nèi)部的電連接線，多是直接連接在元器件外，無(wú)專門的過(guò)線通道，信號(hào)線散亂。機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，很容易產(chǎn)生卷繞，該種情況尤其出現(xiàn)在機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)和頭部結(jié)構(gòu)位置，由于腰部結(jié)構(gòu)和頭部結(jié)構(gòu)通常具有大幅度的旋轉(zhuǎn)設(shè)置，且腰部結(jié)構(gòu)和頭部結(jié)構(gòu)同時(shí)也是主要電連接線的過(guò)線位置，腰部和頭部的轉(zhuǎn)動(dòng)容易與電連接線之間發(fā)生干涉，造成線路拉扯，故現(xiàn)有機(jī)器人在設(shè)置電連接線時(shí)基本都在轉(zhuǎn)動(dòng)位置保留有較大的余量，以避免線路拉扯，然而多出的電連接線容易在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生纏繞，從而影響機(jī)器人正常工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有機(jī)器人結(jié)構(gòu)中無(wú)專門走線結(jié)構(gòu)，電連接線在機(jī)器人發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)發(fā)生線路干涉的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種機(jī)器人走線結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案如下：

提供一種機(jī)器人走線結(jié)構(gòu)，用于連接線纜的走線，包括頭部結(jié)構(gòu)、腰部結(jié)構(gòu)和底座；

所述腰部結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)柱、旋轉(zhuǎn)組件和固定組件，所述旋轉(zhuǎn)組件和固定組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)柱位于所述旋轉(zhuǎn)組件和固定組件的旋轉(zhuǎn)軸線上，所述旋轉(zhuǎn)柱內(nèi)部中空形成有過(guò)線通孔，所述旋轉(zhuǎn)組件與所述頭部結(jié)構(gòu)連接，且所述旋轉(zhuǎn)組件上形成與所述過(guò)線通孔連通的過(guò)線通道；

所述固定組件與所述底座連接，所述底座上設(shè)置有主電路板，所述主電路板位于所述過(guò)線通孔的下方；

所述連接線纜一端連接所述主電路板，另一端依次穿過(guò)所述過(guò)線通孔和過(guò)線通道并延伸至所述頭部結(jié)構(gòu)中。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)組件包括支撐件和轉(zhuǎn)動(dòng)盤，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤上開(kāi)有第一過(guò)線孔，所述旋轉(zhuǎn)柱的頂部固定連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤上，且所述過(guò)線通孔與所述第一過(guò)線孔連通，所述支撐件包括連接盤和支撐板，所述連接盤連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤頂部，所述支撐板連接于所述連接盤頂部。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的頂部開(kāi)有第一過(guò)線槽，所述第一過(guò)線槽的一端與所述過(guò)線通孔連通，所述第一過(guò)線槽的另一端延伸至所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的側(cè)壁；

所述支撐板的一側(cè)面向內(nèi)凹陷形成有第二過(guò)線槽；

所述支撐板的另一側(cè)面向外凸出形成有連接部，所述連接部為內(nèi)部中空形成第三過(guò)線槽，所述第二過(guò)線槽的兩端分別連通所述第一過(guò)線槽和第三過(guò)線槽，以形成所述過(guò)線通道。

進(jìn)一步的，所述支撐板上設(shè)置連接部的側(cè)面覆蓋有第一裝飾板，所述支撐板上設(shè)置第二過(guò)線槽的側(cè)面覆蓋有第二裝飾板。

進(jìn)一步的，所述連接線纜包括第一線纜段、第二線纜段以及相互可拆卸電連接的第一接線端和第二接線端，所述第二線纜段一端電連接所述第一接線端，所述第二線纜段的另一端延伸至所述頭部結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述第一線纜段一端連接所述主電路板，所述第一線纜段的另一端依次穿過(guò)所述過(guò)線通孔和過(guò)線通道與所述第二接線端連接，所述第一接線端和第二接線端位于所述第三過(guò)線槽中。

