本公開的實(shí)施例涉及一種機(jī)械臂及其操作方法、機(jī)械臂裝置以及顯示面板生產(chǎn)設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著顯示技術(shù)的發(fā)展，液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、有機(jī)發(fā)光二極管顯示器等平面顯示裝置因具有高畫質(zhì)、省電、機(jī)身薄及應(yīng)用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成為顯示裝置中的主流。目前，在顯示面板的制備過程中，在各個(gè)階段(例如生產(chǎn)階段、測(cè)試階段等)均需要通過機(jī)械臂將玻璃基板、顯示母板或切割后的顯示面板等板狀物在不同的機(jī)臺(tái)之間、機(jī)臺(tái)與傳送裝置之間或不同的傳送裝置之間進(jìn)行移動(dòng)，因此需要利用機(jī)械臂將這些板狀物從機(jī)臺(tái)、傳送裝置取出，或?qū)⑵浞胖玫綑C(jī)臺(tái)、傳送裝置上。在取出或放置的過程中，若這些板狀物與機(jī)臺(tái)或傳送裝置的相對(duì)位置產(chǎn)生偏差，則可能導(dǎo)致板狀物與機(jī)臺(tái)或傳送裝置的兩側(cè)邊緣發(fā)生碰撞，從而造成板狀物破碎，增加廢品率，降低產(chǎn)能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開至少一實(shí)施例提供一種機(jī)械臂及其操作方法、機(jī)械臂裝置以及顯示面板生產(chǎn)設(shè)備。該機(jī)械臂為承載部單獨(dú)設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)部件，該第一驅(qū)動(dòng)部件可以驅(qū)動(dòng)承載部自由轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)承載部與板狀物，減低破片率，提高取出、放置板狀物的速度，節(jié)約生產(chǎn)時(shí)間，提升產(chǎn)能，減少產(chǎn)線宕機(jī)，提高采用該機(jī)械臂的設(shè)備的稼動(dòng)率，提高生產(chǎn)效率。

本公開至少一實(shí)施例提供一種機(jī)械臂，其包括：臂主體、承載部和第一驅(qū)動(dòng)部件。承載部設(shè)置在臂主體的第一端，且與臂主體的第一端活動(dòng)連接，承載部具有第一承載面；第一驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置在臂主體的第一端，且與承載部相連接以驅(qū)動(dòng)承載部至少平行于第一承載面轉(zhuǎn)動(dòng)。

例如，本公開至少一實(shí)施例提供的機(jī)械臂還包括：第二驅(qū)動(dòng)部件。第二驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置在臂主體的第二端以驅(qū)動(dòng)臂主體以及承載部移動(dòng)。

例如，在本公開至少一實(shí)施例提供的機(jī)械臂中，臂主體包括第一臂和第二臂，第一臂具有第三端和第一端，第二臂具有第四端和第二端，且第一臂的第三端和第二臂的第四端活動(dòng)連接。

例如，本公開至少一實(shí)施例提供的機(jī)械臂，還包括：第一變速機(jī)構(gòu)。第一變速機(jī)構(gòu)與第二驅(qū)動(dòng)部件傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第一臂移動(dòng)。

例如，本公開至少一實(shí)施例提供的機(jī)械臂，還包括：第三驅(qū)動(dòng)部件。第三驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置在第二臂上，且被配置為驅(qū)動(dòng)第一臂移動(dòng)。

例如，在本公開至少一實(shí)施例提供的機(jī)械臂中，承載部包括主體和設(shè)置在主體上的多個(gè)分支叉桿。主體與第一端可活動(dòng)連接，多個(gè)分支叉桿相對(duì)于第一承載面平行排布。

例如，在本公開至少一實(shí)施例提供的機(jī)械臂中，承載部還包括對(duì)位裝置，對(duì)位裝置被配置為檢測(cè)第一承載面上加載的板狀物的偏移位置。

例如，在本公開至少一實(shí)施例提供的機(jī)械臂中，對(duì)位裝置包括第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器分別設(shè)置在不同的分支叉桿上，且第一傳感器和第二傳感器的連線與分支叉桿的延伸方向相互垂直。

例如，在本公開至少一實(shí)施例提供的機(jī)械臂中，第一驅(qū)動(dòng)部件包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)。動(dòng)力機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端與承載部傳動(dòng)連接。

本公開至少一實(shí)施例提供一種用于上述任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂的操作方法，其包括：將承載部移動(dòng)至放置有板狀物的機(jī)臺(tái)；轉(zhuǎn)動(dòng)承載部以使得承載部與板狀物對(duì)準(zhǔn)；取出板狀物。

例如，在本公開至少一實(shí)施例提供的操作方法中，通過第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)承載部至少平行于第一承載面轉(zhuǎn)動(dòng)，以使承載部與板狀物對(duì)準(zhǔn)。

本公開至少一實(shí)施例提供一種用于上述任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂的操作方法，其包括：將加載有板狀物的承載部移動(dòng)至機(jī)臺(tái)；轉(zhuǎn)動(dòng)承載部以使承載部與機(jī)臺(tái)對(duì)準(zhǔn)；放下板狀物。

本公開至少一實(shí)施例提供一種機(jī)械臂裝置，其包括：基座，控制器和上述任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂?；c臂主體的第二端活動(dòng)連接；控制器被配置向第一驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送控制信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)承載部至少平行于第一承載面轉(zhuǎn)動(dòng)。

