本發(fā)明涉及機(jī)械手。

背景技術(shù)：

以往，公知有通過線來驅(qū)動配置在柔性的插入部的前端的彎曲部或鉗子等可動部的方式的手術(shù)器具(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1的手術(shù)器具為了防止因柔性的插入部彎曲而導(dǎo)致貫穿內(nèi)部的線的張力發(fā)生變動，而具有對線施加恒定的初始張力的定力彈簧。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特許第5542288號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

然而，在像專利文獻(xiàn)1的手術(shù)器具那樣由定力彈簧對線施加張力的情況下，具有如下的不良情況：即使插入部的形態(tài)發(fā)生變動也只能施加恒定的張力。即，當(dāng)插入部的形態(tài)發(fā)生變動而以更大的曲率進(jìn)行彎曲時(shí)，線與覆蓋該線的護(hù)套之間的摩擦力增大，因此若不施加更大的張力，則無法使前端執(zhí)行器進(jìn)行動作，但在專利文獻(xiàn)1的手術(shù)器具中，由于定力彈簧只施加恒定的張力，因此存在使前端執(zhí)行器的動作產(chǎn)生延遲等的問題。

本發(fā)明就是鑒于上述的情況而完成的，其目的在于，提供如下的機(jī)械手：能夠按照長條引導(dǎo)部件的形態(tài)對張力傳遞部件施加適當(dāng)?shù)膹埩亩箯澢炕蜚Q子等可動部順暢地進(jìn)行動作。

用于解決課題的手段

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明提供以下的手段。

本發(fā)明的一個(gè)方式提供一種機(jī)械手，其具有：可動部；驅(qū)動部，其產(chǎn)生提供給該可動部的動力；細(xì)長的柔性的長條引導(dǎo)部件，其在一端安裝有所述可動部，在另一端安裝有所述驅(qū)動部；細(xì)長的張力傳遞部件，其借助張力將所述驅(qū)動部的動力傳遞給所述可動部；以及張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其調(diào)節(jié)該張力傳遞部件的張力，所述長條引導(dǎo)部件具有：細(xì)長的柔性的引導(dǎo)管，其具有供所述張力傳遞部件在長度方向上貫穿的管腔；以及剛性比所述引導(dǎo)管高的外護(hù)套，其覆蓋該引導(dǎo)管的外周，該外護(hù)套的基端部被設(shè)置為能夠相對于所述驅(qū)動部在所述引導(dǎo)管的長度方向上移動，所述張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對所述外護(hù)套的所述基端部相對于所述驅(qū)動部沿所述引導(dǎo)管的長度方向的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

根據(jù)本方式，通過驅(qū)動部的工作而在驅(qū)動部上產(chǎn)生的動力作為張力經(jīng)由張力傳遞部件被傳遞給可動部而使可動部工作。當(dāng)使長條引導(dǎo)部件彎曲時(shí)，構(gòu)成該長條引導(dǎo)部件的引導(dǎo)管和外護(hù)套進(jìn)行彎曲從而設(shè)置在引導(dǎo)管中的管腔也進(jìn)行彎曲，因此張力傳遞部件在彎曲的管腔內(nèi)被引導(dǎo)而傳遞張力。另外，能夠?qū)⒂蓜傂员纫龑?dǎo)管高的外護(hù)套在驅(qū)動部側(cè)施加的繞長度軸的扭矩傳遞給可動部。

在該情況下，當(dāng)使長條引導(dǎo)部件大幅彎曲時(shí)，配置在彎曲的最內(nèi)側(cè)的最內(nèi)徑部分的高剛性的外護(hù)套的長度尺寸不容易發(fā)生變化。因此，假設(shè)在外護(hù)套的兩端被固定于可動部和固定部的情況下，彎曲后的長條引導(dǎo)部件的尺寸是由最內(nèi)徑部分決定的，配置于比最內(nèi)徑部分靠彎曲的徑向外側(cè)的位置的引導(dǎo)管根據(jù)曲率半徑的差而被擴(kuò)展，從而管腔的長度也伸長而使張力傳遞部件的路徑長度增大。