進(jìn)一步的，所述頭部結(jié)構(gòu)包括固定架和頭部殼體，所述固定架具有一用于連接所述連接部的安裝部，所述頭部殼體上設(shè)置有供所述連接部插入以連接所述安裝部的開(kāi)口；所述安裝部上連接有用于遮擋所述開(kāi)口的遮擋件，所述頭部殼體可相對(duì)所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述固定架上設(shè)置有用于控制舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的第一電路板，所述第二線纜段)延伸至所述頭部結(jié)構(gòu)的另一端連接至所述第一電路板。

進(jìn)一步的，所述頭部殼體上設(shè)置有顯示屏、攝像頭以及用于控制所述顯示屏和所述攝像頭的第二電路板，所述第二線纜段延伸至所述頭部結(jié)構(gòu)的另一端連接所述第二電路板。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)組件還包括有發(fā)光組件，所述發(fā)光組件包括燈罩、燈板、電接線和底殼，所述燈板位于所述底殼和所述燈罩之間，所述底殼上開(kāi)有第二過(guò)線孔，所述連接盤上開(kāi)有第三過(guò)線孔，所述底殼設(shè)置于所述連接盤的頂部，所述第一過(guò)線孔、第二過(guò)線孔和第三過(guò)線孔同軸設(shè)置，所述電接線的一端連接所述燈板，所述電接線的另一端穿過(guò)所述第二過(guò)線孔、第三過(guò)線孔和第一過(guò)線孔并與所述主電路板連接。

進(jìn)一步的，所述固定組件包括安裝盤和輔助支撐架，所述安裝盤連接于所述輔助支撐架頂部，所述安裝盤上開(kāi)有第一連接孔，所述輔助支撐架上開(kāi)有第二連接孔，所述旋轉(zhuǎn)柱包括柱體、第一軸承和第二軸承，所述柱體的頂部與所述旋轉(zhuǎn)組件固定連接，所述第一軸承的內(nèi)圈與所述柱體過(guò)盈配合，所述第一軸承的外圈與所述第一連接孔過(guò)盈配合，所述第二軸承的內(nèi)圈與所述柱體過(guò)盈配合，所述第二軸承的外圈與所述第二連接孔過(guò)盈配合。

進(jìn)一步的，所述腰部結(jié)構(gòu)還包括有用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)組件和固定組件相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述安裝盤和所述輔助支撐架之間，所述驅(qū)動(dòng)組件包括主動(dòng)輪和用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)柱上設(shè)置有外齒輪段，所述外齒輪段與所述主動(dòng)輪嚙合。

提供一種機(jī)器人，包括如上所述的機(jī)器人走線結(jié)構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明提供的機(jī)器人走線結(jié)構(gòu)，由頭部結(jié)構(gòu)延伸出的連接線纜穿過(guò)旋轉(zhuǎn)組件上形成的過(guò)線通道，然后穿過(guò)所述旋轉(zhuǎn)柱的過(guò)線通孔后與所述底座上的主電路板連接，由于所述旋轉(zhuǎn)柱位于所述旋轉(zhuǎn)組件和固定組件的旋轉(zhuǎn)軸線上，所述主電路板位于所述旋轉(zhuǎn)柱的過(guò)線通孔底部，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)組件和固定組件發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述連接線纜僅會(huì)在周向上發(fā)生一定角度的扭轉(zhuǎn)，從而大大縮小線纜設(shè)計(jì)時(shí)需要保留的余量，可有效避免所述連接線纜在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生纏繞和拉扯的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的機(jī)器人的部分拆解圖；

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例提供的機(jī)器人的剖視圖；

圖3是圖2中a處的放大示意圖；

圖4是本發(fā)明一實(shí)施例提供的機(jī)器人的爆炸示意圖；

圖5是本發(fā)明一實(shí)施例提供的機(jī)器人其旋轉(zhuǎn)組件和固定組件的爆炸示意圖；

圖6是本發(fā)明一實(shí)施例提供的機(jī)器人其旋轉(zhuǎn)柱；

圖7是本發(fā)明一實(shí)施例提供的機(jī)器人背部拆解示意圖；

圖8是本發(fā)明一實(shí)施例提供的機(jī)器人其頭部結(jié)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明一實(shí)施例提供的機(jī)器人其面板的爆炸示意圖。