例如，本公開至少一實(shí)施例提供的機(jī)械臂裝置，還包括：第四驅(qū)動(dòng)部件，被配置為驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂升降、旋轉(zhuǎn)或平移。

本公開至少一實(shí)施例提供一種顯示面板生產(chǎn)設(shè)備，其包括上述任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂，該機(jī)械臂用于移動(dòng)板狀物。

需要理解的是本公開的上述概括說明和下面的詳細(xì)說明都是示例性和解釋性的，用于進(jìn)一步說明所要求的發(fā)明。

附圖說明

為了更清楚地說明本公開實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅涉及本公開的一些實(shí)施例，而非對(duì)本公開的限制。

圖1為一種機(jī)械臂搬運(yùn)基板時(shí)的示意圖；

圖2a為本公開一實(shí)施例提供的一種機(jī)械臂的平面示意圖；

圖2b為本公開一實(shí)施例提供的一種機(jī)械臂的截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2c為本公開一實(shí)施例提供的另一種機(jī)械臂的截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3a-3d為本公開一實(shí)施例提供的一種用于機(jī)械臂的操作方法的示意性流程圖；

圖4a-4d為本公開一實(shí)施例提供的另一種用于機(jī)械臂的操作方法的示意性流程圖。

具體實(shí)施方式

為了使得本公開實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本公開實(shí)施例的附圖，對(duì)本公開實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例是本公開的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；谒枋龅谋竟_的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在無(wú)需創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本公開保護(hù)的范圍。

除非另外定義，本公開使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)或者科學(xué)術(shù)語(yǔ)應(yīng)當(dāng)為本公開所屬領(lǐng)域內(nèi)具有一般技能的人士所理解的通常意義。本公開中使用的“第一”、“第二”以及類似的詞語(yǔ)并不表示任何順序、數(shù)量或者重要性，而只是用來(lái)區(qū)分不同的組成部分?！鞍ā被蛘摺鞍钡阮愃频脑~語(yǔ)意指出現(xiàn)該詞前面的元件或者物件涵蓋出現(xiàn)在該詞后面列舉的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件?！斑B接”或者“相連”等類似的詞語(yǔ)并非限定于物理的或者機(jī)械的連接，而是可以包括電性的連接，不管是直接的還是間接的?！吧稀?、“下”、“左”、“右”等僅用于表示相對(duì)位置關(guān)系，當(dāng)被描述對(duì)象的絕對(duì)位置改變后，則該相對(duì)位置關(guān)系也可能相應(yīng)地改變。

附圖中各個(gè)部件或結(jié)構(gòu)并非嚴(yán)格按照比例繪制，為了清楚起見，可能夸大或縮小各個(gè)部件或結(jié)構(gòu)的尺寸，但是這些不應(yīng)用于限制本公開的范圍。為了保持本公開實(shí)施例的以下說明清楚且簡(jiǎn)明，可省略已知功能和已知部件的詳細(xì)說明。

目前，在取出或放置基板的過程中，機(jī)械臂取出或放置的加速度主要受驅(qū)動(dòng)電機(jī)的額定負(fù)載限制，已達(dá)到最大的加速度，因此基板取出或放置的速度已達(dá)到瓶頸，無(wú)法進(jìn)一步加快速度。另一方面，若基板與機(jī)臺(tái)或傳送裝置之間的相對(duì)位置發(fā)生偏差(例如基板產(chǎn)生偏斜、翹起等異常狀況)或機(jī)械臂與機(jī)臺(tái)或傳送裝置之間的相對(duì)位置發(fā)生偏差，則可能導(dǎo)致基板與機(jī)臺(tái)或傳送裝置的兩側(cè)邊緣發(fā)生碰撞，從而造成基板破碎。

圖1示出了一種機(jī)械臂搬運(yùn)基板時(shí)的示意圖。如圖1所示，基板71可以放置在機(jī)臺(tái)70上，機(jī)械臂包括手臂73和承載板72，手臂73可以帶動(dòng)承載板72移動(dòng)，承載板72用于承載基板71以將基板71從機(jī)臺(tái)70上取出或放置到機(jī)臺(tái)70上。當(dāng)基板71產(chǎn)生偏移，也就是說，其與機(jī)臺(tái)70的相對(duì)位置產(chǎn)生偏差，而機(jī)械臂無(wú)法自動(dòng)調(diào)整其與機(jī)臺(tái)70之間的相對(duì)位置，也無(wú)法調(diào)整基板71與機(jī)臺(tái)70之間的相對(duì)位置，則在取出或放置基板71的過程中，被加載到承載板72上的基板71容易與機(jī)臺(tái)70的兩側(cè)邊緣(例如側(cè)壁)發(fā)生碰撞，從而導(dǎo)致基板71破碎，增加廢品率，降低產(chǎn)能。另外，若在機(jī)械臂上設(shè)置檢測(cè)裝置，當(dāng)基板71與機(jī)臺(tái)70的位置發(fā)生偏移時(shí)，檢測(cè)裝置可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)，以提醒工作人員對(duì)準(zhǔn)基板71或者手動(dòng)取出、放置基板71，則會(huì)降低采用該機(jī)械臂的設(shè)備的稼動(dòng)率，同時(shí)浪費(fèi)人力，降低生產(chǎn)效率。