根據(jù)本方式，在長條引導(dǎo)部件的彎曲的前后，通過使外護(hù)套的基端部相對于驅(qū)動部在引導(dǎo)管的長度方向上移動，能夠通過外護(hù)套的移動量對最內(nèi)徑部分的壓縮量進(jìn)行補(bǔ)償，從而能夠抑制引導(dǎo)管的擴(kuò)展而抑制傳遞部件的路徑長度變動。由此，能夠防止張力傳遞部件的張力隨著路徑長度的變動而過度變動并且使長條引導(dǎo)部件彎曲。

另外，根據(jù)本方式，通過張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)來調(diào)節(jié)外護(hù)套的基端部相對于引導(dǎo)管的位置，從而能夠調(diào)節(jié)施加給張力傳遞部件的張力。即，若使外護(hù)套的基端部的位置相對于引導(dǎo)管向前端側(cè)移動，則能夠使張力傳遞部件的張力增大，若使外護(hù)套的基端部的位置向基端側(cè)移動，則能夠使張力傳遞部件的張力減小。

在長條引導(dǎo)部件以較大的曲率進(jìn)行彎曲時(shí)，通過使張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)工作以對張力傳遞部件施加更大的張力，從而能夠抵抗摩擦而借助驅(qū)動部的動力使可動部順暢地移動。

在上述方式中，也可以是，所述張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)具有：滑塊，其安裝在所述外護(hù)套的基端部；以及移動機(jī)構(gòu)，其使該滑塊相對于所述驅(qū)動部在所述引導(dǎo)管的長度方向上移動。

這樣，通過移動機(jī)構(gòu)的工作使滑塊移動，由此能夠使固定有滑塊的外護(hù)套的基端部在引導(dǎo)管的長度方向上移動，能夠?qū)埩鬟f部件施加任意大小的張力。

另外，在上述方式中，也可以是，所述驅(qū)動部具有：電動機(jī)單元，其具有電動機(jī)；以及動力轉(zhuǎn)換部，其安裝于所述長條引導(dǎo)部件，將所述電動機(jī)的動力轉(zhuǎn)換為所述張力傳遞部件的張力，所述電動機(jī)單元與所述動力轉(zhuǎn)換部被設(shè)置為能夠裝卸，在將所述電動機(jī)單元與所述動力轉(zhuǎn)換部連結(jié)時(shí)，所述滑塊將所述移動機(jī)構(gòu)與所述外護(hù)套以能夠裝卸的方式連結(jié)起來。

這樣，通過將電動機(jī)單元與動力轉(zhuǎn)換部連結(jié)而構(gòu)成驅(qū)動部，能夠通過動力轉(zhuǎn)換部將電動機(jī)的動力轉(zhuǎn)換為施加給張力傳遞部件的張力，從而對可動部進(jìn)行驅(qū)動。在這種情況下，由于當(dāng)將電動機(jī)單元與動力轉(zhuǎn)換部連結(jié)時(shí)，移動機(jī)構(gòu)與外護(hù)套被連結(jié)，因此通過移動機(jī)構(gòu)的工作使外護(hù)套的基端部在引導(dǎo)管的長度方向上移動，從而能夠容易地調(diào)節(jié)施加給張力傳遞部件的張力。

另外，在上述方式中，也可以是，所述移動機(jī)構(gòu)具有傳感器，該傳感器對從該移動機(jī)構(gòu)施加給所述外護(hù)套的按壓力進(jìn)行檢測。

這樣，根據(jù)檢測出的按壓力而施加給張力傳遞部件的張力能夠在適當(dāng)?shù)奈恢脤谝苿訖C(jī)構(gòu)的外護(hù)套的移動進(jìn)行約束。

另外，在上述方式中，也可以是，所述移動機(jī)構(gòu)具有對所述外護(hù)套進(jìn)行按壓的軸，所述傳感器是對所述軸所產(chǎn)生的所述按壓力進(jìn)行檢測的壓力傳感器。

這樣，根據(jù)檢測出的按壓力而施加給張力傳遞部件的張力能夠在適當(dāng)?shù)奈恢脤谝苿訖C(jī)構(gòu)的外護(hù)套的移動進(jìn)行約束。