說(shuō)明書附圖中的附圖標(biāo)記如下：

1、頭部結(jié)構(gòu)；11、遮擋件；12、固定架；121、第一固定軸；122、第二固定軸；13、第一電路板；14、頭部殼體；141、拆卸口；142、面板；1421、面殼；1422、支撐殼；1423、顯示屏；1424、散熱通孔；1425、第二電路板；15、第一法蘭盤；2、腰部結(jié)構(gòu)；21、旋轉(zhuǎn)組件；211、燈罩；212、燈板；213、底殼；2131、第二過(guò)線孔；214、支撐件；2141、連接盤；2142、支撐板；2143、連接部；2144、第二裝飾板；2145、第三過(guò)線孔；2146、第二過(guò)線槽；2147、第三過(guò)線槽；2148、第一裝飾板；215、金屬盤；2151、第四過(guò)線孔；216、轉(zhuǎn)動(dòng)盤；2161、第一過(guò)線孔；2162、圓槽；2163、第一過(guò)線槽；22、固定組件；221、安裝盤；2211、第一連接孔；2212、位置傳感器；222、輔助支撐架；2221、第二連接孔；223、驅(qū)動(dòng)組件；2231、主動(dòng)輪；2232、驅(qū)動(dòng)裝置；23、旋轉(zhuǎn)柱；231、過(guò)線通孔；232、第一軸承；233、外齒輪段；234、第二軸承；235、柱體；2351、外切面；2352、第二螺釘孔；3、底座；31、主電路板；4、支撐柱；5、機(jī)殼；6、連接線纜；61、第一線纜段；62、第二線纜段。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“周向”、“上”、“下”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

參見(jiàn)圖1～圖5所示，本實(shí)施例公開(kāi)了一種機(jī)器人走線結(jié)構(gòu)，用于連接線纜6的走線，包括頭部結(jié)構(gòu)1、腰部結(jié)構(gòu)2和底座3。

所述腰部結(jié)構(gòu)2包括旋轉(zhuǎn)柱23、旋轉(zhuǎn)組件21和固定組件22，所述旋轉(zhuǎn)組件21和固定組件22轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)柱23位于所述旋轉(zhuǎn)組件21和固定組件22的旋轉(zhuǎn)軸線上，即所述旋轉(zhuǎn)組件21和固定組件22能夠以所述旋轉(zhuǎn)柱23為旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)柱23內(nèi)部中空形成有過(guò)線通孔231，所述旋轉(zhuǎn)組件21與所述頭部結(jié)構(gòu)1連接，可通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)組件21的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述頭部結(jié)構(gòu)1的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)組件21上形成有與所述過(guò)線通孔231連通的過(guò)線通道。

所述主電路板31包括用于為所述機(jī)器人上舵機(jī)、光源設(shè)備、攝像設(shè)備、聲源設(shè)備等元器件進(jìn)行電源供應(yīng)的電源電路板，以及用于與元器件及其相應(yīng)電路板之間的信號(hào)傳輸?shù)闹骺匕?，?shí)現(xiàn)整機(jī)控制。

所述固定組件22與所述底座3連接，所述底座3上設(shè)置有主電路板31，所述主電路板31位于所述過(guò)線通孔231的下方。

所述連接線纜6一端連接所述主電路板31，另一端依次穿過(guò)所述過(guò)線通孔231和過(guò)線通道并延伸至所述頭部結(jié)構(gòu)1，用于連接頭部結(jié)構(gòu)1中的元器件。

由頭部結(jié)構(gòu)1延伸出的連接線纜6穿過(guò)旋轉(zhuǎn)組件21上形成的過(guò)線通道，然后穿過(guò)所述旋轉(zhuǎn)柱23的過(guò)線通孔231后與所述底座3上的主電路板31連接，由于所述旋轉(zhuǎn)柱23位于所述旋轉(zhuǎn)組件21和固定組件22的旋轉(zhuǎn)軸線上，所述主電路板31位于所述旋轉(zhuǎn)柱23的過(guò)線通孔231底部，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)組件21和固定組件22發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述連接線纜6僅會(huì)在周向上發(fā)生一定角度的扭轉(zhuǎn)，從而大大縮小線纜設(shè)計(jì)時(shí)需要保留的余量，可有效避免所述連接線纜6在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生纏繞和拉扯的問(wèn)題。優(yōu)選所述主電路板31位于所述過(guò)線通孔231的正下方，即所述主電路板31與所述過(guò)線通孔231位于同一豎直線上，以減小所述連接線纜6在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)力和需要保留的余量。

