本實(shí)用新型涉及一種紡織制造業(yè)中對經(jīng)過染色處理的含水織物進(jìn)行離心脫水的系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
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現(xiàn)有的織物脫水系統(tǒng)，經(jīng)過染色處理的含水織物通常裝載于一中轉(zhuǎn)籃內(nèi)，進(jìn)行脫水處理時，需通過一織物輸送架將中轉(zhuǎn)籃內(nèi)的含水織物緩慢輸進(jìn)離心機(jī)內(nèi)，待離心機(jī)對含水織物進(jìn)行脫水處理完后，再通過織物輸送架將離心機(jī)內(nèi)的織物緩慢輸出至另一中轉(zhuǎn)籃內(nèi)。整個織物脫水過程存在工序繁雜、效率較低的缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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為解決現(xiàn)有織物脫水系統(tǒng)存在工序繁雜、效率較低的問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種內(nèi)籠互換式織物離心脫水系統(tǒng)。

內(nèi)籠互換式織物離心脫水系統(tǒng)，該系統(tǒng)至少包括：內(nèi)籠、機(jī)械手、以及離心機(jī)；

所述內(nèi)籠，用于裝載經(jīng)過染色處理的含水織物，且其輸送至離心機(jī)旁后可被吊起并放入離心機(jī)內(nèi)并跟隨離心機(jī)周向旋轉(zhuǎn)；該內(nèi)籠為上端開口、底端封閉的可裝載織物的筒體，其周向側(cè)壁開設(shè)有若干個干甩排水孔，且內(nèi)籠上設(shè)有織物布頭綁定裝置；

所述機(jī)械手，可在離心機(jī)旁與離心機(jī)之間來回移動，用于將內(nèi)籠從離心機(jī)旁送入離心機(jī)內(nèi)、以及將內(nèi)籠從離心機(jī)內(nèi)取出并放于離心機(jī)旁；

所述離心機(jī)，用于帶動內(nèi)籠周向旋轉(zhuǎn)，使裝載于內(nèi)籠內(nèi)的所述含水織物脫水。

本實(shí)用新型實(shí)施例，機(jī)械手可自動將裝有織物的內(nèi)籠從離心機(jī)旁吊起并放入離心機(jī)內(nèi)進(jìn)行脫水處理，且在完成脫水處理后，可自動將內(nèi)籠從離心機(jī)中取出并放于離心機(jī)旁，織物自始至終都在同一個內(nèi)籠內(nèi)，無須借助中轉(zhuǎn)籃，無須頻繁將織物輸進(jìn)輸出，一個內(nèi)籠脫水處理完后，可立即對下一內(nèi)籠進(jìn)行脫水處理，工序簡單、脫水效率大大提高。

本實(shí)用新型之內(nèi)籠互換式織物離心脫水系統(tǒng)可通過如下方案進(jìn)行改進(jìn)：

上述所述織物布頭綁定裝置上開設(shè)有定位孔。

上述所述織物布頭綁定裝置為開設(shè)有定位孔的凸耳、或所述織物布頭綁定裝置為開設(shè)有定位孔的連接板。

上述所述內(nèi)籠的筒體周向側(cè)壁至其開口端設(shè)有由大漸小的收窄部，所述織物布頭綁定裝置設(shè)于該收窄部。

上述所述離心機(jī)旁設(shè)有若干個所述內(nèi)籠，所述機(jī)械手可逐一將若干個所述內(nèi)籠從離心機(jī)旁送入離心機(jī)內(nèi)后再從離心機(jī)中取出放于離心機(jī)旁。

上述包括若干個系統(tǒng)，各系統(tǒng)相互間隔設(shè)置并呈一字排開。

上述所述離心機(jī)包括底座、設(shè)于底座上的外殼、設(shè)于外殼內(nèi)的由動力機(jī)構(gòu)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的上端開口的敞口外籠、以及與外殼連接用于密封所述外籠的可開啟或閉合的密封蓋，所述內(nèi)籠可送入離心機(jī)的外籠內(nèi)，由外籠帶動周向旋轉(zhuǎn)。

上述所述外籠的底部于其中心位置向上凸設(shè)有連接筒；所述動力機(jī)構(gòu)包括外置的馬達(dá)、以及與馬達(dá)動力連接的筒狀旋轉(zhuǎn)軸，該筒狀旋轉(zhuǎn)軸由外而內(nèi)穿過所述底座并插入外籠的連接筒內(nèi)，與連接筒相互配合。

