本發(fā)明屬于機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種腳部結(jié)構(gòu)以及具有該腳部結(jié)構(gòu)的人形機(jī)器人。
背景技術(shù)：
：長期以來機(jī)器人技術(shù)主要用在生產(chǎn)過程自動化，為提高生產(chǎn)效率和加工精密而發(fā)展起來的，這類機(jī)器人統(tǒng)稱為工業(yè)機(jī)器人。與此同時(shí)發(fā)展起來的另一類機(jī)器人就是人形機(jī)器人(又稱“仿人機(jī)器人”，HumanoidRobot)，這種機(jī)器人雖然發(fā)展的比較晚，但由于其長相和人類相似，如具有雙臂、雙腿、軀體及頭部，同時(shí)還具備人工智能，能夠在家庭可以完成各種各樣的服務(wù)，如清掃、娛樂、保姆、家庭安保等事情，將成為人類伙伴，改變?nèi)祟惿罘绞?。這就要求人形機(jī)器人具有人類一樣靈活的關(guān)節(jié)。現(xiàn)有的人形機(jī)器人在腳部只設(shè)置有一個舵機(jī)，導(dǎo)致整個人形機(jī)器人行動不夠靈活。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種人形機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中人形機(jī)器人的腳部僅設(shè)一個舵機(jī)而導(dǎo)致整個人形機(jī)器人行動不夠靈活的技術(shù)問題。本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種腳部結(jié)構(gòu)，用于接觸地面以起到支撐作用且連接于人形機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，所述腳部結(jié)構(gòu)包括用于接觸地面的腳板組件、安裝于所述腳板組件上的第一舵機(jī)、轉(zhuǎn)動連接于所述腳板組件并用于構(gòu)成腳踝部位的連接組件以及安裝于所述連接組件上并用于連接所述腿部結(jié)構(gòu)的第二舵機(jī)，所述第一舵機(jī)具有第一輸出軸，所述第二舵機(jī)具有與所述第一輸出軸相垂直的第二輸出軸；所述連接組件與所述腳板組件垂直設(shè)置，且包括用于安裝所述第一輸出軸且轉(zhuǎn)動連接于所述腳板組件上的第一連接結(jié)構(gòu)以及與所述第一連接結(jié)構(gòu)相連接并用于安裝所述第二輸出軸的第二連接結(jié)構(gòu)。本發(fā)明還提供了一種人形機(jī)器人，包括頭部、與頭部連接的軀干以及連接于軀干上以模仿人體四肢的兩腿部和兩手臂；各所述腿部包括連接腰部結(jié)構(gòu)的腳部結(jié)構(gòu)以及與所述腳部結(jié)構(gòu)相連接以便于站立的腳部結(jié)構(gòu)，所述腳部結(jié)構(gòu)為上述腳部結(jié)構(gòu)。本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)效果是：該腳部結(jié)構(gòu)通過在所述腳板組件上安裝所述第一舵機(jī)，并在所述腳板組件靠近腳踝的位置轉(zhuǎn)動連接有所述連接組件，利用所述第一舵機(jī)帶動所述連接組件相對于所述腳板組件轉(zhuǎn)動，即帶動所述腿部結(jié)構(gòu)相對于所述腳板組件轉(zhuǎn)動，同時(shí)，在所述連接組件上安裝有連接于所述腿部結(jié)構(gòu)的第二舵機(jī)，在所述第二舵機(jī)的帶動下，所述連接組件帶動所述腳板組件和所述第一舵機(jī)相對于所述腿部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，這樣，增加了所述腳部結(jié)構(gòu)行動的自由度，使得該腳部結(jié)構(gòu)更加靈活。