本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種腰部結(jié)構(gòu)以及具有該腰部結(jié)構(gòu)的人形機(jī)器人。

背景技術(shù)：

長期以來機(jī)器人技術(shù)主要用在生產(chǎn)過程自動化，為提高生產(chǎn)效率和加工精密而發(fā)展起來的，這類機(jī)器人統(tǒng)稱為工業(yè)機(jī)器人。與此同時(shí)發(fā)展起來的另一類機(jī)器人就是人形機(jī)器人(又稱“仿人機(jī)器人”，Humanoid Robot)，這種機(jī)器人雖然發(fā)展的比較晚，但由于其長相和人類相似，如具有雙臂、雙腿、軀體及頭部，同時(shí)還具備人工智能，能夠在家庭可以完成各種各樣的服務(wù)，如清掃、娛樂、保姆、家庭安保等事情，將成為人類伙伴，改變?nèi)祟惿罘绞?。這就要求人形機(jī)器人具有人類一樣靈活的關(guān)節(jié)。

常見的人形機(jī)器人通常是在腰部設(shè)置一個(gè)舵機(jī)來控制腰部的扭轉(zhuǎn)，然而，僅僅腰部的扭轉(zhuǎn)還不足以實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人與腰部連接的腿部的關(guān)節(jié)處靈活運(yùn)動。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種人形機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中人形機(jī)器人因腰部所設(shè)舵機(jī)僅用于控制腰部扭轉(zhuǎn)而無法保證腰部與腿部連接處關(guān)節(jié)靈活運(yùn)動的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種腰部結(jié)構(gòu)，用于連接人形機(jī)器人的軀干結(jié)構(gòu)和腿部結(jié)構(gòu)，所述腰部結(jié)構(gòu)包括位于軀干結(jié)構(gòu)和腿部結(jié)構(gòu)之間的支架組件、安裝于所述支架組件上的腰部舵機(jī)和一對一級腿部舵機(jī)以及連接于所述腰部舵機(jī)與兩所述一級腿部舵機(jī)之間以使所述腰部舵機(jī)帶動兩所述一級腿部舵機(jī)轉(zhuǎn)動的傳動部件；所述腰部舵機(jī)用于連接所述軀干結(jié)構(gòu)和所述支架組件，所述一級腿部舵機(jī)用于連接所述支架組件與所述腿部結(jié)構(gòu)以使所述支架組件相對于所述腿部結(jié)構(gòu)能夠自轉(zhuǎn)；

其中，所述腰部舵機(jī)具有連接于所述傳動部件的輸出軸；各所述一級腿部舵機(jī)包括連接端；所述傳動部件包括固定安裝于各所述連接端上的第一連接件和第二連接件、安裝于所述輸出軸上并連接所述第一連接件的第一傳動件以及由所述第一傳動件帶動其轉(zhuǎn)動并連接于所述第二連接件上的第二傳動件。

本實(shí)用新型還提供了一種人形機(jī)器人，包括頭部、與頭部連接的軀干以及連接于軀干上以模仿人體四肢的兩腿部和兩手臂；所述軀干包括與兩所述腿部相連接的腰部，所述腰部為上述腰部結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)效果是：該腰部結(jié)構(gòu)通過設(shè)置連接軀干結(jié)構(gòu)的腰部舵機(jī)以及連接所述腿部結(jié)構(gòu)的一級腿部舵機(jī)，并利用所述一級腿部舵機(jī)連接所述支架組件和所述腿部結(jié)構(gòu)以使所述支架組件相對于所述腿部結(jié)構(gòu)能夠自轉(zhuǎn)，從而使得所述腰部結(jié)構(gòu)與所述腿部結(jié)構(gòu)的連接部位可以自轉(zhuǎn)，從而使得該腰部結(jié)構(gòu)具有相對于所述腿部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動的自由度，提高了該腰部結(jié)構(gòu)的靈活性；具體地，該腰部結(jié)構(gòu)利用所述支架組件以使所述腰部舵機(jī)于所述腿部舵機(jī)實(shí)現(xiàn)連接，使得所述腰部舵機(jī)連接至所述軀干結(jié)構(gòu)以及所述一級腿部舵機(jī)連接至腿部結(jié)構(gòu)上，并通過在所述腰部舵機(jī)與兩所述一級腿部舵機(jī)之間設(shè)置所述第一傳動件和所述第二傳動件，并將所述第一傳動件和所述第二傳動件固定于所述支架組件上，且所述第一傳動件和所述第二傳動件分別通過所述第一連接件和所述第二連接件安裝于兩所述一級腿部舵機(jī)的連接端上，通過所述腰部舵機(jī)的輸出軸與所述第一傳動件相連接以使所述支架組件相對于所述腰部舵機(jī)轉(zhuǎn)動，從而增強(qiáng)了所述腰部結(jié)構(gòu)的靈活性。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的人形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部結(jié)構(gòu)與腿部結(jié)構(gòu)安裝在一起的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部結(jié)構(gòu)的分解圖；