本公開至少一實(shí)施例提供一種機(jī)械臂，其包括：臂主體、承載部和第一驅(qū)動(dòng)部件。承載部設(shè)置在臂主體的第一端，且與臂主體的第一端活動(dòng)連接，承載部具有第一承載面；第一驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置在臂主體的第一端，且與承載部相連接以驅(qū)動(dòng)承載部至少平行于第一承載面轉(zhuǎn)動(dòng)。該機(jī)械臂為承載部單獨(dú)設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)部件，該第一驅(qū)動(dòng)部件可以驅(qū)動(dòng)承載部自由轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)承載部和板狀物，減低破片率，提高取出、放置板狀物的速度，節(jié)約生產(chǎn)時(shí)間，提升產(chǎn)能，減少產(chǎn)線宕機(jī)，提高采用該機(jī)械臂的設(shè)備的稼動(dòng)率，提高生產(chǎn)效率。

下面例結(jié)合附圖對(duì)本公開的幾個(gè)實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本公開并不限于這些具體的實(shí)施例。在下面的描述中例如以玻璃基板、顯示母板、切割后的顯示面板等板狀物為例進(jìn)行說明，但是本公開的實(shí)施例并不限于上述板狀物。

需要說明的是，本公開的實(shí)施例的描述中，“活動(dòng)連接”指被連接的兩個(gè)部件可以進(jìn)行相對(duì)平行移動(dòng)和/或相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)等運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供一種機(jī)械臂。圖2a示出了本實(shí)施例提供的機(jī)械臂的平面示意圖；圖2b示出了本實(shí)施例提供的一種機(jī)械臂的截面結(jié)構(gòu)示意圖；圖2c示出了本實(shí)施例提供的另一種機(jī)械臂的截面結(jié)構(gòu)示意圖。

例如，如圖2a和2b所示，該機(jī)械臂包括：臂主體2、承載部12和第一驅(qū)動(dòng)部件31。承載部12設(shè)置在臂主體2的第一端a，且與臂主體2的第一端a活動(dòng)連接，承載部12具有第一承載面123；第一驅(qū)動(dòng)部件31設(shè)置在臂主體2的第一端a，且與承載部12相連接以驅(qū)動(dòng)承載部12至少平行于第一承載面123轉(zhuǎn)動(dòng)。

例如，承載部12與臂主體2的第一端a之間可以采用齒輪連接、滑動(dòng)連接或轉(zhuǎn)動(dòng)連接等連接方式中的一種或其組合進(jìn)行連接，以使承載部12可以相對(duì)于臂主體2運(yùn)動(dòng)。

例如，第一驅(qū)動(dòng)部件31還可以驅(qū)動(dòng)承載部12沿垂直于第一承載面123的方向移動(dòng)，以放下或抬起板狀物。

例如，如圖2b所示，第一驅(qū)動(dòng)部件31可以包括第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)310，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)310的動(dòng)力輸出端可以與承載部12傳動(dòng)連接。

例如，傳動(dòng)連接可以包括摩擦傳動(dòng)、嚙合傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、聯(lián)軸器傳動(dòng)等方式。例如，摩擦傳動(dòng)可以包括摩擦輪傳動(dòng)和帶傳動(dòng)等，嚙合傳動(dòng)可以包括齒輪傳動(dòng)、渦輪蝸桿傳動(dòng)或鏈傳動(dòng)等。

例如，第一驅(qū)動(dòng)部件31還可以包括第二變速機(jī)構(gòu)311，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)310和承載部12之間通過第二變速機(jī)構(gòu)311連接，第二變速機(jī)構(gòu)311可以匹配轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩，改變傳動(dòng)比，從而匹配第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)310和承載部12之間的動(dòng)力傳輸比率，滿足承載部12的動(dòng)力需求。例如，第二變速機(jī)構(gòu)311的輸入軸(圖中未示出)與第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)310的動(dòng)力輸出端(圖中未示出)相連接，而第二變速機(jī)構(gòu)311的輸出軸3110與承載部12相連接。

例如，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)310可以為電機(jī)、氣壓動(dòng)力部件或液壓動(dòng)力部件中的一種或其組合。例如，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)310可以采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)以實(shí)現(xiàn)精確控制。又例如，當(dāng)?shù)谝粍?dòng)力機(jī)構(gòu)310為液壓動(dòng)力部件時(shí)，可以通過調(diào)整液壓動(dòng)力部件中液壓泵內(nèi)的液體的壓力而調(diào)節(jié)其輸出的機(jī)械能(例如轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速)，從而驅(qū)動(dòng)承載部12運(yùn)動(dòng)。

例如，第二變速機(jī)構(gòu)311可以為齒輪變速器、蝸桿變速器、液力機(jī)械式變速器或行星齒輪變速器等。齒輪變速器例如可以為圓柱齒輪變速器、圓錐齒輪變速器等。