另外，在上述方式中，也可以是，所述引導(dǎo)管具有多個(gè)所述管腔，各管腔具有繞所述引導(dǎo)管的長度軸扭轉(zhuǎn)的形狀。

這樣，在使長條引導(dǎo)部件彎曲的情況下，即使引導(dǎo)管自身具有比較大的外徑尺寸，各管腔分布在徑向上的不同位置，也能夠防止因彎曲而導(dǎo)致在特定的管腔中產(chǎn)生路徑長度的變化，從而防止在多個(gè)管腔之間產(chǎn)生路徑長度差。由此，能夠抑制施加給多個(gè)管腔內(nèi)的多個(gè)張力傳遞部件的初始張力的偏差。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，實(shí)現(xiàn)了如下效果：能夠按照長條引導(dǎo)部件的形態(tài)對張力傳遞部件施加適當(dāng)?shù)膹埩亩箯澢炕蜚Q子等可動部順暢地進(jìn)行動作。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手的對局部進(jìn)行剖切后的縱剖視圖。

圖2a是對圖1的機(jī)械手所具備的滑塊和連接部進(jìn)行說明的示出分離狀態(tài)的主視圖。

圖2b是對圖1的機(jī)械手所具備的滑塊和連接部進(jìn)行說明的示出連結(jié)狀態(tài)的主視圖

圖3是示出將電動機(jī)單元與圖1的機(jī)械手的機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部連結(jié)后的狀態(tài)的對局部進(jìn)行剖切后的縱剖視圖。

圖4a是示出使圖1的機(jī)械手的長條引導(dǎo)部件呈直線狀延伸的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖4b是示出使圖1的機(jī)械手的長條引導(dǎo)部件彎曲的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖5是圖1的機(jī)械手的變形例，是示出止轉(zhuǎn)部的立體圖。

圖6a是圖1的機(jī)械手的變形例，是對與圖2a和圖2b的連接部不同的連接部進(jìn)行說明的示出分離狀態(tài)的主視圖。

圖6b是圖1的機(jī)械手的變形例，是對與圖2a和圖2b的連接部不同的連接部進(jìn)行說明的示出連結(jié)狀態(tài)的主視圖。

圖7a是對圖1的又一連接部進(jìn)行說明的示出分離狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖7b是對圖1的又一連接部進(jìn)行說明的示出連結(jié)狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖8a是示出圖1的機(jī)械手的另一變形例的呈直線狀延伸的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖8b是示出圖1的機(jī)械手的另一變形例的呈彎曲狀態(tài)的縱剖視圖。

圖9a是示出圖1的機(jī)械手的又一變形例的呈直線狀延伸的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖9b是示出圖1的機(jī)械手的又一變形例的呈彎曲狀態(tài)的縱剖視圖。

圖10是圖1的機(jī)械手的變形例，是示出作為引導(dǎo)管具有使管腔扭轉(zhuǎn)的多腔管的結(jié)構(gòu)的縱剖視圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手1進(jìn)行說明。

如圖1所示，本實(shí)施方式的機(jī)械手1例如具有：細(xì)長的柔性的長條引導(dǎo)部件2，其經(jīng)由插入到患者的體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡的通道而插入到患者的體腔內(nèi)；可動部3，其配置在該長條引導(dǎo)部件2的前端；驅(qū)動部4，其配置在長條引導(dǎo)部件2的基端，使可動部3進(jìn)行工作；線(張力傳遞部件)5，其將由該驅(qū)動部4產(chǎn)生的驅(qū)動力作為張力而傳遞給可動部3；以及張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6，其調(diào)節(jié)該線5的張力。

可動部3具有作用于體內(nèi)的患部的鉗子等處置部7以及對該處置部7進(jìn)行支承的至少一個(gè)關(guān)節(jié)部8。在圖所示的例子中，為了便于說明，示出了關(guān)節(jié)部8具有使處置部7繞與長條引導(dǎo)部件2的長度軸垂直的軸線擺動的單個(gè)擺動關(guān)節(jié)的情況。

長條引導(dǎo)部件2具有：多腔管(引導(dǎo)管)11，其具有供兩根線5貫穿的兩個(gè)管腔10；螺旋管(外護(hù)套)12，其配置為覆蓋該多腔管11的外周面；以及可動端部件(基端部)13，其固定在該螺旋管12的基端，被設(shè)置為能夠在多腔管11的長度方向上移動。

多腔管11由容易變形且剛性較低的柔性的樹脂材料構(gòu)成。另一方面，螺旋管12由剛性比多腔管11高的金屬材料構(gòu)成。如圖1所示，螺旋管12是在長條引導(dǎo)部件2呈直線狀延伸的狀態(tài)下使線材之間無間隙地緊貼的緊貼線圈。