圖5是圖4中腰部結(jié)構(gòu)于一方向的分解圖，去除一級腿部舵機(jī)后的；

圖6是圖4中腰部結(jié)構(gòu)于另一方向的分解圖，去除一級腿部舵機(jī)后的。

附圖標(biāo)記說明：

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。

請參照圖1至圖6，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部結(jié)構(gòu)3用于連接人形機(jī)器人的軀干結(jié)構(gòu)1和腿部結(jié)構(gòu)2，所述腰部結(jié)構(gòu)3包括位于所述軀干結(jié)構(gòu)1和所述腿部結(jié)構(gòu)2之間的支架組件30、安裝于所述支架組件30上的腰部舵機(jī)40和一對一級腿部舵機(jī)50以及連接于所述腰部舵機(jī)40與兩所述一級腿部舵機(jī)50之間以使所述腰部舵機(jī)40帶動兩所述一級腿部舵機(jī)50轉(zhuǎn)動的傳動部件60；所述腰部舵機(jī)40用于連接所述軀干結(jié)構(gòu)1和所述支架組件30，所述一級腿部舵機(jī)50用于連接所述支架組件30與所述腿部結(jié)構(gòu)2以使所述支架組件30相對于所述腿部結(jié)構(gòu)2能夠自轉(zhuǎn)；

其中，所述腰部舵機(jī)40具有連接于所述傳動部件60的輸出軸42；各所述一級腿部舵機(jī)50包括連接端52；所述傳動部件60包括固定安裝于各所述連接端52上的第一連接件62和第二連接件64、安裝于所述輸出軸42上并連接所述第一連接件62的第一傳動件66以及由所述第一傳動件66帶動其轉(zhuǎn)動并連接于所述第二連接件64上的第二傳動件68。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部結(jié)構(gòu)3通過設(shè)置連接軀干結(jié)構(gòu)1的腰部舵機(jī)40以及連接所述腿部結(jié)構(gòu)2的一級腿部舵機(jī)50，并利用所述一級腿部舵機(jī)50連接所述支架組件30和所述腿部結(jié)構(gòu)2以使所述支架組件30相對于所述腿部結(jié)構(gòu)2能夠自轉(zhuǎn)，從而使得所述腰部結(jié)構(gòu)3與所述腿部結(jié)構(gòu)2的連接部位可以自轉(zhuǎn)，從而使得該腰部結(jié)構(gòu)3具有相對于所述腿部結(jié)構(gòu)2轉(zhuǎn)動的自由度，提高了該腰部結(jié)構(gòu)3的靈活性；具體地，該腰部結(jié)構(gòu)3利用所述支架組件30以使所述腰部舵機(jī)40于所述腿部舵機(jī)實(shí)現(xiàn)連接，使得所述腰部舵機(jī)40連接至所述軀干結(jié)構(gòu)1以及所述一級腿部舵機(jī)50連接至腿部結(jié)構(gòu)2上，并通過在所述腰部舵機(jī)40與兩所述一級腿部舵機(jī)50之間設(shè)置所述第一傳動件66和所述第二傳動件68，并將所述第一傳動件66和所述第二傳動件68固定于所述支架組件30上，且所述第一傳動件66和所述第二傳動件68分別通過所述第一連接件62和所述第二連接件64安裝于兩所述一級腿部舵機(jī)50的連接端52上，通過所述腰部舵機(jī)40的輸出軸42與所述第一傳動件66相連接以使所述支架組件30相對于所述腰部舵機(jī)40轉(zhuǎn)動，從而增強(qiáng)了所述腰部結(jié)構(gòu)3的靈活性。

