一種模塊化人形機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種模塊化設(shè)計(jì)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人領(lǐng)域也發(fā)生了驚人的變化，越來越多的人形機(jī)器人進(jìn)入人們的視野，也越來越多的人形機(jī)器人進(jìn)入了量產(chǎn)。目前人形機(jī)器人存在的問題是，由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部件多，對(duì)其運(yùn)動(dòng)過程的控制較為復(fù)雜，每個(gè)運(yùn)動(dòng)部件都需要重新編寫運(yùn)動(dòng)控制過程，導(dǎo)致對(duì)機(jī)器人的總體控制程序代碼冗長(zhǎng)，對(duì)動(dòng)作的平衡矯正比較麻煩。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型根據(jù)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種模塊化人形機(jī)器人，采用模塊化設(shè)計(jì)，方便開發(fā)“功能軟件”時(shí)候調(diào)用，簡(jiǎn)化了功能軟件設(shè)計(jì)難度，精簡(jiǎn)了功能軟件代碼的行數(shù)，保證了功能軟件運(yùn)行時(shí)候機(jī)器人的軀體平衡。
[0004]為解決上述問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種模塊化人形機(jī)器人，包括:頭部模塊、軀體模塊和中央控制模塊三大部分；所述頭部模塊通過頭部-軀體運(yùn)動(dòng)連接件與軀體模塊連接，所述中央控制模塊設(shè)置在軀體模塊上，所述中央控制模塊上設(shè)置通信接口，所述頭部模塊和軀體模塊通過通信接口與所述中央控制模塊連接。
[0005]進(jìn)一步地，所述頭部模塊包括頭部控制箱，視頻采集裝置、音頻采集裝置和語(yǔ)音播放器，所述視頻采集裝置、音頻采集裝置和語(yǔ)音播放器與所述頭部控制箱連接，所述視頻采集裝置為攝像頭，所述音頻采集裝置為麥克風(fēng)，所述語(yǔ)音播放器為揚(yáng)聲器。
[0006]更進(jìn)一步地，所述頭部控制箱內(nèi)部設(shè)置頭部處理器、頭部存儲(chǔ)器、視頻處理模塊、聲音采集模塊和語(yǔ)音模塊，所述頭部處理器連接存儲(chǔ)器、視頻處理模塊、聲音采集模塊和語(yǔ)音模塊，所述語(yǔ)音模塊連接揚(yáng)聲器，所述聲音采集模塊連接麥克風(fēng)，所述攝像頭與所述視頻處理模塊連接。
[0007]進(jìn)一步地，所述軀體模塊包括軀體控制箱、四肢伺服舵機(jī)和傳感器組，所述四肢伺服舵機(jī)設(shè)置在軀體模塊的四肢關(guān)節(jié)處，所述軀體控制箱與所述四肢伺服舵機(jī)和頭部-軀體連接運(yùn)動(dòng)連接件連接，所述傳感器組的輸出端連接軀體控制箱。
[0008]更進(jìn)一步地，所述軀體控制箱內(nèi)設(shè)置軀體處理器、軀體存儲(chǔ)器、頭部-軀體連接運(yùn)動(dòng)控制器和伺服舵機(jī)運(yùn)動(dòng)模塊，所述頭部-軀體連接運(yùn)動(dòng)控制器與所述頭部-軀體連接遠(yuǎn)動(dòng)連接件連接，所述傳感器組的輸出端連接軀體處理器，所述軀體存儲(chǔ)器和伺服舵機(jī)運(yùn)動(dòng)模塊與所述軀體處理器連接，所述伺服舵機(jī)運(yùn)動(dòng)模塊的輸出端連接伺服舵機(jī)。
[0009]進(jìn)一步地，所述中央控制模塊包括中央控制箱，所述通信接口設(shè)置在中央控制箱的背面，所述中央控制箱包括中央處理器、存儲(chǔ)器和中央電源，所述中央電源與所述中央處理器、頭部處理器和軀體處理器連接，所述中央存儲(chǔ)器與所述中央處理器連接。
[0010]更進(jìn)一步地，所述中央控制箱上設(shè)置把手。
[0011 ] 進(jìn)一步地，所述通信接口包括中央-頭部通信接口、中央-軀體通信接口、電源充電接口和外部通信接口，所述中央-頭部通信接口通過中央-頭部連接線與所述頭部控制器連接，所述中央-軀體通信接口通過中央-軀體連接線與所述軀體控制器連接，所述電源接口與外部供電電源連接，所述外部通信接口與外接設(shè)備連接。