上述所述內(nèi)籠底部于中心位置處向上凸設(shè)有套接筒，該套接筒上端封閉、底端開口；所述內(nèi)籠在送入離心機(jī)的外籠內(nèi)時，其套接筒套設(shè)于所述連接筒外。

上述所述套接筒軸心位置的上端面設(shè)有一便于機(jī)械手抓取的帶凸緣的連接件。

附圖說明：

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的織物全自動染色處理系統(tǒng)的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的內(nèi)籠互換式織物離心脫水系統(tǒng)的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的離心機(jī)的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的離心機(jī)密封蓋在閉合狀態(tài)下的圖3的B部放大圖；

圖5為圖4的離心機(jī)密封蓋在閉合鎖緊前的放大示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的內(nèi)籠的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的內(nèi)籠的實(shí)施例的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖2的A部放大圖；

圖9為本實(shí)用新型的夾持裝置在松開或尚未夾持內(nèi)籠連接件時的松夾狀態(tài)下的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本實(shí)用新型的夾持裝置在夾持內(nèi)籠連接件時的夾緊狀態(tài)下的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本實(shí)用新型的內(nèi)籠移動輸送裝置的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為圖11的右視圖；

圖13為本實(shí)用新型的旋轉(zhuǎn)接布裝置的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本實(shí)用新型的內(nèi)籠旋轉(zhuǎn)接布驅(qū)動裝置與內(nèi)籠相配合的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為圖14的俯視視角下的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為圖15的C—C剖視圖；

圖17為本實(shí)用新型的出布控制系統(tǒng)的實(shí)施例的原理框圖；

圖18為本實(shí)用新型的內(nèi)籠移動輸送裝置自動控制系統(tǒng)的實(shí)施例的原理框圖；

圖19為本實(shí)用新型的內(nèi)籠移動輸送裝置自動控制系統(tǒng)的實(shí)施例的另一原理框圖。

具體實(shí)施方式：

為了使本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

一種內(nèi)籠互換式織物離心脫水方法，應(yīng)用于圖1、圖2所示的織物全自動染色、脫水系統(tǒng)中，該方法包括如下步驟：

檢測裝有織物的內(nèi)籠2是否輸送至離心機(jī)4旁，所述織物為經(jīng)過染色處理的含水織物；本步驟可通過但不限于設(shè)于離心機(jī)4旁的紅外檢測探頭來檢測內(nèi)籠2是否輸送到位；

如果檢測結(jié)果為是，則機(jī)械手3移動至離心機(jī)4旁的內(nèi)籠2上方；

開啟離心機(jī)4密封蓋44；

通過機(jī)械手3將裝有織物的內(nèi)籠2從離心機(jī)4旁吊起并放入離心機(jī)4內(nèi)；

機(jī)械手3由離心機(jī)4位置復(fù)位移動回離心機(jī)4旁；

閉合離心機(jī)4密封蓋44；

離心機(jī)4帶動內(nèi)籠2周向旋轉(zhuǎn)，使內(nèi)籠2內(nèi)的織物脫水；

開啟離心機(jī)4密封蓋44；

機(jī)械手3由離心機(jī)4旁移動至離心機(jī)4上方；

通過機(jī)械手3將內(nèi)籠2從離心機(jī)4中取出并放于離心機(jī)4旁；

依次循環(huán)重復(fù)上述各步驟。

本實(shí)用新型實(shí)施例，機(jī)械手可自動將裝有織物的內(nèi)籠從離心機(jī)旁吊起并放入離心機(jī)內(nèi)進(jìn)行脫水處理，且在完成脫水處理后，可自動將內(nèi)籠從離心機(jī)中取出并放于離心機(jī)旁，織物自始至終都在同一個內(nèi)籠內(nèi)，無須借助中轉(zhuǎn)籃，無須頻繁將織物輸進(jìn)輸出，一個內(nèi)籠脫水處理完后，可立即對下一內(nèi)籠進(jìn)行脫水處理，工序簡單、脫水效率大大提高。