需要說(shuō)明的是，所述連接線纜6為電源連接線和信號(hào)連接線的統(tǒng)稱，所述信號(hào)連接線可以是視頻信號(hào)連接線，也可以是音頻信號(hào)連接線，或是網(wǎng)絡(luò)信號(hào)連接線等，所述連接線纜6的數(shù)量為至少一根。

參見(jiàn)圖4和圖5所示，在本實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)組件21包括支撐件214和轉(zhuǎn)動(dòng)盤216，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤216上開(kāi)有第一過(guò)線孔2161，所述旋轉(zhuǎn)柱23的頂部固定連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤216上，且所述過(guò)線通孔231與所述第一過(guò)線孔2161連通，具體的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤216的頂部設(shè)置有一圓槽2162，所述圓槽2162中設(shè)置有金屬盤215，所述金屬盤215上開(kāi)有第四過(guò)線孔2151，所述第四過(guò)線孔2151的外緣設(shè)置有第一螺釘孔，所述第四過(guò)線孔2151與所述第一過(guò)線孔2161的圓心位于同一豎直軸線上，所述旋轉(zhuǎn)柱23的頂部平面設(shè)置有第二螺釘孔2352，所述旋轉(zhuǎn)柱23的頂部側(cè)壁設(shè)置有一外切面2351，所述第一過(guò)線孔2161的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與所述外切面相適配的內(nèi)切面(未圖示)，所述旋轉(zhuǎn)柱23的頂部穿過(guò)所述第一過(guò)線孔2161，所述外切面2351和所述內(nèi)切面的配合避免轉(zhuǎn)動(dòng)盤216和旋轉(zhuǎn)柱23發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)設(shè)置螺釘依次穿過(guò)所述第一螺釘孔和第二螺釘孔將所述金屬盤215固定于所述旋轉(zhuǎn)柱23頂面上，將所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤216固定壓合于所述金屬盤215和旋轉(zhuǎn)柱23之間。

所述支撐件214包括連接盤2141和支撐板2142，所述連接盤2141連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤216頂部，且所述連接盤2141覆蓋所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤216的頂部表面，所述支撐板2142連接于所述連接盤2141頂部邊緣位置，所述支撐板2142為弧形板，需要說(shuō)明的是，所述支撐板2142也可以是其他形狀，如平面板等。

所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤216的頂部開(kāi)有第一過(guò)線槽2163，所述第一過(guò)線槽2163的一端延伸至所述圓槽2162并與所述過(guò)線通孔231連通，另一端延伸至所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤216的側(cè)壁，所述連接盤2141封閉所述第一過(guò)線槽2163的頂部開(kāi)口。

參見(jiàn)圖4和圖7所示，所述支撐板2142的一側(cè)面向內(nèi)凹陷形成有第二過(guò)線槽2146，所述支撐板2142的另一側(cè)面向外凸出形成有連接部2143；所述連接部2143為內(nèi)部中空形成第三過(guò)線槽2147，所述第二過(guò)線槽2146的兩端分別連通所述第一過(guò)線槽2163和第三過(guò)線槽2147，以形成所述過(guò)線通道。

所述旋轉(zhuǎn)組件21在多個(gè)構(gòu)件上進(jìn)行開(kāi)槽設(shè)置，通過(guò)第一過(guò)線槽2163、第二過(guò)線槽2146和第三過(guò)線槽2147以組成供所述連接線纜6穿過(guò)的過(guò)線通道，能夠?qū)B接線纜6進(jìn)行引導(dǎo)固定，防止連接線纜6的散亂排布，避免因?yàn)闄C(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)而出現(xiàn)纏繞拉斷的情況，另一方面，通過(guò)開(kāi)槽的形式設(shè)置通道，有利于連接線纜6的拆卸和安裝。需要說(shuō)明的是，以上過(guò)線通道的設(shè)置僅是本實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施方式，在其他實(shí)施例中，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)不同設(shè)計(jì)其他結(jié)構(gòu)的過(guò)線通道。