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的人形機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)和腳部結(jié)構(gòu)組裝在一起的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的腳部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖2中腳部結(jié)構(gòu)的分解圖；圖4是圖3中連接組件于一方向的分解圖；圖5是圖3中連接組件于另一方向的分解圖。附圖標(biāo)記說明：1腿部結(jié)構(gòu)3246第二樞接軸2腳部結(jié)構(gòu)34第二連接結(jié)構(gòu)20腳板組件340第二收容腔22底板342第二側(cè)蓋220固定部3420第二連接部222限位塊3422第二側(cè)端蓋224限位槽3424第一連接孔226固定柱344第二端蓋228安裝部3440第二側(cè)板24安裝塊3442第二蓋體部30連接組件3444第二連接孔32第一連接結(jié)構(gòu)36加強(qiáng)筋320第一收容腔40第一舵機(jī)322第一側(cè)蓋42第一輸出軸3220第一連接部44凸起塊3222第一側(cè)端蓋46連接塊3224第一樞接軸48第一連接端3226第一軸孔50第二舵機(jī)324第一端蓋52第二輸出軸3240第一側(cè)板54第二連接端3242第一蓋體部56動力部件3244第二軸孔58球形機(jī)構(gòu)具體實(shí)施方式下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。請參照圖1至圖5，本發(fā)明實(shí)施例提供的腳部結(jié)構(gòu)2用于接觸地面以起到支撐作用且連接于人形機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)1，所述腳部結(jié)構(gòu)2包括用于接觸地面的腳板組件20、安裝于所述腳板組件20上的第一舵機(jī)40、轉(zhuǎn)動連接于所述腳板組件20并用于構(gòu)成腳踝部位的連接組件30以及安裝于所述連接組件30上并用于連接所述腿部結(jié)構(gòu)1的第二舵機(jī)50，所述第一舵機(jī)40具有第一輸出軸42，所述第二舵機(jī)50具有與所述第一輸出軸42相垂直的第二輸出軸52；所述連接組件30與所述腳板組件20垂直設(shè)置，且包括用于安裝所述第一輸出軸42且轉(zhuǎn)動連接于所述腳板組件20上的第一連接結(jié)構(gòu)32以及與所述第一連接結(jié)構(gòu)32相連接并用于安裝所述第二輸出軸52的第二連接結(jié)構(gòu)34。本發(fā)明實(shí)施例提供的腳部結(jié)構(gòu)2通過在所述腳板組件20上安裝所述第一舵機(jī)40，并在所述腳板組件20靠近腳踝的位置轉(zhuǎn)動連接有所述連接組件30，利用所述第一舵機(jī)40帶動所述連接組件30相對于所述腳板組件20轉(zhuǎn)動，即帶動所述腿部結(jié)構(gòu)1相對于所述腳板組件20轉(zhuǎn)動，同時(shí)，在所述連接組件30上安裝有連接于所述腿部結(jié)構(gòu)1的第二舵機(jī)50，在所述第二舵機(jī)50的帶動下，所述連接組件30帶動所述腳板組件20和所述第一舵機(jī)40相對于所述腿部結(jié)構(gòu)1轉(zhuǎn)動，這樣，增加了所述腳部結(jié)構(gòu)2行動的自由度，使得該腳部結(jié)構(gòu)2更加靈活。在該實(shí)施例中，所述腳板組件20與所述連接組件30整體呈大致垂直設(shè)置，可以是完全的垂直狀態(tài)，也可以是比垂直狀態(tài)稍微偏轉(zhuǎn)一些。在該實(shí)施例中，所述第一舵機(jī)40的所述第一輸出軸42安裝于所述連接組件30上，且所述連接組件30之安裝有所述第一輸出軸42的第一連接結(jié)構(gòu)32轉(zhuǎn)動連接于所述腳板組件20，在所述第一舵機(jī)40的帶動下使得所述第一連接結(jié)構(gòu)32連同所述第二連接結(jié)構(gòu)34和所述第二舵機(jī)50相對于所述第一輸出軸42轉(zhuǎn)動。