再進(jìn)一步地，如圖1、圖2所示，所述織物全自動染色、脫水系統(tǒng)，沿生產(chǎn)線設(shè)置，該生產(chǎn)線上依次至少設(shè)有染色工位01和離心脫水工位04，該系統(tǒng)至少包括：染色設(shè)備1、內(nèi)籠2、機(jī)械手3、以及離心機(jī)4，離心機(jī)4固定安裝于離心脫水工位04。

所述染色設(shè)備1，其設(shè)于染色工位01，用于對織物進(jìn)行染色處理；

所述內(nèi)籠2，可先在染色工位01旁接收由染色設(shè)備輸送而來的、經(jīng)染色處理的含水織物，然后可由染色工位01旁輸送至離心脫水工位04上的離心機(jī)4旁，接著由離心機(jī)4旁送入離心機(jī)4內(nèi)跟隨離心機(jī)4周向旋轉(zhuǎn)，最后再由離心機(jī)4內(nèi)取出并放于離心機(jī)4旁；

所述機(jī)械手3，可在離心機(jī)4旁與離心機(jī)4之間來回移動，用于將內(nèi)籠2 從離心機(jī)4旁送入離心機(jī)4內(nèi)、以及將內(nèi)籠2從離心機(jī)4內(nèi)取出并放于離心機(jī) 4旁；

所述離心機(jī)4，用于帶動內(nèi)籠2周向旋轉(zhuǎn)，使裝載于內(nèi)籠2內(nèi)的所述含水織物脫水。

本實(shí)用新型實(shí)施例，機(jī)械手可自動將裝有織物的內(nèi)籠從離心機(jī)旁吊起并放入離心機(jī)內(nèi)進(jìn)行脫水處理，且在完成脫水處理后，可自動將內(nèi)籠從離心機(jī)中取出并放于離心機(jī)旁，織物自始至終都在同一個內(nèi)籠內(nèi)，無須借助中轉(zhuǎn)籃，無須頻繁將織物輸進(jìn)輸出，一個內(nèi)籠脫水處理完后，可立即對下一內(nèi)籠進(jìn)行脫水處理，工序簡單、脫水效率大大提高。

進(jìn)一步地，所述離心機(jī)4旁設(shè)有若干個所述內(nèi)籠2，所述機(jī)械手3可逐一將若干個所述內(nèi)籠2從離心機(jī)4旁送入離心機(jī)4內(nèi)后再從離心機(jī)4中取出放于離心機(jī)4旁。一個內(nèi)籠脫水處理完后，可立即對下一內(nèi)籠進(jìn)行脫水處理，實(shí)現(xiàn)多個內(nèi)籠間連續(xù)不間斷脫水處理，整個脫水工藝的效率大大提高。

再進(jìn)一步地，所述生產(chǎn)線包括并列設(shè)置的若干條，每條生產(chǎn)線上均設(shè)有所述染色設(shè)備1、內(nèi)籠2、機(jī)械手3、以及離心機(jī)4。多條生產(chǎn)線可同時工作，同時實(shí)現(xiàn)全自動染色、脫水處理；同時，不同生產(chǎn)線還可對相同織物進(jìn)行不同顏色的染色處理和脫水處理，或者不同生產(chǎn)線還可對不相同織物進(jìn)行不同顏色的染色處理和脫水處理?？蛇m應(yīng)不同顏色需求的不同織物，適用范圍更加寬廣，相比在一條產(chǎn)線情況下為適應(yīng)不同顏色需求需清洗染色設(shè)備，本實(shí)用新型實(shí)施例無需清洗染色設(shè)備，染色、脫水效率更高。

又進(jìn)一步地，如圖3所示，所述離心機(jī)4包括底座41、設(shè)于底座41上的外殼42、設(shè)于外殼42內(nèi)的由動力機(jī)構(gòu)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的上端開口的敞口外籠43、以及與外殼42連接用于密封所述外籠43的可開啟或閉合的密封蓋44，所述內(nèi)籠2可送入離心機(jī)4的外籠43內(nèi)，由外籠43帶動周向旋轉(zhuǎn)。結(jié)構(gòu)簡單，脫水效率高。