在該實(shí)施例中，所述第一連接件62和所述第二連接件64分別套設(shè)于所述兩所述連接端52上，以使兩所述一級腿部舵機(jī)50能帶動所述第一傳動件66和所述第二傳動件68轉(zhuǎn)動，當(dāng)所述腰部舵機(jī)40帶動所述第一傳動件66轉(zhuǎn)動時(shí)，所述支架組件30在所述第一傳動件66和所述第二傳動件68的配合作用下發(fā)生轉(zhuǎn)動；當(dāng)兩所述一級腿部舵機(jī)50出現(xiàn)轉(zhuǎn)動時(shí)，通過所述第一連接件62帶動所述第一傳動件66和所述支架組件30也隨之轉(zhuǎn)動，在所述第一傳動件66和所述第二傳動件68相互配合作用下，所述支架組件30發(fā)生轉(zhuǎn)動。

在該實(shí)施例中，所述第一傳動件66和所述第二傳動件68為相互嚙合的齒輪?？梢岳斫獾?，所述腰部舵機(jī)40與所述一級腿部舵機(jī)50之間的傳動方式采用了齒輪傳動來實(shí)現(xiàn)，與所述腰部舵機(jī)40的輸出軸42連接的第一傳動件66為主動輪，與所述一級腿部舵機(jī)50的連接端52連接的所述第二傳動件68為從動輪，所述齒輪傳動的實(shí)現(xiàn)方式可以是常見的方式，不限于此。另外，所述腰部舵機(jī)40與所述一級腿部舵機(jī)50之間的傳動方式也可以采用其他動力傳動方式，例如棘輪傳動等，不限于此。

請參照圖3至圖6，進(jìn)一步地，所述支架組件30包括相互固定連接的支架蓋體32和支架底座34以及一對用于固定安裝所述第一傳動件66和所述第二傳動件68的固定架38，所述支架蓋體32與所述支架底座34形成收容所述第一傳動件66和所述第二傳動件68的容置腔體36，所述支架底座34設(shè)有供兩所述固定架38伸入所述容置腔體36內(nèi)的固定孔342，兩所述一級腿部舵機(jī)50的外殼固定于兩所述固定架38上且其所述連接端52伸入所述容置腔體36內(nèi)并分別與所述第一傳動件66和所述第二傳動件68相連接。該腿部結(jié)構(gòu)2通過設(shè)置相互固定連接的支架蓋體32和所述支架底座34以形成收容所述第一傳動件66和所述第二傳動件68的容置腔體36，并將所述第一傳動件66和所述第二傳動件68分別固定于兩所述固定架38上，兩所述一級腿部舵機(jī)50的外殼固定于兩所述固定架38上，當(dāng)所述腰部舵機(jī)40帶動所述第一傳動件66轉(zhuǎn)動，從而帶動所述第一固定架38和所述第二固定架38相對固定連接的支架蓋體32和所述支架底座34轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)所述腰部結(jié)構(gòu)3的自轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)現(xiàn)方便。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，所述支架蓋體32包括用于安裝所述腰部舵機(jī)40的頂板320以及沿所述頂板320四周突出延伸的第一側(cè)壁322；所述支架底座34包括與所述頂板320相面對設(shè)置的底板340以及沿所述底板340四周突出延伸并與所述第一側(cè)壁322固定連接的第二側(cè)壁344，所述底板340上設(shè)有供兩所述一級腿部舵機(jī)50穿過的所述固定孔342。所述腰部舵機(jī)40的外殼固定于所述頂板320上并位于所述容置腔體36的外部，所述腰部舵機(jī)40的輸出軸42伸入所述容置腔體36內(nèi)與所述第一傳動件66配合。該支架組件30利用緊固螺釘將所述第一側(cè)壁322與所述第二側(cè)壁344固定，從而使得所述支架蓋體32和所述支架底座34固定連接。在其他實(shí)施例中，也可以采用其他固定方式使得所述支架蓋體32于所述支架底座34固定連接，例如卡扣連接的方式，不限于此。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，所述支架蓋體32設(shè)有固定安裝所述腰部舵機(jī)40的凹腔324、連通所述凹腔324和所述容置腔體36以使所述輸出軸42連接于所述第一傳動件66的第一導(dǎo)通孔325以及用于安裝所述第二傳動件68的第二導(dǎo)通孔326，所述凹腔324位于所述頂板320背離所述容置腔體36的一側(cè)。該腰部結(jié)構(gòu)3利用螺釘將所述腰部舵機(jī)40的外殼固定于所述凹腔324底部，并通過設(shè)置所述凹腔324，以限制所述腰部舵機(jī)40沿所述支架蓋體32表面不同方向的移動，從而保證所述腰部舵機(jī)40的外殼與所述支架蓋體32連接的穩(wěn)固性。所述輸出值沿所述第一導(dǎo)通孔325伸入所述容置腔體36內(nèi)與所述第一傳動件66連接，所述第二導(dǎo)通孔326用于安裝所述第二傳動件68的一端。