所述第二舵機(jī)50的所述第二輸出軸52安裝于所述第二連接結(jié)構(gòu)34上，在所述第二舵機(jī)50的帶動下使得所述第二連接結(jié)構(gòu)34連通所述第一連接結(jié)構(gòu)32、所述腳板組件20和所述第一舵機(jī)40相對于所述第二輸出軸52轉(zhuǎn)動，即該腳部結(jié)構(gòu)2至少具有沿所述第一輸出軸42和所述第二輸出軸52兩個軸向的轉(zhuǎn)動自由度，大大提高了所述腳部結(jié)構(gòu)2的靈活性。請參照圖2至圖5，進(jìn)一步地，所述腳板組件20包括用于踩踏的底板22、沿所述底板22朝向所述腿部結(jié)構(gòu)1一側(cè)突出延伸的固定部220和安裝部228以及固定安裝于所述底板22上并與所述安裝部228相對的安裝塊24，所述第一舵機(jī)40的外殼固定安裝于所述固定部220上，所述第一連接結(jié)構(gòu)32安裝有所述第一輸出軸42的兩側(cè)分別安裝于所述安裝部228和所述安裝塊24上。該腳部結(jié)構(gòu)2通過將所述第一舵機(jī)40的外殼固定于所述安裝部228上，以使所述第一舵機(jī)40與所述腳板組件20固定在一起，使得二者在轉(zhuǎn)動過程中同時(shí)發(fā)生轉(zhuǎn)動。所述安裝塊24固定于安裝于所述底板22上且與所述安裝部228相面對設(shè)置，以用于安裝內(nèi)裝有所述第一輸出軸42的所述第一連接結(jié)構(gòu)32的兩側(cè)?？梢岳斫獾兀龅谝惠敵鲚S42的兩端安裝于所述第一連接結(jié)構(gòu)32內(nèi)以使所述第一連接結(jié)構(gòu)32相對于所述第一舵機(jī)40轉(zhuǎn)動，并將所述第一連接結(jié)構(gòu)32的兩側(cè)分別安裝在所述安裝部228和所述安裝塊24上，以使所述第一連接結(jié)構(gòu)32可相對于所述腳板組件20轉(zhuǎn)動，由于所述腳板組件20和所述第一舵機(jī)40相互固定，因此，所述第一連接結(jié)構(gòu)32可以相對于所述腳板組件20和所述第一舵機(jī)40轉(zhuǎn)動。在該實(shí)施例中，所述底板22、所述固定部220和所述安裝部228由一體成型而制成。所述安裝塊24通過緊固件固定安裝于所述底板22上。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述固定部220包括設(shè)有限位槽224的限位塊222以及位于所述限位塊222兩側(cè)的固定柱226，所述第一舵機(jī)40的外殼外側(cè)設(shè)有嵌設(shè)于所述限位槽224內(nèi)的凸起塊44以及與所述固定柱226相對設(shè)置且通過緊固件與所述固定柱226固定連接的連接塊46。該腳板組件20通過在所述底板22上設(shè)置限位塊222并在所述限位塊222上設(shè)置所述限位槽224，以防止所述第一舵機(jī)40相對于所述底板22左右移動以及繞所述底板22轉(zhuǎn)動，并通過在所述底板22上突設(shè)位于所述限位塊222兩側(cè)的固定柱226，一方面用于與所述第一舵機(jī)40外殼上的連接塊46固定連接，另一方限制所述第一舵機(jī)40相對于所述底板22左右移動，保證所述第一舵機(jī)40與所述底板22連接的牢固性和穩(wěn)定性，減小二者連接上的相對晃動和移動。在該實(shí)施例中，所述限位塊222、所述固定柱226和所述底板22由一體成型而制成。所述第一舵機(jī)40的外殼與所述凸起塊44和所述連接塊46由一體成型而制成。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述第一連接結(jié)構(gòu)32包括相互固定連接并形成第一收容腔320的第一側(cè)蓋322和第一端蓋324，所述第二連接結(jié)構(gòu)34包括相互固定連接并形成第二收容腔340的第二側(cè)蓋342和第二端蓋344，所述第一側(cè)蓋322與所述第二側(cè)蓋342由一體成型而制成，所述第一舵機(jī)40部分收容于所述第一收容腔320內(nèi)，所述第二舵機(jī)50部分收容于所述第二收容腔340內(nèi)。