更進(jìn)一步地，所述外籠43的底部于其中心位置向上凸設(shè)有連接筒431；所述動力機(jī)構(gòu)包括外置的馬達(dá)45、以及與馬達(dá)45動力連接的筒狀旋轉(zhuǎn)軸46，該筒狀旋轉(zhuǎn)軸46由外而內(nèi)穿過所述底座41并插入外籠43的連接筒431內(nèi)，與連接筒431相互配合。結(jié)構(gòu)簡單，外籠能夠獲得高速旋轉(zhuǎn)的動力，為實(shí)現(xiàn)高效的脫水效率提供保證。

再進(jìn)一步地，如圖4、圖5所示，還包括密封鎖緊裝置，其包括設(shè)于密封蓋44上的第一鎖緊件47、以及設(shè)于離心機(jī)4的外殼42上的第二鎖緊件(圖中未示出)，第一鎖緊件47與第二鎖緊件相配合。當(dāng)密封蓋閉合時，第一鎖緊件可與第二鎖緊件相配合實(shí)現(xiàn)密封蓋的鎖緊，結(jié)構(gòu)簡單。

更進(jìn)一步地，所述第一鎖緊件47上開設(shè)有鎖緊定位孔471，所述第二鎖緊件至少包括可伸縮鎖緊桿，該可伸縮鎖緊桿在伸出狀態(tài)時可插入鎖緊定位孔 471。

具體地，如圖5所示，所述第一鎖緊件47大致呈L型，包括橫向連接部和縱向連接部，橫向連接部與密封蓋44上表面連接固定，縱向連接部向下延伸，且所述鎖緊定位孔471開設(shè)于縱向連接部。

再具體地，所述第二鎖緊件包括氣缸(圖中未示出)，氣缸的推桿形成所述可伸縮鎖緊桿。

更具體地，如圖4、圖5所示，所述第二鎖緊件還包括鎖緊件外殼48，所述氣缸設(shè)于該鎖緊件外殼48內(nèi)，該鎖緊件外殼48的上表面開設(shè)有插槽(圖中未示出)，密封蓋44閉合時，所述縱向連接部穿過插槽進(jìn)入鎖緊件外殼48內(nèi)，并由氣缸的推桿插入鎖緊定位孔471實(shí)現(xiàn)鎖緊。

進(jìn)一步地，如圖6、圖7所示，所述內(nèi)籠2為上端開口、底端封閉的筒體，其周向側(cè)壁開設(shè)有若干個干甩排水孔，所述內(nèi)籠2上設(shè)有織物布頭綁定裝置 22。可以將織物布頭通過該織物布頭綁定裝置22固定，在離心脫水處理過程中，即使織物跟隨內(nèi)籠2一起高速旋轉(zhuǎn)，織物布頭也不會與織物本身絞纏在一起，在后續(xù)的織物拉幅烘干工藝中，可以完全解決工人難以找到織物布頭的問題。

再進(jìn)一步地，如圖6、圖7所示，所述織物布頭綁定裝置22上開設(shè)有定位孔?？蓪⒗K子一端固定在織物布頭綁定裝置22的定位孔上，將繩子另一端綁在織物布頭上，結(jié)構(gòu)簡單。

更進(jìn)一步地，如圖6所示，所述織物布頭綁定裝置22為開設(shè)有定位孔的凸耳；如圖7所示，或者所述織物布頭綁定裝置22為開設(shè)有定位孔的連接板。結(jié)構(gòu)簡單。

又進(jìn)一步地，如圖6所示，所述內(nèi)籠2的筒體周向側(cè)壁至其開口端設(shè)有由大漸小的收窄部20，所述織物布頭綁定裝置22設(shè)于該收窄部20。結(jié)構(gòu)簡單。

再進(jìn)一步地，所述織物布頭綁定裝置22設(shè)于收窄部20的外表面。結(jié)構(gòu)簡單，方便將繩子一端固定在織物布頭綁定裝置22的定位孔上，將繩子另一端綁在織物布頭上。

具體地，如圖6、圖7所示，所述織物布頭綁定裝置22共2個，2織物布頭綁定裝置對稱設(shè)置于內(nèi)籠上。結(jié)構(gòu)簡單，其中的一個織物布頭綁定裝置可以方便實(shí)現(xiàn)織物布頭的固定，而另一個織物布頭綁定裝置還可以用來放置寫有織物相關(guān)信息的單據(jù)或說明書，所述相關(guān)信息可以包括但不限于染色處理后的布匹顏色、布匹長度、布匹原料等信息。