驅(qū)動部4具有：電動機(jī)單元15，其具有電動機(jī)14；以及機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16，其安裝在多腔管11的基端。電動機(jī)單元15與機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16設(shè)置為能夠相互裝卸。在機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16中具有卷繞了兩根線5的滑輪(動力轉(zhuǎn)換部)17和將該滑輪17支承為能夠旋轉(zhuǎn)的殼體18。

當(dāng)機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16與電動機(jī)單元15連結(jié)時(shí)，電動機(jī)單元15的電動機(jī)14的軸9與機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16的滑輪17例如通過花鍵齒輪等而連結(jié)。由此，依賴于滑輪17的旋轉(zhuǎn)方向，由卷繞在滑輪17上的任意一根線5將電動機(jī)14的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力轉(zhuǎn)換為張力。而且，借助線5所傳遞的張力而將關(guān)節(jié)部8向任意方向驅(qū)動。

多腔管11的前端固定在關(guān)節(jié)部8上，多腔管11的基端固定在機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16的殼體18上。另外，螺旋管12的前端也固定在關(guān)節(jié)部8上。

另外，如圖1所示，在長條引導(dǎo)部件2呈直線狀延伸的狀態(tài)下，在可動端部件13與殼體18之間，在多腔管11的長度方向上形成有間隙。

張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6設(shè)置于電動機(jī)單元15，具有：滑塊20，其具有在與機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16連結(jié)時(shí)固定于可動端部件13的連接部19；以及移動機(jī)構(gòu)21，其使該滑塊20在多腔管11的長度方向上移動。

移動機(jī)構(gòu)21例如是具有電動機(jī)21a和滾珠絲杠(軸)21b的直動機(jī)構(gòu)。

例如，也可以如圖2a和圖2b所示，連接部19采用橫截面呈大致c字狀的把持部件22，該把持部件22以從圓筒狀的可動端部件13的徑向外側(cè)接近而在大致半周的范圍中覆蓋可動端部件13的外周面的方式對可動端部件13進(jìn)行收納。在圖中，標(biāo)號23是由使摩擦增大的材質(zhì)構(gòu)成的涂層。

當(dāng)連接部19對可動端部件13進(jìn)行收納時(shí)，借助連接部19的彈性將可動端部件13緊固在徑向內(nèi)側(cè)，借助兩者的接觸部分中的摩擦將連接部19固定在可動端部件13。

對使用這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的機(jī)械手1來進(jìn)行患者的體內(nèi)的處置的情況進(jìn)行說明。

經(jīng)由從患者的體外插入到體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡的插入部的通道，從前端的可動部3側(cè)插入本實(shí)施方式的機(jī)械手1，使可動部3從配置于體內(nèi)的內(nèi)窺鏡的插入部的前端面的鉗子通道的開口突出。

在該情況下，體腔大多是曲折的，內(nèi)窺鏡的插入部和設(shè)置于該插入部的通道仿照體腔的形狀彎曲而插入到體腔內(nèi)。因此，在經(jīng)由這樣的通道插入機(jī)械手1的情況下，機(jī)械手1是一邊使長條引導(dǎo)部件2按照通道彎曲一邊被插入的。

在本實(shí)施方式的機(jī)械手1中，在使長條引導(dǎo)部件2彎曲的情況下，會使沿中心配置的撓性較高的多腔管11彎曲。由于多腔管11的兩端固定在可動部3和驅(qū)動部4上，因此只要使多腔管11按照沿其中心線的長度不伸縮的方式進(jìn)行彎曲，則形成在多腔管11中的管腔10也不會大幅伸縮，從而配置在管腔10內(nèi)的線5的路徑長度也不會大幅變動。

當(dāng)使多腔管11彎曲時(shí)，也會使覆蓋其外周的螺旋管12彎曲。由于螺旋管12由相對于多腔管11具有足夠高的剛性的材質(zhì)構(gòu)成，因此在使長條引導(dǎo)部件2彎曲時(shí)，螺旋管12是按照以下方式進(jìn)行彎曲的：配置在彎曲的內(nèi)徑側(cè)的部分的長度保持使線材緊貼的狀態(tài)而不發(fā)生變化，配置在彎曲的外徑側(cè)的部分的線材的間隔擴(kuò)大。