參見圖2b，例如，臂主體2可以包括第一臂21和第二臂22，第一臂21具有第三端c和第一端a，第二臂22具有第四端d和第二端b，且第一臂21的第三端c和第二臂22的第四端d活動(dòng)連接。第二臂22的第二端b例如設(shè)置在基座100之上。第一臂21的第三端c和第二臂22的第四端d可以采用齒輪連接、滑動(dòng)連接或轉(zhuǎn)動(dòng)連接等連接方式中的一種或其組合進(jìn)行連接，只要能使第一臂21和第二臂22發(fā)生相對(duì)移動(dòng)且進(jìn)行動(dòng)力傳輸，以使第一臂21和第二臂22相互配合運(yùn)動(dòng)即可。例如，第一臂21和第二臂22可以通過運(yùn)動(dòng)副、軸等部件進(jìn)行連接，以實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)副可以包括轉(zhuǎn)動(dòng)副、螺旋副等，軸可以包括轉(zhuǎn)軸、傳動(dòng)軸等。

例如，第一臂21和第二臂22的形狀可以為圓筒、長(zhǎng)方體或梯形體等形狀。第一臂21和第二臂22的形狀可以相同，也可以不相同。例如第一臂21和第二臂22的形狀可以都為長(zhǎng)方體。

需要說明的是，臂主體2不限于只有兩個(gè)臂。例如，臂主體2還可以包括第三臂和第四臂等，其各個(gè)臂之間可以活動(dòng)連接，第三臂和第四臂可以擴(kuò)大臂主體2的活動(dòng)范圍，以適應(yīng)不同尺寸的機(jī)臺(tái)或傳送裝置。例如，臂主體2的各個(gè)臂可以拆卸、組裝，當(dāng)機(jī)械臂在較大的范圍內(nèi)搬運(yùn)板狀物時(shí)，臂主體2可以組裝多個(gè)臂，而當(dāng)機(jī)械臂在較小的范圍內(nèi)搬運(yùn)板狀物時(shí)，臂主體2可以僅設(shè)置第一臂21和第二臂22，從而減小驅(qū)動(dòng)負(fù)載，減低功耗。

例如，如圖2a所示，承載部12可以包括主體120和設(shè)置在主體120上的多個(gè)分支叉桿121，該多個(gè)分支叉桿121相互間隔設(shè)置。主體120與第一端a活動(dòng)連接，承載部12例如可以包括四個(gè)分支叉桿121，且四個(gè)分支叉桿121可相對(duì)于第一承載面123平行排布，該四個(gè)分支叉桿121可以均勻分布在主體120上。又例如，承載部12還可以為板狀，即承載部12只設(shè)置一個(gè)分支叉桿121。在垂直于分支叉桿121延伸方向的方向上，即在第二方向上，該分支叉桿121與主體120例如可以具有大致相同的長(zhǎng)度。

例如，在第一承載面123上，分支叉桿121的正投影可以為長(zhǎng)方形、梯形、鋸齒形或波浪形等形狀，主體120的正投影可以為長(zhǎng)方形、弓形或月牙形等形狀。需要說明的是，分支叉桿121的數(shù)量和形狀、主體120的形狀不局限于圖2a所示，也不限于上述例舉，其可以根據(jù)具體情況靈活設(shè)置。

例如，主體120和分支叉桿121可以一體成形，或者，主體120和分支叉桿121還可以采用粘接、焊接、鍵銷連接或鉚接等方式固定連接在一起。焊接例如可以采用熔焊、壓焊或釬焊，還可以采用電子束焊接、等離子焊接或超聲波焊接等。本公開對(duì)主體120和分支叉桿121的固定方式不作限制。

例如，主體120和分支叉桿121的材料可以包括不銹鋼，且其外部可以包裹一層絕緣層，從而在保證承載部12的強(qiáng)度的同時(shí)，減少靜電對(duì)板狀物的影響，進(jìn)而可以保證板狀物的品質(zhì)；若絕緣層采用柔性材料制備，則該絕緣層還可以具有緩沖作用，防止板狀物產(chǎn)生損傷。例如，絕緣層可以采用有機(jī)絕緣材料或無(wú)機(jī)絕緣材料等，有機(jī)絕緣材料例如可以為樹脂、橡膠或蟲膠等。需要說明的是，主體120和分支叉桿121的材料不限于上述例舉的材料。

例如，在搬運(yùn)板狀物時(shí)，承載部12的第一承載面123用于承載板狀物，在第一承載面123上還可設(shè)置真空吸附裝置，例如多個(gè)吸盤，這些吸盤被配置為在搬運(yùn)板狀物時(shí)吸附該板狀物，以防止板狀物從承載部12上跌落，或者在搬運(yùn)過程中，防止板狀物產(chǎn)生移位等。例如，吸盤可以由橡膠或其它柔性材料制作，從而保證吸附力并防止在吸附板狀物時(shí)劃傷板狀物的表面。需要說明的是，吸盤的數(shù)量和結(jié)構(gòu)可以根據(jù)承載部12和板狀物的大小、材質(zhì)等靈活設(shè)置，本實(shí)施例對(duì)此不做限制。