所述支撐板2142上設(shè)置連接部2143的側(cè)面覆蓋有第一裝飾板2148，所述支撐板2142上設(shè)置第二過(guò)線槽2146的側(cè)面覆蓋有第二裝飾板2144，通過(guò)所述第二裝飾板2144將所述第二過(guò)線槽2146的外部開(kāi)口封閉，使得所述第二過(guò)線槽2146形成通道結(jié)構(gòu)。

參見(jiàn)圖3和圖4所示，所述連接線纜6包括第一線纜段61、第二線纜段62以及相互可拆卸電連接的第一接線端(未圖示)和第二接線端(未圖示)，所述第二線纜段62一端電連接所述第一接線端，所述第二線纜段62的另一端延伸至所述頭部結(jié)構(gòu)1中，所述第一線纜段61一端連接所述主電路板31，所述第一線纜段61的另一端依次穿過(guò)所述過(guò)線通孔231和過(guò)線通道與所述第二接線端連接，所述第一接線端和第二接線端位于所述第三過(guò)線槽中。

所述第一接線端和第二接線端可設(shè)置為公母連接座的形式，也可以設(shè)置為相互抵觸的接線端子的形式進(jìn)行電連接。

通過(guò)所述第一接線端和第二接線端將所述連接線纜6分隔為相互電連接的第一線纜段61和第二線纜段62，其中第一線纜段61位于所述腰部結(jié)構(gòu)2和底座3中，所述第二線纜段62位于所述頭部結(jié)構(gòu)1中，形成多段對(duì)接的連接方式，在需要拆卸機(jī)器人的時(shí)候，可以分部拆解，比如可單獨(dú)拆卸機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)1，不存在連接線纜6影響拆卸的問(wèn)題，方便維護(hù)。

參見(jiàn)圖8所示，所述頭部結(jié)構(gòu)1包括固定架12和頭部殼體14，所述固定架12位于所述頭部殼體14內(nèi)部且所述固定架12具有一用于連接所述連接部2143的安裝部123，所述頭部殼體14上設(shè)置有供所述連接部2143插入以連接所述安裝部123的開(kāi)口；所述安裝部123上連接有用于遮擋所述開(kāi)口的遮擋件11，所述頭部殼體14可相對(duì)所述固定架12轉(zhuǎn)動(dòng)，具體的，所述固定架12在同一水平軸線上設(shè)置有第一固定軸121和第二固定軸122，所述頭部殼體14在同一水平軸線上設(shè)置有第一法蘭盤15和第二法蘭盤，所述第一固定軸121與所述第一法蘭盤15轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二固定軸122與所述第二法蘭盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)頭部殼體14的上下轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，所述固定架12上設(shè)置有多個(gè)舵機(jī)，分別用于控制所述頭部殼體14轉(zhuǎn)動(dòng)以及外部機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，固定架12上設(shè)置有用于控制舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的第一電路板13，所述連接線纜6的數(shù)量為多根，即所述第一線纜段61和第二線纜段62的數(shù)量均為多根，至少一根所述第二線纜段62延伸至所述頭部結(jié)構(gòu)1的另一端延伸至所述固定架12中并連接至所述第一電路板13。

所述固定架12相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)組件21的位置固定，將所述連接線纜6從所述固定架12引入所述頭部結(jié)構(gòu)1中，能夠有效避免在頭部殼體14的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)連接線纜6的干涉。

參見(jiàn)圖8和圖9所示，所述頭部殼體14上開(kāi)有一拆卸口141，所述拆卸口141上覆蓋安裝有面板142，所述面板142包括面殼1421和支撐殼1422，所述面殼1421連接在所述支撐殼1422背離所述拆卸口141的一面上，所述面殼1421上設(shè)置有顯示屏1423，所述支撐殼1422上與所述顯示屏1423貼合的位置開(kāi)有散熱通孔1424，通過(guò)所述散熱通孔1424對(duì)所述顯示屏1423進(jìn)行散熱，所述支撐殼1422上設(shè)置有攝像頭以及用于控制所述顯示屏1423和所述攝像頭的第二電路板1425，至少一根所述第二線纜段62延伸至所述頭部結(jié)構(gòu)1的另一端連接所述第二電路板1425。