[0012]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:本實(shí)用新型提供的機(jī)器人是模塊化設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化了機(jī)器人的設(shè)計(jì)；三大模塊中的任一模塊損壞不影響其它模塊的正常運(yùn)行，易于維護(hù)；各個(gè)模塊負(fù)責(zé)各個(gè)模塊的功能，便于機(jī)器人功能的管理和擴(kuò)展；各模塊為獨(dú)立運(yùn)行，通過調(diào)用實(shí)現(xiàn)模塊之間的配合協(xié)調(diào)，簡(jiǎn)單易行。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型所述的一種模塊化設(shè)計(jì)機(jī)器人的正面圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型所述的一種模塊化設(shè)計(jì)機(jī)器人的側(cè)面圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型所述的一種模塊化設(shè)計(jì)機(jī)器人的背面圖；
[0016]圖4為本實(shí)用新型所述的一種模塊化設(shè)計(jì)機(jī)器人的三大模塊連接圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的說明。
[0018]參見圖1至圖4，其中圖1為本實(shí)用新型所述的一種模塊化設(shè)計(jì)機(jī)器人的正面圖；圖2為本實(shí)用新型所述的一種模塊化設(shè)計(jì)機(jī)器人的側(cè)面圖:圖3為本實(shí)用新型所述的一種模塊化設(shè)計(jì)機(jī)器人的背面圖；圖4為本實(shí)用新型所述的一種模塊化設(shè)計(jì)機(jī)器人的三大模塊聯(lián)接圖。
[0019]如圖1至圖4所示，一種模塊化人形機(jī)器人，包括:頭部模塊1、軀體模塊2和中央控制模塊3三大部分；所述頭部模塊I通過頭部-軀體運(yùn)動(dòng)連接件4與軀體模塊2連接，所述中央控制模塊3設(shè)置在軀體模塊2上，所述中央控制模塊3上設(shè)置通信接口 33，所述頭部模塊I和軀體模塊2通過通信接口 33與所述中央控制模塊3連接。
[0020]進(jìn)一步地，所述頭部模塊I包括頭部控制箱11，視頻采集裝置12、音頻采集裝置13和語(yǔ)音播放器14，所述視頻采集裝置12、音頻采集裝置13和語(yǔ)音播放器14與所述頭部控制箱11連接，所述視頻采集裝置12為攝像頭，所述音頻采集裝置13為麥克風(fēng)，所述語(yǔ)音播放器14為揚(yáng)聲器。
[0021]進(jìn)一步地，所述頭部控制箱11內(nèi)部設(shè)置頭部處理器、頭部存儲(chǔ)器、視頻處理模塊、聲音采集模塊和語(yǔ)音模塊，所述頭部處理器連接存儲(chǔ)器、視頻處理模塊、聲音采集模塊和語(yǔ)音模塊，所述語(yǔ)音模塊連接揚(yáng)聲器，所述聲音采集模塊連接麥克風(fēng)，所述攝像頭與所述視頻處理模塊連接。
[0022]進(jìn)一步地，所述軀體模塊2包括軀體控制箱21、四肢伺服舵機(jī)22和傳感器組23，所述四肢伺服舵機(jī)22設(shè)置在軀體模塊2的四肢關(guān)節(jié)處，所述軀體控制箱21與所述四肢伺服舵機(jī)22和頭部-軀體連接運(yùn)動(dòng)連接件4連接，所述傳感器組23的輸出端連接軀體控制箱21。
[0023]進(jìn)一步地，所述軀體控制箱21內(nèi)設(shè)置軀體處理器、軀體存儲(chǔ)器、頭部-軀體連接運(yùn)動(dòng)控制器和伺服舵機(jī)運(yùn)動(dòng)模塊，所述頭部-軀體連接運(yùn)動(dòng)控制器與所述頭部-軀體連接遠(yuǎn)動(dòng)連接件連接，所述傳感器組23的輸出端連接軀體處理器，所述軀體存儲(chǔ)器和伺服舵機(jī)運(yùn)動(dòng)模塊與所述軀體處理器連接，所述伺服舵機(jī)運(yùn)動(dòng)模塊的輸出端連接伺服舵機(jī)22。
[0024]進(jìn)一步地，所述中央控制模塊3包括中央控制箱31，所述通信接口 33設(shè)置在中央控制箱31的背面，所述中央控制箱31包括中央處理器、存儲(chǔ)器和中央電源32，所述中央電源32與所述中央處理器、頭部處理器和軀體處理器連接，所述中央存儲(chǔ)器與所述中央處理器連接。
[0025]進(jìn)一步地，所述中央控制箱3上設(shè)置把手36。所述把手36可將中央控制箱31推入或者抽出軀體。
[0026]進(jìn)一步地，所述通信接口 33包括中央-頭部通信接口、中央-軀體通信接口、電源充電接口和外部通信接口，所述中央-頭部通信接口通過中央-頭部連接線34與所述頭部控制器連接，所述中央-軀體通信接口通過中央-軀體連接線35與所述軀體控制器連接，所述電源接口與外部供電電源連接，所述外部通信接口與外接設(shè)備連接，用于數(shù)據(jù)更新及存儲(chǔ)。
[0027]本實(shí)用新型通過在中央控制箱上設(shè)置通信接口，實(shí)現(xiàn)中央控制箱與頭部控制箱和軀體控制箱之間的數(shù)據(jù)傳輸，同時(shí)可以與外部設(shè)備和供電電源連接，供電電源可以通過通信接口為中央電源充電，也可以為頭部模塊、軀體模塊和中央控制模塊直接供電。外部設(shè)備可以通過通信接口提取各控制模塊的