例如，承載部12還可以包括對(duì)位裝置122，對(duì)位裝置122被配置為檢測(cè)第一承載面123上加載的板狀物的偏移位置。

參見圖2a，例如，對(duì)位裝置122可以包括第一傳感器1220和第二傳感器1221。該第一傳感器1220和第二傳感器1221可以設(shè)置在不同的分支叉桿121上，例如分別設(shè)置在相隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)分支叉桿121上，且第一傳感器1220和第二傳感器1221的連線與分支叉桿121的延伸方向相互垂直。若板狀物與機(jī)臺(tái)的相對(duì)位置產(chǎn)生偏移，當(dāng)機(jī)械臂伸入機(jī)臺(tái)時(shí)，第一傳感器1220和第二傳感器1221無(wú)法同時(shí)感應(yīng)到板狀物，因此可以通過檢測(cè)第一傳感器1220和第二傳感器1221感應(yīng)到板狀物的時(shí)間，進(jìn)而計(jì)算出板狀物的偏移角度，然后通過第一驅(qū)動(dòng)部件31驅(qū)動(dòng)承載部12平行于第一承載面123轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，以使承載部12與板狀物對(duì)準(zhǔn)。

例如，第一傳感器1220和第二傳感器1221還可以設(shè)置在相同的分支叉桿121上。板狀物上可以設(shè)置第一對(duì)位部件和第二對(duì)位部件，第一對(duì)位部件和第二對(duì)位部件分別對(duì)應(yīng)第一傳感器1220和第二傳感器1221，當(dāng)板狀物發(fā)生偏移時(shí)，第一對(duì)位部件和第二對(duì)位部件與第一傳感器1220和第二傳感器1221無(wú)法對(duì)準(zhǔn)，于是可以通過第一驅(qū)動(dòng)部件31驅(qū)動(dòng)承載部12平行于第一承載面123轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粚?duì)位部件和第二對(duì)位部件分別與第一傳感器1220和第二傳感器1221對(duì)準(zhǔn)時(shí)，則表明承載部12與板狀物對(duì)準(zhǔn)。

例如，第一傳感器1220和第二傳感器1221可以為電阻式傳感器、光電式傳感器、磁電式傳感器或半導(dǎo)體式傳感器等。第一傳感器1220和第二傳感器1221的類型可以相同，也可以不相同，本實(shí)施例對(duì)此不做限制。

需要說明的是，對(duì)位裝置122不限于只有兩個(gè)傳感器。對(duì)位裝置122還可以包括第三傳感器和第四傳感器等，從而更加精確地檢測(cè)板狀物的偏移位置。第一傳感器1220、第二傳感器1221、第三傳感器和第四傳感器可以分別設(shè)置在不同的分支叉桿121上，還可以設(shè)置在相同的分支叉桿121上。例如，第一傳感器1220和第三傳感器設(shè)置在相同的分支叉桿121上，第二傳感器1221和第四傳感器設(shè)置在相同的分支叉桿121上，本實(shí)施例對(duì)對(duì)位裝置122中的各個(gè)傳感器的排布方式和位置不做限制。

例如，如圖2b所示，在一個(gè)示例中，該機(jī)械臂還可以包括第二驅(qū)動(dòng)部件32。第二驅(qū)動(dòng)部件32設(shè)置在臂主體2的第二端b以驅(qū)動(dòng)臂主體2以及承載部12移動(dòng)。例如，第一驅(qū)動(dòng)部件31和第二驅(qū)動(dòng)部件32可同時(shí)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂工作，從而可以提高機(jī)械臂取出或放置板狀物的速度，提高生產(chǎn)效率，提升產(chǎn)能。

例如，第二驅(qū)動(dòng)部件32可以包括第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)320，第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)320的動(dòng)力輸出端與第二臂22的第二端b傳動(dòng)連接。第二驅(qū)動(dòng)部件32還可以包括第三變速機(jī)構(gòu)321，第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)320和第二端b之間可以通過第三變速機(jī)構(gòu)321傳動(dòng)連接，第三變速機(jī)構(gòu)321可以匹配轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩，改變傳動(dòng)比，從而匹配第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)320和臂主體2之間的動(dòng)力傳輸比率，滿足臂主體2的動(dòng)力需求。例如，第三變速機(jī)構(gòu)321的輸入軸(圖中未示出)與第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)320的動(dòng)力輸出端(圖中未示出)相連接，而第三變速機(jī)構(gòu)321的輸出軸3210與第二臂22相連接。

例如，第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)320的類型可以與第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)310相同，也可以不相同；第三變速機(jī)構(gòu)321的類型可以與第二變速機(jī)構(gòu)311相同，也可以不相同，對(duì)此不做限制。例如，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)310和第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)320都采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)以實(shí)現(xiàn)精確控制；第三變速機(jī)構(gòu)321和第二變速機(jī)構(gòu)311都為齒輪變速器。

例如，在一個(gè)示例中，如圖2b所示，機(jī)械臂還可以包括第一變速機(jī)構(gòu)35。第一變速機(jī)構(gòu)35與第二驅(qū)動(dòng)部件32傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第一臂21移動(dòng)。

例如，第一變速機(jī)構(gòu)35的動(dòng)力輸入軸350可以通過同步帶34與第三變速機(jī)構(gòu)321的輸出軸3210相連接，第一變速機(jī)構(gòu)35的動(dòng)力輸出軸351與第一臂21相連接，從而第一變速機(jī)構(gòu)35可以將第二驅(qū)動(dòng)部件32的動(dòng)力傳輸?shù)降谝槐?1上，以驅(qū)動(dòng)第一臂21運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)承載部12運(yùn)動(dòng)。