進(jìn)一步地，如圖6、圖7所示，所述內(nèi)籠底部于中心位置處向上凸設(shè)有套接筒21，該套接筒21上端封閉、底端開口；所述內(nèi)籠2在送入離心機(jī)4的外籠43內(nèi)時，其套接筒21套設(shè)于所述連接筒431外。結(jié)構(gòu)簡單，在脫水處理時，可方便將內(nèi)籠送入離心機(jī)內(nèi)，脫水處理完成后，又可方便將內(nèi)籠從離心機(jī)內(nèi)取出送入后處理工位05。

進(jìn)一步地，所述套接筒21軸心位置的上端面設(shè)有一便于機(jī)械手3抓取的帶凸緣的連接件211。結(jié)構(gòu)簡單，可以準(zhǔn)確、快速抓取內(nèi)籠并送入相應(yīng)工位。

再進(jìn)一步地，所述連接件211呈T形、或螺釘狀。結(jié)構(gòu)簡單，方便機(jī)械手抓取。

更進(jìn)一步地，所述內(nèi)籠2的底部自其側(cè)壁至套接筒21之間逐漸向上拱起。結(jié)構(gòu)簡單，有利于將織物中的水份由內(nèi)而外通過其側(cè)壁甩出。

再進(jìn)一步地，所述內(nèi)籠2的底部還設(shè)有一套設(shè)于所述套接筒21外的支撐環(huán)212，該支撐環(huán)212的下端面與內(nèi)籠2底部靠近內(nèi)籠側(cè)壁處的部位相齊平。結(jié)構(gòu)簡單，整體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，有利于實(shí)現(xiàn)高速旋轉(zhuǎn)。

更進(jìn)一步地，如圖2所示，所述機(jī)械手3包括橫向?qū)к?1、縱向移動臂 32、以及設(shè)于縱向移動臂32下端的夾持裝置33，所述縱向移動臂32可相對橫向?qū)к?1整體左右水平移動，且縱向移動臂32可帶動夾持裝置33上下移動；如圖8所示，所述夾持裝置33包括與縱向移動臂32下端相連的主體331、設(shè)于主體331下端的夾持頭332、以及樞設(shè)于夾持頭332上的夾持爪333，所述夾持爪333可相對夾持頭332轉(zhuǎn)動以夾緊或松開所述內(nèi)籠2的連接件211。結(jié)構(gòu)簡單，可夾持并輸送內(nèi)籠。

再進(jìn)一步地，如圖9所示，所述夾持頭332上設(shè)有開口朝下的套接腔，該套接腔呈喇叭狀，具有一圓筒形套接部3321、以及一位于圓筒形套接部3321 下方的開口漸大的錐形導(dǎo)向部3322，夾持裝置33向下移動時，其夾持頭332 的套接腔可套接在所述內(nèi)籠2的連接件211外。結(jié)構(gòu)簡單，夾持穩(wěn)定，輸送可靠、安全。

又進(jìn)一步地，所述套接腔的側(cè)壁上開設(shè)有徑向由外而內(nèi)貫穿套接腔的條形縱向槽3323，所述夾持爪333樞設(shè)于該縱向槽3323內(nèi)并可繞其樞接部轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)夾持狀態(tài)與松夾狀態(tài)之間的切換。結(jié)構(gòu)簡單緊湊，且夾持狀態(tài)與松夾狀態(tài)之間切換控制方便。

更進(jìn)一步地，所述夾持爪333中位于所述縱向槽3323內(nèi)的部位設(shè)有L形夾持口，如圖9所示，在松夾狀態(tài)下，所述L形夾持口位于縱向槽3323內(nèi)，且開口朝上與縱向槽3323的頂部相對；如圖10所示，在夾持狀態(tài)下，所述夾持爪333轉(zhuǎn)動一定角度，使L形夾持口從縱向槽3323中伸出并進(jìn)入套接腔內(nèi)與連接件211相對，此時，L形夾持口可分別與連接件211的凸緣側(cè)面及底面相抵。結(jié)構(gòu)簡單，夾持穩(wěn)定可靠，且夾持狀態(tài)與松夾狀態(tài)之間切換控制方便。

再進(jìn)一步地，如圖9所示，在松夾狀態(tài)下，所述夾持爪333中與所述錐形導(dǎo)向部3322相對的側(cè)面也位于縱向槽3323內(nèi)并與錐形導(dǎo)向部3322相平行。結(jié)構(gòu)簡單緊湊，設(shè)計合理。