在該實(shí)施例中，該連接組件30采用一體成型的所述第一側(cè)蓋322和所述第二側(cè)蓋342以構(gòu)成一個整體式的結(jié)構(gòu)，保證連接所述第一舵機(jī)40和所述第二舵機(jī)50的牢固地和穩(wěn)定性，避免所述第一側(cè)蓋322和所述第一端蓋324相對于所述第一舵機(jī)40轉(zhuǎn)動時(shí)，所述第一連接結(jié)構(gòu)32存在與所述第二側(cè)蓋342之間的轉(zhuǎn)動或者晃動，對于所述第二舵機(jī)50也是類似。所述第一舵機(jī)40部分收容于所述第一側(cè)蓋322和所述第一端蓋324形成的所述第一收容腔320內(nèi)，所述第二舵機(jī)50部分收容于所述第二側(cè)蓋342和所述第二端蓋344形成的所述第二收容腔340內(nèi)，避免所述第一舵機(jī)40和所述第二舵機(jī)50在轉(zhuǎn)動時(shí)沿各自軸向出現(xiàn)移動和晃動，起到一定的限位作用。在該實(shí)施例中，所述第一側(cè)蓋322和所述第二側(cè)蓋342沿所述腿部結(jié)構(gòu)1的長度方向?qū)盈B設(shè)置，形成該腳部結(jié)構(gòu)2的腳踝部位。在其他實(shí)施例中，所述第一側(cè)蓋322和所述第二側(cè)蓋342也可以是兩件式的結(jié)構(gòu)，并采用開拆卸和/或者不可拆卸的固定方式實(shí)現(xiàn)固定連接。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述第一側(cè)蓋322包括與所述第一端蓋324固定連接的第一連接部3220以及沿所述第一連接部3220延伸并突設(shè)有第一樞接軸3224的第一側(cè)端蓋3222，所述第一側(cè)端蓋3222設(shè)有第一軸孔3226；所述第一端蓋324包括與所述第一連接部3220固定連接的第一側(cè)板3240以及沿所述第一側(cè)板3240延伸并突設(shè)有第二樞接軸3246的第一蓋體部3242，所述第一蓋體部3242設(shè)有與所述第一軸孔3226相對且與所述第一軸孔3226同軸設(shè)置的第二軸孔3244，所述第一輸出軸42的兩端分別安裝于所述第一軸孔3226和所述第二軸孔3244中，所述第一樞接軸3224和所述第二樞接軸3246相對設(shè)于所述第一連接結(jié)構(gòu)32的外部并與所述腳板組件20樞接。所述第一側(cè)蓋322中的所述第一連接部3220與所述第一端蓋324的所述第一側(cè)板3240通過螺絲固定連接，以形成相對于所述第一舵機(jī)40轉(zhuǎn)動時(shí)的導(dǎo)向槽，即利用所述第一連接部3220與所述第一側(cè)板3240圍合形成與所述第一舵機(jī)40的外形相似的導(dǎo)向槽，該第一舵機(jī)40的外形是指收容于所述第一收容腔320內(nèi)的部門的外形。所述第一舵機(jī)40的所述第一輸出軸42兩端分別安裝于所述第一側(cè)端蓋3222的第一軸孔3226和所述第一蓋體部3242的第二軸孔3244中，以使所述第一側(cè)端蓋3222和所述第一蓋體部3242軸相對于所述第一舵機(jī)40可以繞所述第一輸出轉(zhuǎn)動。在該實(shí)施例中，所述第一側(cè)端蓋3222與所述第一蓋體部3242相面對設(shè)置，且所述第一軸孔3226和所述第二軸孔3244為同軸設(shè)置。在該實(shí)施例中，所述第一連接部3220與所述第一側(cè)端蓋3222由一體成型而制成。所述第一側(cè)板3240與所述第一蓋體部3242由一體成型而制成。在該實(shí)施例中，所述安裝部228和所述安裝塊24上均設(shè)有安裝所述第一側(cè)蓋322的安裝孔(未標(biāo)示)。所述第一樞接軸3224和所述第二樞接軸3246分別插設(shè)于兩所述安裝孔內(nèi)，以使所述第一側(cè)蓋322可以相對于所述腳板組件20轉(zhuǎn)動。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述第一連接部3220和所述第一側(cè)板3240圍合形成弧面狀的所述第一收容腔320，所述第一連接部3220和所述第一側(cè)板3240的內(nèi)壁與所述第一舵機(jī)40的外殼之間具有間隙?？