例如，同步帶34可以為梯形齒同步帶、弧齒同步帶等。同步帶34可以為鋼絲繩且外部包裹一層聚氨酯或氯丁橡膠等制成的環(huán)形帶。

需要說明的是，第一變速機(jī)構(gòu)35的動(dòng)力輸入軸350和第三變速機(jī)構(gòu)321的輸出軸3210還可以采用齒輪嚙合連接或傳動(dòng)桿連接等，只要能在第二驅(qū)動(dòng)部件32和第一變速機(jī)構(gòu)35之間進(jìn)行動(dòng)力傳輸即可。

例如，如圖2a和2b所示，第一變速機(jī)構(gòu)35可以匹配第一臂21和第二臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，從而帶動(dòng)承載部12沿第一方向做直線運(yùn)動(dòng)。例如，第一驅(qū)動(dòng)部件31可以驅(qū)動(dòng)承載部12平行于第一承載面123轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在臂主體2移動(dòng)的過程中，使分支叉桿121的延伸方向始終與第一方向相同，進(jìn)而保證機(jī)械臂從機(jī)臺(tái)上取出或放置板狀物的過程中，承載部12不與機(jī)臺(tái)兩側(cè)發(fā)生碰撞。需要說明的是，臂主體2也可以帶動(dòng)承載部12轉(zhuǎn)動(dòng)，以適應(yīng)不同的實(shí)際需求。

例如，第一變速機(jī)構(gòu)35的類型可以與第二變速機(jī)構(gòu)311相同，也可以不相同，重復(fù)之處不再贅述。

例如，在一個(gè)示例中，如圖2c所示，該機(jī)械臂還可以包括第三驅(qū)動(dòng)部件33。第三驅(qū)動(dòng)部件33設(shè)置在第二臂22上或與第二臂22傳動(dòng)連接，且被配置為驅(qū)動(dòng)第一臂21移動(dòng)。

例如，第三驅(qū)動(dòng)部件33可以包括第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)330，第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)330的動(dòng)力輸出端與第一臂21的第三端c傳動(dòng)連接。第三驅(qū)動(dòng)部件33還可以包括第四變速機(jī)構(gòu)331，從而第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)330和第三端c之間可以通過第四變速機(jī)構(gòu)331連接，第四變速機(jī)構(gòu)331可以匹配轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩，改變傳動(dòng)比，匹配第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)330和第一臂21之間的動(dòng)力傳輸比率，以滿足第一臂21的動(dòng)力需求。例如，第四變速機(jī)構(gòu)331的輸入軸(圖中未示出)與第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)330的動(dòng)力輸出端(圖中未示出)相連接，而第四變速機(jī)構(gòu)331的輸出軸3310與第一臂21相連接。

例如，第三驅(qū)動(dòng)部件33的類型、結(jié)構(gòu)可以與第一驅(qū)動(dòng)部件31相類似，重復(fù)之處不再贅述。

實(shí)施例二

本實(shí)施例提供一種操作方法，該操作方法可用于操作上述任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂。圖3a-3d示出了本實(shí)施例提供的操作方法的示意性流程圖。

本實(shí)施例提供的操作方法可以用于將板狀物從機(jī)臺(tái)或傳送裝置上取出，下面本實(shí)施例將以機(jī)臺(tái)上放置有板狀物為例進(jìn)行詳細(xì)說明。

例如，本實(shí)施例的操作方法包括如下步驟：將承載部移動(dòng)至放置有板狀物的機(jī)臺(tái)；轉(zhuǎn)動(dòng)承載部以使得承載部與板狀物對(duì)準(zhǔn)；取出板狀物。

該操作方法可以通過第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)承載部轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)承載部和板狀物，從機(jī)臺(tái)取出板狀物時(shí)，可以避免板狀物與機(jī)臺(tái)兩側(cè)邊緣發(fā)生碰撞，降低破片率，提升取出板狀物的速度，提高采用該機(jī)械臂的設(shè)備的稼動(dòng)率，提高生產(chǎn)效率。

下面將結(jié)合圖3a至圖3d對(duì)本實(shí)施例的操作方法的流程進(jìn)行詳細(xì)說明。

例如，如圖3a所示，將承載部12移動(dòng)至放置有板狀物11的機(jī)臺(tái)10。

例如，機(jī)臺(tái)10可以設(shè)置有機(jī)臺(tái)出口101，承載部12可以從該機(jī)臺(tái)出口101伸入機(jī)臺(tái)10內(nèi)，進(jìn)而將板狀物11取出。

例如，機(jī)臺(tái)10還可以包括相互間隔設(shè)置的多個(gè)凸起支柱102，該多個(gè)凸起支柱102用于承載板狀物11，承載部12的分支叉桿121可以伸入凸起支柱102的間隙，以抬起并取出板狀物11。

例如，板狀物11可以為金屬面板或非金屬面板，非金屬面板例如可以為玻璃面板、石英面板、陶瓷面板、塑料面板或硅膠面板等，又例如形成有功能部件的面板，例如液晶顯示面板、oled顯示面板等，金屬面板例如可以為電鍍鋅鋼板、熱浸鋅鋼板、鍍鋁鋅鋼板或紫銅板等。