根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，如圖4a所示，由于螺旋管12的基端固定在能夠相對于驅(qū)動部4的殼體18在多腔管11的長度方向上移動的可動端部件13上，因此如圖4b所示，當(dāng)使長條引導(dǎo)部件2彎曲時(shí)，可動端部件13相對于殼體18移動，從而使螺旋管12的基端向驅(qū)動部4側(cè)移動。即，由于螺旋管12的基端未被固定，因此當(dāng)使長條引導(dǎo)部件2彎曲時(shí)，螺旋管12的基端以填滿可動端部件13與殼體18之間的間隙的方式發(fā)生位移。其結(jié)果是，維持多腔管11的長度，從而防止了線5的路徑長度延長。

接著，在使長條引導(dǎo)部件2彎曲且使可動部3在患部附近從內(nèi)窺鏡的插入部的前端突出的狀態(tài)下進(jìn)行如下動作：將電動機(jī)單元15安裝在構(gòu)成驅(qū)動部4的機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16上。由此，如圖3所示，電動機(jī)單元15所具備的電動機(jī)14的軸9與機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16的滑輪17連接，并且設(shè)置在張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6的滑塊20上的連接部19被固定于可動端部件13。

在該狀態(tài)下，當(dāng)使電動機(jī)單元15的電動機(jī)14進(jìn)行工作時(shí)，電動機(jī)14的旋轉(zhuǎn)力被傳遞給滑輪17，由滑輪17轉(zhuǎn)換為線5的張力。通過使任意一根線5的張力增大而使可動部3進(jìn)行動作。

在該情況下，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，由于設(shè)置在張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6的滑塊20上的連接部19固定在螺旋管12的可動端部件13，因此能夠通過對線5施加張力以驅(qū)動可動部3而減小施加給多腔管11的壓縮力。

并且，通過移動機(jī)構(gòu)21的電動機(jī)21a的工作而使滑塊20移動，由此能夠在多腔管11的長度方向上調(diào)節(jié)螺旋管12的基端相對于多腔管11的位置。即，通過使滑塊20向多腔管11的前端側(cè)移動，能夠使可動部3前進(jìn)而增大施加給線5的初始張力。另一方面，通過使滑塊20向多腔管11的基端側(cè)移動，能夠使可動部3后退從而減小施加給線5的初始張力。

這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，具有如下優(yōu)點(diǎn)：通過移動機(jī)構(gòu)21的工作來調(diào)節(jié)螺旋管12的基端的位置，從而能夠調(diào)節(jié)線5的張力，能夠施加與長條引導(dǎo)部件2的彎曲狀態(tài)對應(yīng)的適當(dāng)?shù)膹埩Χ箍蓜硬?高精度地進(jìn)行動作。

另外，在本實(shí)施方式中，作為多腔管11采用了由剛性較低的材質(zhì)構(gòu)成的多腔管，但通過覆蓋多腔管11的外周的螺旋管12而提高了長條引導(dǎo)部件2自身的剛性。因此，通過使沿著長度方向的力作用于螺旋管12的基端側(cè)，能夠使整個(gè)機(jī)械手1進(jìn)退，并且通過在螺旋管12的基端側(cè)施加繞長度軸的扭矩，能夠使前端的可動部3繞長度軸旋轉(zhuǎn)。

作為對螺旋管12施加扭矩的方法，除了在螺旋管12的基端直接施加扭矩的方法以外，還可以如圖5所示，采用如下方法：在殼體18與可動端部件13之間設(shè)置對可動端部件13在周向上的位移進(jìn)行限制的止轉(zhuǎn)部，并且將施加給殼體18的扭矩經(jīng)由止轉(zhuǎn)部傳遞給螺旋管12。

作為止轉(zhuǎn)部，只要在殼體18上設(shè)置有在多腔管11的長度方向上延伸的長孔24，并在可動端部件13上設(shè)置有插入到長孔24的銷25即可。當(dāng)滑塊20在多腔管11的長度方向上移動時(shí)，使長孔24相對于銷25移動，當(dāng)對殼體18施加扭矩時(shí)，能夠借助銷25與長孔24的卡合來傳遞多腔管11繞長度軸的扭矩。