又進(jìn)一步地，如圖8、圖9、圖10所示，所述夾持爪333中外露于所述夾持頭332的部位設(shè)有一鉸接部；所述夾持裝置的主體331外還設(shè)有控制氣缸 334，該控制氣缸334的缸體上端鉸接在主體331上，控制氣缸334的推桿下端與所述夾持爪333的鉸接部相互鉸接。結(jié)構(gòu)簡單，夾持爪控制方便、穩(wěn)定。

再進(jìn)一步地，所述主體332外設(shè)有周向均勻分布的三個所述控制氣缸334，所述夾持頭332的套接腔側(cè)壁上開設(shè)有周向均勻分布的三個所述條形縱向槽 3323，三個條形縱向槽3323上一一對應(yīng)設(shè)有三個所述夾持爪333，三個夾持爪333的鉸接部一一對應(yīng)與所述三個控制氣缸334的推桿相鉸接。結(jié)構(gòu)簡單緊湊，夾持穩(wěn)定可靠。

又進(jìn)一步地，如圖1、圖2、圖11、圖12所示，還包括內(nèi)籠移動輸送裝置5，其可與內(nèi)籠2配合，并可將內(nèi)籠2從染色工位01旁輸送至離心脫水工位04的離心機(jī)4旁，或在離心機(jī)4旁接收從離心機(jī)4中取出的完成脫水處理的內(nèi)籠2。

再進(jìn)一步地，如圖18所示，還包括內(nèi)籠移動輸送裝置自動控制系統(tǒng)，該內(nèi)籠移動輸送裝置自動控制系統(tǒng)設(shè)于內(nèi)籠移動輸送裝置5上，用于控制內(nèi)籠移動輸送裝置5按指定路徑移動，其至少包括：控制單元54、導(dǎo)航單元55、驅(qū)動單元56、以及轉(zhuǎn)向單元57；所述指定路徑為從染色工位01旁至離心脫水工位04的離心機(jī)4旁的路徑。

所述導(dǎo)航單元55，其輸出端與控制單元54的輸入端電連接，用于獲取內(nèi)籠移動輸送裝置5的當(dāng)前移動信息并發(fā)送至控制單元54；

所述控制單元54，根據(jù)接收的內(nèi)籠移動輸送裝置5的當(dāng)前移動信息生成驅(qū)動信號或轉(zhuǎn)向信號；

所述驅(qū)動單元56，其輸入端與控制單元54的輸出端電連接，用于根據(jù)控制單元54發(fā)送的驅(qū)動信號控制內(nèi)籠移動輸送裝置5移動；

所述轉(zhuǎn)向單元57，其輸入端與控制單元54的輸出端電連接，用于根據(jù)控制單元54發(fā)送的轉(zhuǎn)向信號控制內(nèi)籠移動輸送裝置5轉(zhuǎn)向。

本實(shí)用新型之內(nèi)籠移動輸送裝置自動控制系統(tǒng)，可控制內(nèi)籠移動輸送裝置 5按指定路徑移動，自動化程度高，可以大大節(jié)省人工成本，且輸送效率高。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)航單元55包括用于識別所述指定路徑的攝像頭(圖中未示出)、或紅外探頭(圖中未示出)、或反射式光纖探頭(圖中未示出)。所述指定路徑包括設(shè)置于路徑上的黑白導(dǎo)帶。結(jié)構(gòu)簡單，路徑識別方便。

再進(jìn)一步地，如圖19所示，所述導(dǎo)航單元55包括GPS定位單元、以及磁傳感器；

所述GPS定位單元用于獲取內(nèi)籠移動輸送裝置5的當(dāng)前位置信息并發(fā)送到控制單元54；

所述磁傳感器用于獲取內(nèi)籠移動輸送裝置5的移動方向信息并發(fā)送到控制單元54；

所述控制單元54將接收的當(dāng)前位置信息和移動方向信息與指定路徑終點(diǎn)的位置信息進(jìn)行比較，并生成驅(qū)動信號或轉(zhuǎn)向信號，以控制驅(qū)動單元56或轉(zhuǎn)向單元57；本實(shí)施例中，所述指定路徑終點(diǎn)的位置即為離心脫水工位04的離心機(jī)4旁的位置。結(jié)構(gòu)簡單，可控制內(nèi)籠移動輸送裝置5按指定路徑移動。