例如，如圖3b所示，若板狀物11與機(jī)臺(tái)10的相對(duì)位置發(fā)生偏移，則轉(zhuǎn)動(dòng)承載部12以使得承載部12與板狀物11對(duì)準(zhǔn)。

例如，通過第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)承載部12平行于第一承載面轉(zhuǎn)動(dòng)，以使承載部12與板狀物11對(duì)準(zhǔn)。

例如，承載部12可以平行于第一承載面沿順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，還可以沿逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使第一承載面與板狀物11對(duì)準(zhǔn)。

例如，在驅(qū)動(dòng)承載部12轉(zhuǎn)動(dòng)之前，該操作方法還包括檢測(cè)板狀物的偏移位置。例如，承載部12上的第一傳感器和第二傳感器可以分別設(shè)置在不同的分支叉桿121上，且第一傳感器和第二傳感器的連線與分支叉桿的延伸方向相互垂直。若板狀物11與機(jī)臺(tái)10的相對(duì)位置產(chǎn)生偏移，當(dāng)機(jī)械臂伸入機(jī)臺(tái)10時(shí)，第一傳感器和第二傳感器無(wú)法同時(shí)感應(yīng)到板狀物11，因此可以通過檢測(cè)第一傳感器和第二傳感器感應(yīng)到板狀物11的時(shí)間，進(jìn)而計(jì)算出板狀物11的偏移角度，然后通過第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)承載部12平行于第一承載面轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，以使承載部12與板狀物11對(duì)準(zhǔn)。

需要說明的是，板狀物11上可以設(shè)置與承載部12上的對(duì)位裝置相對(duì)應(yīng)的對(duì)位部件。例如，板狀物11上可以設(shè)置分別對(duì)應(yīng)第一傳感器和第二傳感器的第一對(duì)位部件和第二對(duì)位部件，當(dāng)板狀物11發(fā)生偏移時(shí)，第一對(duì)位部件和第二對(duì)位部件與第一傳感器和第二傳感器無(wú)法對(duì)準(zhǔn)，于是可以通過第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)承載部12平行于第一承載面轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粚?duì)位部件和第二對(duì)位部件分別與第一傳感器和第二傳感器對(duì)準(zhǔn)時(shí)，則表明承載部12與板狀物11對(duì)準(zhǔn)。

例如，如圖3c所示，轉(zhuǎn)動(dòng)承載部12以使得承載部12與機(jī)臺(tái)10對(duì)準(zhǔn)。

例如，通過第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)承載部12平行于第一承載面轉(zhuǎn)動(dòng)，以使承載部12與機(jī)臺(tái)10對(duì)準(zhǔn)。

例如，圖3c所示的步驟中承載部12轉(zhuǎn)動(dòng)的方向與圖3b所示的步驟中承載部12轉(zhuǎn)動(dòng)的方向可以相反。例如，若在圖3b所示的步驟中，承載部12平行于第一承載面沿順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則圖3c所示的步驟中，承載部12則平行于第一承載面沿逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)相同的角度，以使承載部12與機(jī)臺(tái)10對(duì)準(zhǔn)。需要說明的是，在上述說明中，承載部12的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)角度的參照物可以為機(jī)臺(tái)10。

例如，機(jī)臺(tái)10上可以設(shè)置與承載部12上的對(duì)位裝置相對(duì)應(yīng)的對(duì)位部件，因此可以通過第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)承載部12轉(zhuǎn)動(dòng)，以使承載部12上的對(duì)位裝置與機(jī)臺(tái)10上的對(duì)位部件對(duì)準(zhǔn)，從而使承載部12與機(jī)臺(tái)10對(duì)準(zhǔn)。

例如，如圖3d所示，取出板狀物11。

例如，通過第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)承載部12沿垂直于第一承載面的方向向遠(yuǎn)離機(jī)臺(tái)的方向移動(dòng)，以使第一承載面承載板狀物11；然后，通過第二驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)臂主體2和承載部12移動(dòng)，以將板狀物11從機(jī)臺(tái)10內(nèi)取出，然后對(duì)板狀物11進(jìn)行后續(xù)處理。

實(shí)施例三

本實(shí)施例提供一種操作方法，該操作方法可用于操作上述任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂。圖4a-4d示出了本實(shí)施例提供的操作方法的示意性流程圖。

本實(shí)施例與實(shí)施例二的不同之處在于：本實(shí)施例提供的操作方法可以用于將板狀物放置到機(jī)臺(tái)或傳送裝置上，下面本實(shí)施例以將板狀物放置到機(jī)臺(tái)上為例進(jìn)行詳細(xì)說明。

例如，本實(shí)施例提供的操作方法包括如下步驟：將加載有板狀物的承載部移動(dòng)至機(jī)臺(tái)；轉(zhuǎn)動(dòng)承載部以使承載部與機(jī)臺(tái)對(duì)準(zhǔn)；放下板狀物。

下面將結(jié)合圖4a至圖4d對(duì)本實(shí)施例的操作方法的流程進(jìn)行詳細(xì)說明。

例如，如圖4a所示，將加載有板狀物11的承載部12移動(dòng)至機(jī)臺(tái)10。

例如，如圖4b所示，若承載部12與機(jī)臺(tái)10的相對(duì)位置具有偏差，則轉(zhuǎn)動(dòng)承載部12以使承載部12與機(jī)臺(tái)10對(duì)準(zhǔn)。