在該實(shí)施例中，所述第一導(dǎo)通孔325與所述凹腔324和所述容置腔體36相互貫通。

在該實(shí)施例中，所述凹腔324的形狀與所述腰部舵機(jī)40的外殼形狀相似，且尺寸相當(dāng)，以避免所述腰部舵機(jī)40在所述凹腔324內(nèi)移動。所述第一導(dǎo)通孔325的形狀與所述腰部舵機(jī)40的外殼底緣相似，且所述外殼底緣收容于所述第一導(dǎo)通孔325內(nèi)，從而進(jìn)一步限定所述腰部舵機(jī)40的外殼相對于所述支架蓋體32移動或者轉(zhuǎn)動，保證二者連接的穩(wěn)定性。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，所述支架蓋體32于所述凹腔324和所述第二導(dǎo)通孔326周邊設(shè)有間隔設(shè)置的加強(qiáng)筋328。該支架蓋體32上設(shè)置所述加強(qiáng)筋328以起到增強(qiáng)該支架蓋體32整體強(qiáng)度的作用。優(yōu)選地，所述凹腔324周邊的所述加強(qiáng)筋328沿所述凹腔324的長度方向和寬度方向間隔且平行設(shè)置，所述第二導(dǎo)通孔326周邊的所述加強(qiáng)筋328沿所述第二導(dǎo)通孔326的徑向間隔設(shè)置，優(yōu)選地，為等角度間隔設(shè)置。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，各所述固定架38設(shè)有用于固定安裝所述一級腿部舵機(jī)50的固定腔體380以及與所述固定腔體380相連通的連接孔382，各所述一級腿部舵機(jī)50的連接端52插入所述連接孔382內(nèi)并連接于所述第一傳動件66和所述第二傳動件68。該支架組件30通過將各所述一級腿部舵機(jī)50固定安裝于所述固定腔體380內(nèi)以使所述一級腿部舵機(jī)50于所述固定架38固定連接，從而在所述腰部舵機(jī)40的帶動下，所述固定架38和所述一級腿部舵機(jī)50都可以隨之轉(zhuǎn)動。在所述固定架38上設(shè)置所述連接孔382以使各所述一級腿部舵機(jī)50的連接端52與所述第一傳動件66和所述第二傳動件68連接。

可以理解地，所述第一傳動件66和所述第二傳動件68均包括相互配合的主體部一級沿所述主體部相對兩表面突出延伸的軸部，其中，所述第一傳動件66的一軸部與所述輸出軸42連接以及另一軸部與一所述一級腿部舵機(jī)50的連接端52連接，所述第二傳動件68的一軸部與所述第二導(dǎo)通孔326配合以及另一軸部與另一所述一級腿部舵機(jī)50的連接端52連接。當(dāng)所述第一傳動件66和所述第二傳動件68為齒輪是，所述主體部的周緣設(shè)有相互嚙合的輪齒。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，所述支架底座34還包括一對沿所述底板340突出設(shè)置并環(huán)設(shè)于各所述固定架38外圍的延伸壁346以及位于所述固定孔342孔壁與所述延伸壁346之間的支撐臺348；各所述固定架38于其外周緣上設(shè)有凸起384；所述支架組件30還包括卡設(shè)與所述支撐臺348與所述凸起384之間的卡環(huán)39。該支架組件30通過在所述支架底座34上設(shè)置所述延伸壁346以限制所述固定架38相對于所述支架底座34晃動，并通過設(shè)置所述支撐臺348和所述凸起384，以在所述支撐臺348和所述凸起384之間卡設(shè)所述卡環(huán)39，起到一定的限位作用，避免所述固定架38沿所述支架底座34的上下移動，利用所述卡環(huán)39套設(shè)于所述固定架38上以使所述固定架38整體相對于所述支架底座34轉(zhuǎn)動。