參見(jiàn)圖4和圖5所示，所述旋轉(zhuǎn)組件21還包括有發(fā)光組件，所述發(fā)光組件包括燈罩211、燈板212、電接線和底殼213，所述燈板212位于所述底殼213和所述燈罩211之間，所述燈罩211底部設(shè)有卡扣，所述燈罩211旋扣在底殼213上，這種連接方式無(wú)須使用螺絲，拆裝方便。

所述燈板212為pcb板，所述燈板212上設(shè)置有多種顏色的led燈珠，可在控制信號(hào)作用下發(fā)出不同顏色的光，或者發(fā)出不同強(qiáng)度的光，實(shí)現(xiàn)呼吸燈的效果。所述底殼213上開(kāi)有第二過(guò)線孔2131，所述連接盤2141上開(kāi)有第三過(guò)線孔2145，所述底殼213設(shè)置于所述連接盤2141的頂部，所述第一過(guò)線孔2161、第二過(guò)線孔2131和第三過(guò)線孔2145同軸設(shè)置，即所述第一過(guò)線孔2161、第二過(guò)線孔2131和第三過(guò)線孔2145之間相互連通，所述電接線的一端連接所述燈板212，所述電接線的另一端穿過(guò)所述第二過(guò)線孔2131、第三過(guò)線孔2145和第一過(guò)線孔2161并與所述主電路板31連接。

參見(jiàn)圖4、圖5和圖6所示，所述固定組件22包括安裝盤221和輔助支撐架222，所述安裝盤221連接于所述輔助支撐架222頂部，所述輔助支撐架222通過(guò)設(shè)置有多根支撐柱4連接所述底座3，所述輔助支撐架222的外緣與所述底座3的外緣之間圍繞有機(jī)殼5，以形成內(nèi)部的腔體。所述安裝盤221上開(kāi)有第一連接孔2211，所述輔助支撐架222上開(kāi)有第二連接孔2221，所述旋轉(zhuǎn)柱23包括柱體235、第一軸承232和第二軸承234，所述過(guò)線通孔231位于所述柱體中心，所述柱體235的頂部與所述旋轉(zhuǎn)組件21固定連接，所述第一軸承232的內(nèi)圈與所述柱體235過(guò)盈配合，所述第一軸承232的外圈與所述第一連接孔2211過(guò)盈配合，所述第二軸承234的內(nèi)圈與所述柱體235過(guò)盈配合，所述第二軸承234的外圈與所述第二連接孔2221過(guò)盈配合，以使所述旋轉(zhuǎn)軸能夠相對(duì)于所述固定組件22轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述安裝盤221上連接有用于檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)組件21和固定組件22位置的位置傳感器2212，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤216的底部設(shè)置有金屬塊(未圖示)，位置傳感器2212在金屬塊隨轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)至與位置傳感器2212的位置對(duì)應(yīng)時(shí)感應(yīng)到金屬塊。這樣，該腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)通過(guò)始位標(biāo)記組件的設(shè)置，便于知曉轉(zhuǎn)動(dòng)盤216是否回歸到初始位置。

所述腰部結(jié)構(gòu)2還包括有用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)組件21和固定組件22相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件223，所述驅(qū)動(dòng)組件223設(shè)置于所述安裝盤221和所述輔助支撐架222之間，所述驅(qū)動(dòng)組件223包括主動(dòng)輪2231和用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪2231轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件2232，所述驅(qū)動(dòng)組件2232為舵機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)柱23上設(shè)置有外齒輪段233，所述外齒輪段233位于所述第一軸承232和第二軸承234之間，所述外齒輪段233與所述主動(dòng)輪2231嚙合，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)組件2232驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪2231進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述主動(dòng)輪2231帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)柱23進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而由所述旋轉(zhuǎn)柱23帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)組件21轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明的另一實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括如上所述的機(jī)器人走線結(jié)構(gòu)，且所起作用相同，在此不再贅述，采用上述機(jī)器人走線結(jié)構(gòu)，能夠減少機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)連接線纜的纏繞和拉扯。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。