梢岳斫獾?，所述第一舵機(jī)40收容于所述第一收容腔320內(nèi)的部分沿垂直于所述第一輸出軸42方向的截面呈圓弧狀，具體而言為該部分的外形截面呈圓弧狀，收容所述第一舵機(jī)40這部分結(jié)構(gòu)的所述第一收容腔320沿垂直于所述第一輸出軸42方向的截面也成圓弧狀，以保證所述第一舵機(jī)40在所述第一收容腔320內(nèi)轉(zhuǎn)動的穩(wěn)定性和可靠性。該腿部結(jié)構(gòu)1通過將所述第一舵機(jī)40的外殼與所述第一收容腔320的內(nèi)壁之間設(shè)置間隙，以保證所述第一舵機(jī)40可以順利地在所述第一收容腔320內(nèi)轉(zhuǎn)動。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述第二側(cè)蓋342包括與所述第二端蓋344固定連接且與所述第一連接部3220一體設(shè)置的第二連接部3420以及沿所述第二連接部3420延伸的第二側(cè)端蓋3422，所述第二側(cè)端蓋3422設(shè)有第一連接孔3424；所述第二端蓋344包括與所述第二連接部3420固定連接的第二側(cè)板3440以及沿所述第二側(cè)板3440延伸的第二蓋體部3442，所述第二蓋體部3442設(shè)有與所述第一連接孔3424相對且與所述第一連接孔3424同軸設(shè)置的第二連接孔3444，所述第二輸出軸52的兩端分別安裝于所述第一連接孔3424和所述第二連接孔3444中。所述第二側(cè)蓋342中的所述第二連接部3420與所述第二端蓋344的所述第二側(cè)板3440通過螺絲固定連接，以形成所述第二舵機(jī)50轉(zhuǎn)動時(shí)的導(dǎo)向槽，即利用所述第二連接部3420與所述第二側(cè)板3440圍合形成與所述第二舵機(jī)50的外形相似的導(dǎo)向槽，該第二舵機(jī)50的外形是指收容于所述第二收容腔340內(nèi)的部門的外形。所述第二舵機(jī)50的所述第二輸出軸52兩端分別安裝于所述第二側(cè)端蓋3422的第一連接孔3424和所述第二蓋體部3442的第二連接孔3444中，以使所述第二側(cè)端蓋3422和所述第二蓋體部3442軸相對于所述第二舵機(jī)50可以繞所述第二輸出軸52轉(zhuǎn)動。在該實(shí)施例中，所述第二側(cè)端蓋3422與所述第二蓋體部3442相面對設(shè)置，且所述第一連接孔3424和所述第二連接孔3444為同軸設(shè)置。在該實(shí)施例中，所述第二連接部3420與所述第二側(cè)端蓋3422由二體成型而制成。所述第二側(cè)板3440與所述第二蓋體部3442由二體成型而制成。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述第二連接部3420和所述第二側(cè)板3440圍合形成弧面狀的所述第二收容腔340，所述第二連接部3420和所述第二側(cè)板3440的內(nèi)壁與所述第二舵機(jī)50的外殼之間具有間隙?？梢岳斫獾兀龅诙鏅C(jī)50收容于所述第二收容腔340內(nèi)的部分沿垂直于所述第二輸出軸52方向的截面呈圓弧狀，具體而言為該部分的外形截面呈圓弧狀，收容所述第二舵機(jī)50這部分結(jié)構(gòu)的所述第二收容腔340沿垂直于所述第二輸出軸52方向的截面也成圓弧狀，以保證所述第二舵機(jī)50在所述第二收容腔340內(nèi)轉(zhuǎn)動的穩(wěn)定性和可靠性。該腿部結(jié)構(gòu)1通過將所述第二舵機(jī)50的外殼與所述第二收容腔340的內(nèi)壁之間設(shè)置間隙，以保證所述第二舵機(jī)50可以順利地在所述第二收容腔340內(nèi)轉(zhuǎn)動。請參照圖4和圖5，進(jìn)一步地，所述連接組件32還包括多個間隔設(shè)置且沿所述第一連接部3220的外表面朝向所述第二連接部3420外表面突出延伸的加強(qiáng)筋36。該連接件通過在所述第一連接部3220和所述第二連接部3420的外表面設(shè)置所述加強(qiáng)筋36，以保證所述第一連接部3220和所述第二連接部3420之間的連接強(qiáng)度，避免二者出現(xiàn)變形?？