更進(jìn)一步地，本實(shí)用新型之內(nèi)籠移動輸送裝置自動控制系統(tǒng)，還包括避障單元58，該避障單元58的輸出端與控制單元54的輸入端電連接，用于獲取指定路徑中存在的障礙物信息并發(fā)送到控制單元54，控制單元54根據(jù)接收的障礙物信息生成轉(zhuǎn)向信號并發(fā)送至轉(zhuǎn)向單元57；所述避障單元可以是紅外探頭、超聲波探頭、或攝像頭。結(jié)構(gòu)簡單，可有效避開障礙物。

又進(jìn)一步地，本實(shí)用新型之內(nèi)籠移動輸送裝置自動控制系統(tǒng)，還包括速度檢測單元59，該速度檢測單元59的輸出端與控制單元54的輸入端電連接，用于獲取內(nèi)籠移動輸送裝置5的移動速度信息并發(fā)送至控制單元54，控制單元54根據(jù)接收的移動速度信息生成加速驅(qū)動信號、減速驅(qū)動信號、或勻速前進(jìn)驅(qū)動信號并發(fā)送至驅(qū)動單元56。結(jié)構(gòu)簡單，可安全控制內(nèi)籠移動輸送裝置5 的移動速度。

具體地，如圖11、圖12所示，所述內(nèi)籠移動輸送裝置5包括：可移動底板51、從底板51中伸出的旋轉(zhuǎn)軸52、位于底板51上方并與旋轉(zhuǎn)軸52相連的可旋轉(zhuǎn)支撐架53，該支撐架53可承托運(yùn)載所述內(nèi)籠2，且支撐架53可與內(nèi)籠 2一并以所述旋轉(zhuǎn)軸52為軸心周向旋轉(zhuǎn)。在接布工位，有利于內(nèi)籠實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)均勻接布。

更進(jìn)一步地，所述支撐架53上設(shè)有一軸向定位凸臺531，支撐架53承托運(yùn)載所述內(nèi)籠2時，該定位凸臺531伸入內(nèi)籠2的套接筒21內(nèi)。結(jié)構(gòu)簡單，內(nèi)籠可快速與支撐架配合。

具體地，所述定位凸臺531為由大漸小的錐形臺，結(jié)構(gòu)簡單，方便內(nèi)籠的套接筒套在該定位凸臺外并與定位凸臺配合。

進(jìn)一步地，所述支撐架53的邊緣還向上凸設(shè)有向外彎折的擋止凸緣532。結(jié)構(gòu)簡單，方便內(nèi)籠放置于支撐架上，并具有邊緣定位功能。

再進(jìn)一步地，所述支撐架53呈十字形。結(jié)構(gòu)簡單。

又進(jìn)一步地，所述底板51下方設(shè)有滑輪。結(jié)構(gòu)簡單，方便移動以將內(nèi)籠輸送至相應(yīng)工位。

更進(jìn)一步地，所述底板51的一側(cè)還設(shè)有推拉把手511。結(jié)構(gòu)簡單，方便推拉移動。

再進(jìn)一步地，如圖1所示，在染色工位01旁，所述內(nèi)籠移動輸送裝置5 和內(nèi)籠2共同構(gòu)成旋轉(zhuǎn)接布裝置。具體地，如圖13所示，內(nèi)籠移動輸送裝置 5的支撐架53可與內(nèi)籠2一并以所述旋轉(zhuǎn)軸52為軸心周向旋轉(zhuǎn)，有利于內(nèi)籠 2在旋轉(zhuǎn)中均勻接收自上而下輸送而來的織物，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)均勻接布功能。