另外，作為使滑塊20與設(shè)置在螺旋管12的基端的可動端部件13連接的連接部19，也可以如圖6a和圖6b所示，采用如下的構(gòu)造：使固定在可動端部件13上的軸承26的外圈與c字狀的把持部件22的內(nèi)側(cè)嵌合，從而允許可動端部件13相對于滑塊20的旋轉(zhuǎn)，并且對可動端部件13沿多腔管11的長度方向的移動進(jìn)行固定。

另外，也可以如圖7a和圖7b所示，由在滑塊20上在其移動方向上排列設(shè)置的多個(gè)槽27和設(shè)置在可動端部件13上的突起28來構(gòu)成連接部19。在將機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16安裝在電動機(jī)單元15上時(shí)，通過使可動端部件13的突起28與滑塊20的任意槽27卡合，能夠在任意的位置上對可動端部件13與滑塊20的相對移動進(jìn)行約束。突起28和槽27可以調(diào)換。

另外，在本實(shí)施方式中，將多腔管11的基端固定在殼體18上，但也可以取而代之，如圖8a所示，將多腔管11的基端固定在滑塊20上，在殼體18與滑塊20之間配置壓縮彈簧29。

通過這樣構(gòu)成，如圖8b所示，當(dāng)使長條引導(dǎo)部件2彎曲時(shí)，壓縮彈簧29被壓縮而使滑塊20移動。

此時(shí)，固定在滑塊20上的多腔管11的基端也因滑塊20的移動而移動。由于多腔管11由剛性較低的樹脂管構(gòu)成，因此通過基端側(cè)移動而使多腔管11擴(kuò)展，但能夠通過使基端移動所擴(kuò)展的量來防止線5的路徑長度的增大。

另外，在該情況下，也可以如圖9a和圖9b所示，使多腔管11延伸到驅(qū)動部4的殼體18內(nèi)。

另外，在本實(shí)施方式中，作為多腔管11，例示了多個(gè)管腔10沿多腔管11的長度方向筆直地形成的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此，也可以如圖10所示，采用具有繞多腔管11的長度軸扭轉(zhuǎn)的管腔30的結(jié)構(gòu)。

這樣，在使用粗的多腔管11時(shí)，即使在彎曲時(shí)曲率半徑差變大，也能夠抑制因彎曲而導(dǎo)致的各管腔30的長度的變動，從而防止了線5的路徑長度的變動。

另外，在本實(shí)施方式中，將機(jī)械手側(cè)驅(qū)動部16與電動機(jī)單元15構(gòu)成為能夠裝卸，但也可以一體地構(gòu)成。在該情況下，只要在將機(jī)械手1向內(nèi)窺鏡的通道內(nèi)插入時(shí)使滑塊20移動自如，在插入后通過電動機(jī)21a使滑塊20移動來調(diào)節(jié)張力即可。

另外，通過具有電動機(jī)21a和直動機(jī)構(gòu)的移動機(jī)構(gòu)21使可動端部件13移動，但也可以取而代之，通過撥盤或者手柄等手動的移動機(jī)構(gòu)21使可動端部件13移動。

另外，在本實(shí)施方式中，作為外護(hù)套例示了螺旋管12，但并不限定于此，只要是剛性比多腔管11高的具有撓性的管，可以采用任意的管。

另外，在本實(shí)施方式中，移動機(jī)構(gòu)21也可以具有對施加給滾珠絲杠21b的按壓力進(jìn)行檢測的壓力傳感器(傳感器：省略圖示)。

由此，在將滑塊20與可動端部件13連接的狀態(tài)下，若使移動機(jī)構(gòu)21的電動機(jī)21a進(jìn)行工作而推入可動端部件13，則設(shè)置在滾珠絲杠21b上壓力傳感器所檢測的按壓力增加，因此在達(dá)到規(guī)定的壓力的時(shí)刻，通過停止移動機(jī)構(gòu)21的工作，能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)整線5的張力。

標(biāo)號說明

1：機(jī)械手；2：長條引導(dǎo)部件；3：可動部；4：驅(qū)動部；5：線(張力傳遞部件)；6：張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；10：管腔；11：多腔管(引導(dǎo)管)；12：螺旋管(外護(hù)套)；13：可動端部件(基端部)；14：電動機(jī)；15：電動機(jī)單元；17：滑輪(動力轉(zhuǎn)換部)；20：滑塊；21：移動機(jī)構(gòu)。