在該實(shí)施例中，所述延伸壁346、所述底板340和所述支撐臺348由一體成型而制成。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，各所述固定架38包括相面對設(shè)置并固定連接以形成所述固定腔體380的第一安裝筒385和第二安裝筒386，所述第一安裝筒385于所述固定腔體380的腔壁上設(shè)有第一固定部3850，所述第二安裝筒386于所述固定腔體380的腔壁上設(shè)有與所述第一固定部3850相對的第二固定部3860，所述一級腿部舵機(jī)50的外殼上設(shè)有位于所述第一固定部3850和所述第二固定部3860之間并與所述第一固定部3850和所述第二固定部3860固定連接的固定凸肋54。可以理解地，為了便于將所述一級腿部舵機(jī)50固定安裝于所述固定架38上，通過將所述固定架38設(shè)置成兩件式結(jié)構(gòu)，即相互固定連接的所述第一安裝筒385和所述第二安裝筒386，利用鎖緊螺絲固定于所述第一固定部3850、所述固定凸肋54和所述第二固定部3860上，從而將所述一級腿部舵機(jī)50的外殼固定于所述第一安裝筒385和所述第二安裝筒386上。該支架組件30利用所述卡環(huán)39套設(shè)于所述第一安裝筒385和所述第二安裝筒386外圍也可以起到防止所述第一安裝筒385和所述第二安裝筒386沿徑向分開的問題。一所述固定架38的所述第一安裝筒385和/或者所述第二安裝筒386的底部用于固定安裝所述第一傳動件66，并在該底部設(shè)有連接孔382，該底部可以是第一安裝筒385和/或者所述第二安裝筒386的一部分；同樣地，另一所述固定架38的所述第一安裝筒385和/或者所述第二安裝筒386的底部用于固定安裝所述第二傳動件68，并在該底部設(shè)有連接孔382。

可以理解地，所述固定架38呈圓筒狀，以相對于所述支架底座34轉(zhuǎn)動。

請參照圖1至圖4，在上述各實(shí)施例中，所述腰部舵機(jī)40的外殼為立方體結(jié)構(gòu)，以便于固定在所述支架蓋體32上，內(nèi)設(shè)有動力部件(未標(biāo)示)、由所述動力部件驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的減速機(jī)構(gòu)(未標(biāo)示)以及設(shè)于所述減速機(jī)構(gòu)輸出端的所述輸出軸。該減速機(jī)構(gòu)采用多級齒輪傳動實(shí)現(xiàn)。可以理解地，所述腰部舵機(jī)40的內(nèi)部動力結(jié)構(gòu)形式不限于此，可以是任意能夠提供動力的結(jié)構(gòu)形式。

請參照圖1至圖4，在上述各實(shí)施例中，所述一級腿部舵機(jī)50為球形舵機(jī)，即其外殼的一端呈球體狀以及另一側(cè)大致呈柱狀，內(nèi)部設(shè)有動力部件(未標(biāo)示)、由所述動力部件驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的減速機(jī)構(gòu)(未標(biāo)示)以及設(shè)于所述減速機(jī)構(gòu)輸出端的所述輸出軸。該減速機(jī)構(gòu)采用多級齒輪傳動實(shí)現(xiàn)?？梢岳斫獾兀鲆患壨炔慷鏅C(jī)50的內(nèi)部動力結(jié)構(gòu)形式不限于此，可以是任意能夠提供動力的結(jié)構(gòu)形式。

請參照圖1至圖6，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供了一種人形機(jī)器人包括頭部、與頭部連接的軀干以及連接于軀干上以模仿人體四肢的兩腿部和兩手臂；所述軀干包括與兩所述腿部相連接的腰部，所述腰部為上述腰部結(jié)構(gòu)3。該實(shí)施例中的腰部結(jié)構(gòu)3與上述各實(shí)施例中的腰部結(jié)構(gòu)3具有相同的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，且所起作用也相同，此次不贅述。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。