又進(jìn)一步地，如圖1所示，所述染色工位01與內(nèi)籠移動輸送裝置5之間還設(shè)有出布架6，出布架6上方設(shè)有織物牽引裝置61，該織物牽引裝置61，用于將染色處理后的織物從染色設(shè)備1中牽引出來并垂直向下輸送；所述旋轉(zhuǎn)接布裝置位于織物牽引裝置61的下方，具體地，如圖13所示，其內(nèi)籠2可與內(nèi)籠移動輸送裝置5上的支撐架53一并以所述旋轉(zhuǎn)軸52為軸心周向旋轉(zhuǎn)，用于旋轉(zhuǎn)接收從織物牽引裝置61垂直向下輸送而來的織物；所述織物牽引裝置 61、以及旋轉(zhuǎn)接布裝置共同形成垂直出布、旋轉(zhuǎn)接布系統(tǒng)，可以大大提高出布、接布效率；而所述染色設(shè)備1、織物牽引裝置61、以及旋轉(zhuǎn)接布裝置則共同形成織物全自動染色處理系統(tǒng)；所述內(nèi)籠2、機(jī)械手3、以及離心機(jī)4又形成內(nèi)籠互換式織物離心脫水系統(tǒng)，該內(nèi)籠互換式織物離心脫水系統(tǒng)包括若干個，各系統(tǒng)相互間隔設(shè)置并呈一字排開。

再進(jìn)一步地，如圖1所示，所述出布架6上于織物牽引裝置61的下方還設(shè)有內(nèi)籠旋轉(zhuǎn)接布驅(qū)動裝置62。具體地，如圖14、圖15、圖16所示，該內(nèi)籠旋轉(zhuǎn)接布驅(qū)動裝置62包括電機(jī)621、與電機(jī)621動力連接的驅(qū)動輪623，該驅(qū)動輪623可與所述內(nèi)籠2的外側(cè)壁相切，驅(qū)動輪623運(yùn)轉(zhuǎn)時，通過其與內(nèi)籠 2外側(cè)壁之間的摩擦力帶動內(nèi)籠2周向旋轉(zhuǎn)。有利于內(nèi)籠在旋轉(zhuǎn)中均勻接收自上而下輸送而來的織物，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)均勻接布功能。

更進(jìn)一步地，所述驅(qū)動輪623的外表面設(shè)有用以增加摩擦力的套環(huán)6230。結(jié)構(gòu)簡單，能產(chǎn)生足夠的摩擦力驅(qū)動內(nèi)籠轉(zhuǎn)動。

具體地，所述套環(huán)6230為軟膠套。結(jié)構(gòu)簡單，可增加摩擦力。

進(jìn)一步地，所述出布架6上還設(shè)有一殼體622，所述電機(jī)621設(shè)于該殼體 622內(nèi)，所述驅(qū)動輪623設(shè)于殼體622外并位于殼體622的下方。結(jié)構(gòu)簡單，安全性高。

再進(jìn)一步地，如圖15、圖16所示，所述驅(qū)動輪623包括第一驅(qū)動輪6231 和第二驅(qū)動輪6232，第一驅(qū)動輪6231和第二驅(qū)動輪6232的轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有齒輪6233，兩齒輪通過鏈條動力連接。結(jié)構(gòu)簡單，可順利驅(qū)動內(nèi)籠運(yùn)轉(zhuǎn)。

又進(jìn)一步地，所述齒輪6233位于外殼622底部與驅(qū)動輪623之間。結(jié)構(gòu)簡單，安全性高。

更進(jìn)一步地，如圖17所示，還包括出布控制系統(tǒng)8，應(yīng)用于所述織物全自動染色處理系統(tǒng)中，以控制織物全自動染色處理系統(tǒng)中的織物牽引裝置61，該出布控制系統(tǒng)8包括牽引力檢測單元81、CPU單元82、以及報警單元83，牽引力檢測單元81與CPU單元82的輸入端連接，CPU單元82的輸出端與報警單元83、以及所述織物牽引裝置61連接，所述牽引力檢測單元81用于獲取將織物從染色設(shè)備1中牽引出來的拉力信號并發(fā)送到CPU單元82，CPU 單元82在接收的拉力信號大于設(shè)定值時控制報警單元83發(fā)出報警信號，并控制織物牽引裝置61停止運(yùn)行。結(jié)構(gòu)簡單，在將染色處理后的織物從染色設(shè)備中牽引出來時，可實(shí)現(xiàn)自動化監(jiān)控，無需配備專人看管，自動化程度高，可減少用工成本。

如上所述是結(jié)合具體內(nèi)容提供的一種或多種實(shí)施方式，并不認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說明。凡與本實(shí)用新型的方法、結(jié)構(gòu)等近似、雷同，或是對于本實(shí)用新型構(gòu)思前提下做出若干技術(shù)推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。