需要說明的是，若在移動(dòng)板狀物11的過程中，板狀物11與承載部12產(chǎn)生相對(duì)偏移，也就是說，當(dāng)承載部12移動(dòng)至機(jī)臺(tái)10時(shí)，承載部12與機(jī)臺(tái)10的相對(duì)位置沒有偏差，而板狀物11與機(jī)臺(tái)10的相對(duì)位置具有偏差，則可以轉(zhuǎn)動(dòng)承載部12，使板狀物11與機(jī)臺(tái)10對(duì)準(zhǔn)。

例如，如圖4c所示，將加載有板狀物11的承載部12伸入至機(jī)臺(tái)10內(nèi)，然后放下板狀物11。

例如，如圖4d所示，將承載部12從機(jī)臺(tái)10內(nèi)移出。

本實(shí)施例提供的操作方法可參考實(shí)施例二中的相關(guān)描述，重復(fù)之處不做贅述。

實(shí)施例四

本實(shí)施例提供一種機(jī)械臂裝置。例如，如圖2a所示，本實(shí)施例提供的機(jī)械臂裝置包括：基座100，控制器200和實(shí)施例一任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂?；?00與臂主體2的第二端b活動(dòng)連接；控制器200被配置可以向第一驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送控制信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)承載部12至少平行于第一承載面轉(zhuǎn)動(dòng)。

例如，基座100與臂主體2的第二端b之間可以滑動(dòng)連接或轉(zhuǎn)動(dòng)連接，只要能使基座100與臂主體2發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)即可。

例如，控制器200還被配置為向第二驅(qū)動(dòng)部件、第三驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送控制信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)臂主體2運(yùn)動(dòng)。

例如，控制器200可以為單片機(jī)、可編程邏輯控制器(plc)或中央處理器(cpu)等，并且可以與例如操作面板、顯示器等周邊設(shè)備連接。

例如，機(jī)械臂裝置還可以包括第四驅(qū)動(dòng)部件。第四驅(qū)動(dòng)部件被配置為驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂升降、旋轉(zhuǎn)或平移，以帶動(dòng)板狀物在不同的機(jī)臺(tái)、機(jī)臺(tái)與傳送裝置或不同的傳送裝置之間進(jìn)行移動(dòng)?？刂破?00還可以向第四驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送控制信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂整體進(jìn)行移動(dòng)。

例如，第四驅(qū)動(dòng)部件與機(jī)械臂可以傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂整體進(jìn)行移動(dòng)。例如，第四驅(qū)動(dòng)部件可以包括第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)和第五變速機(jī)構(gòu)等，第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端與機(jī)械臂可以通過第五變速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，第五變速機(jī)構(gòu)可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩，改變傳動(dòng)比，匹配第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂之間的動(dòng)力傳輸比率，滿足機(jī)械臂的動(dòng)力需求。又例如，第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)還可以與基座100傳動(dòng)連接，從而驅(qū)動(dòng)基座100升降、旋轉(zhuǎn)或平移，由于機(jī)械臂設(shè)置在基座100上，從而基座100可以帶動(dòng)機(jī)械臂移動(dòng)。本實(shí)施例對(duì)此不做限制。

例如，機(jī)械臂裝置還可以包括電源單元，電源單元用于在控制器200的控制下向該機(jī)械臂裝置中的各個(gè)模塊提供操作所需的電力。電源單元例如可以為外接的直流或交流電源，或者可以為電池，例如一次電池或二次電池。

實(shí)施例五

本實(shí)施例提供一種顯示面板生產(chǎn)設(shè)備，其包括實(shí)施例一任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂，該機(jī)械臂可用于移動(dòng)板狀物。該顯示面板生產(chǎn)設(shè)備可通過機(jī)械臂自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)承載部與板狀物或承載部與機(jī)臺(tái)，避免板狀物與機(jī)臺(tái)兩側(cè)邊緣發(fā)生碰撞，降低破片率，提高該生產(chǎn)設(shè)備的稼動(dòng)率，提升產(chǎn)能。

例如，該顯示面板生產(chǎn)設(shè)備可以用于生產(chǎn)液晶顯示面板、oled顯示面板等。

需要說明的是，在本公開的實(shí)施例中，“承載部與機(jī)臺(tái)的相對(duì)位置沒有偏差”表示承載部移動(dòng)到機(jī)臺(tái)內(nèi)部或從機(jī)臺(tái)內(nèi)部移出的過程中，承載部與機(jī)臺(tái)之間不發(fā)生碰撞?！鞍鍫钗锱c機(jī)臺(tái)的相對(duì)位置沒有偏差”表示板狀物從機(jī)臺(tái)上被取出或放置到機(jī)臺(tái)上的過程中，板狀物與機(jī)臺(tái)之間不發(fā)生碰撞。

對(duì)于本公開，還有以下幾點(diǎn)需要說明：

(1)本公開實(shí)施例附圖只涉及到與本公開實(shí)施例涉及到的結(jié)構(gòu)，其他結(jié)構(gòu)可參考通常設(shè)計(jì)。

(2)在不沖突的情況下，本公開的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合以得到新的實(shí)施例。

以上所述，僅為本公開的具體實(shí)施方式，但本公開的保護(hù)范圍并不局限于此，本公開的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。