梢岳斫獾?，所述加強(qiáng)筋36、所述第一連接部3220和所述第二連接部3420由一體成型而制成。在該實(shí)施例中，所述加強(qiáng)筋36具有多條，且等間距分布于所述第一連接部3220和所述第二連接部3420之間，以使受力分布均勻。請參照圖2和圖3，進(jìn)一步地，所述第一舵機(jī)40和所述第二舵機(jī)50均為球形舵機(jī)，所述第一舵機(jī)40和所述第二舵機(jī)50均包括動力部件56以及用于將所述動力部件56的動力輸出的球形機(jī)構(gòu)58，所述第一舵機(jī)40的所述球形機(jī)構(gòu)58具有所述第一輸出軸42，所述第二舵機(jī)50的所述球形機(jī)構(gòu)58具有所述第二輸出軸52。可以理解地，所述第一舵機(jī)40和所述第二舵機(jī)50沿所述腿部結(jié)構(gòu)1的長度方向布置，且二者的球形機(jī)構(gòu)58相面對設(shè)置且分別位于所述連接件的兩側(cè)。請參照圖2和圖3，進(jìn)一步地，所述第一舵機(jī)40具有與所述腳板組件20連接的第一連接端48，所述第一連接端48位于所述第一舵機(jī)40的所述動力部件56之遠(yuǎn)離所述球形機(jī)構(gòu)58的一側(cè)；所述第二舵機(jī)50具有與所述腳部結(jié)構(gòu)2連接的第二連接端54，所述第二連接端54位于所述第二舵機(jī)50的所述動力部件56之遠(yuǎn)離所述球形機(jī)構(gòu)58的一側(cè)，所述第一連接端48的軸線和所述第二連接端54的軸線垂直設(shè)置?？梢岳斫獾?，所述第一舵機(jī)40和所述第二舵機(jī)50沿所述腿部結(jié)構(gòu)1的長度方向布置，且二者的球形機(jī)構(gòu)58相面對設(shè)置且分別位于所述連接件的兩側(cè)，二者的所述第一連接端48和所述第二連接端54位于遠(yuǎn)離所述連接件的兩側(cè)，所述第一連接端48的軸線與所述第二連接端54的軸線垂直設(shè)置，以保證該腿部結(jié)構(gòu)1活動自由，并具有支撐腰部結(jié)構(gòu)的功能。二者的所述第一連接端48和所述第二連接端54位于遠(yuǎn)離所述連接件的兩側(cè)，所述第一連接端48的軸線與所述第二連接端54的軸線平行設(shè)置，以保證該腳部結(jié)構(gòu)2活動自由，并具有支撐腿部結(jié)構(gòu)1的功能。請參照圖1至圖5，在上述各實(shí)施例中，所述第一舵機(jī)40和所述第二舵機(jī)50均為球形舵機(jī)，即其外殼的一端呈球體狀以及另一側(cè)大致呈柱狀，內(nèi)部設(shè)有動力部件56、由所述動力部件56驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的減速機(jī)構(gòu)以及設(shè)于所述減速機(jī)構(gòu)輸出端的所述輸出軸。該減速機(jī)構(gòu)采用多級齒輪傳動實(shí)現(xiàn)?？梢岳斫獾?，所述第一舵機(jī)40和所述第二舵機(jī)50的內(nèi)部動力結(jié)構(gòu)形式不限于此，可以是任意能夠提供動力的結(jié)構(gòu)形式。請參照圖1至圖5，本發(fā)明還提供了一種人形機(jī)器人，包括頭部、與頭部連接的軀干以及連接于軀干上以模仿人體四肢的兩腿部和兩手臂；各所述腿部包括連接腰部結(jié)構(gòu)的腳部結(jié)構(gòu)2以及與所述腳部結(jié)構(gòu)2相連接以便于站立的腳部結(jié)構(gòu)2，所述腳部結(jié)構(gòu)2為上述腳部結(jié)構(gòu)2。該實(shí)施例中的腳部結(jié)構(gòu)2與上述各實(shí)施例中的腳部結(jié)構(gòu)2具有相同的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，且所起作用也相同，此次不贅述。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3