本發(fā)明涉及一種試衣機(jī)器人，尤其是涉及了一種類人形的柔性帶網(wǎng)格試衣機(jī)器人，通過(guò)擬合人體形態(tài)進(jìn)行試衣。

背景技術(shù)：

服裝電子商務(wù)每年的銷售額已達(dá)千億，但存在高退貨率，一個(gè)重要的原因在于網(wǎng)購(gòu)時(shí)顧客不能試穿服裝，難以感知真實(shí)的著裝效果。本發(fā)明公開了一種的能擬合人體形態(tài)的試衣機(jī)器人，可代替顧客試穿服裝，顧客可遠(yuǎn)程感知著裝效果。本發(fā)明同樣適用于服裝定制設(shè)計(jì)中，用本發(fā)明所述的試衣機(jī)器人代替真人試穿服裝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決背景技術(shù)中存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種類人形的柔性帶網(wǎng)格試衣機(jī)器人。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明包括總支撐架、肩部模擬機(jī)構(gòu)、胸部模擬機(jī)構(gòu)、腰部模擬機(jī)構(gòu)、臀部模擬機(jī)構(gòu)、橫向柔性帶、十字導(dǎo)向夾和平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)；所述的總支撐架為一側(cè)面帶有齒條的豎直桿，肩部模擬機(jī)構(gòu)、胸部模擬機(jī)構(gòu)、腰部模擬機(jī)構(gòu)和臀部模擬機(jī)構(gòu)從上到下依次水平地套裝在總支撐架的豎直桿上，四個(gè)模擬機(jī)構(gòu)均安裝有平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)，通過(guò)平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)與豎直桿上的齒條嚙合，使得模擬機(jī)構(gòu)沿總支撐架上下移動(dòng)調(diào)整安裝位置；胸部模擬機(jī)構(gòu)、腰部模擬機(jī)構(gòu)和臀部模擬機(jī)構(gòu)沿軸向均設(shè)置有一圈橫向柔性帶，由肩部模擬機(jī)構(gòu)、胸部模擬機(jī)構(gòu)、腰部模擬機(jī)構(gòu)和臀部模擬機(jī)構(gòu)形成的類人形框架間隔設(shè)有沿緯線方向的多條縱向柔性帶，縱向柔性帶交叉地覆蓋與橫向柔性帶外表面，縱向柔性帶與橫向柔性帶之間通過(guò)十字導(dǎo)向夾連接。

所述的十字導(dǎo)向夾主要由兩個(gè)帶套以十字交叉方式連接而成，縱向柔性帶與橫向柔性帶分別套在兩個(gè)帶套中。

所述的胸部模擬機(jī)構(gòu)、腰部模擬機(jī)構(gòu)和臀部模擬機(jī)構(gòu)均采用柔性帶-彈性曲板變形機(jī)構(gòu)；柔性帶-彈性曲板變形機(jī)構(gòu)包括平板、沿周圍間隔均布地水平固定在平板上的多個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及固定在其中兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的柔性帶收縮機(jī)構(gòu)，每個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和柔性帶收縮機(jī)構(gòu)均沿平板徑向布置安裝；每個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伸縮端與各自的彈性曲板鉸接，柔性帶收縮機(jī)構(gòu)包括一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、電機(jī)和滾筒，電機(jī)固定在靠近直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)端部的平板底面，滾筒固定在電機(jī)上方的平板頂面，電機(jī)的輸出軸向上穿過(guò)平板后與滾筒連接；一圈橫向柔性帶包絡(luò)在周圍的所有彈性曲板外表面上，橫向柔性帶一端固定繞在柔性帶收縮機(jī)構(gòu)的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)外端部一側(cè)軸上，另一端繞經(jīng)柔性帶收縮機(jī)構(gòu)的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)外端部另一側(cè)軸，然后穿過(guò)張力傳感器固定繞在滾筒上；滾筒連接在電機(jī)上控制著柔性帶的長(zhǎng)度和張力，通過(guò)柔性帶張力自動(dòng)調(diào)整彈性曲板的姿態(tài)并使其發(fā)生彈性形變，從而進(jìn)一步控制柔性帶的形狀，以擬合人體截面曲線。

平板中間開有用于總支撐架穿過(guò)的方形孔，方形孔內(nèi)的一側(cè)設(shè)有用于與總支撐架側(cè)面滾動(dòng)連接的平臺(tái)滾輪，方形孔側(cè)方的平板底面安裝平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)。

所述的平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)包括電機(jī)以及和電機(jī)輸出軸同軸連接的齒輪，電機(jī)固定在平板的底部，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪，齒輪與總支撐架豎直桿上的齒條嚙合，從而控制平臺(tái)上升降。

所述的肩部模擬機(jī)構(gòu)包括肩部平臺(tái)以及安裝在肩部平臺(tái)上的兩個(gè)肩部滑塊組件、后背連接支架、鎖骨連接支架和頸部彈性曲板，鎖骨連接支架和后背連接支架分別位于肩部的前后側(cè)，兩個(gè)肩部滑塊組件分別位于肩部的左右側(cè)；齒輪平臺(tái)固定安裝在肩部平臺(tái)中部，齒輪平臺(tái)下方的肩部平臺(tái)上安裝有用于控制兩個(gè)肩部滑塊組件左右移動(dòng)的下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，齒輪平臺(tái)上安裝有用于控制鎖骨連接支架和后背連接支架前后移動(dòng)的上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)和下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)頂部均與作為類人形頸部的頸部彈性曲板連接，控制頸部彈性曲板的張合。

所述的上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)用于控制肩厚，包括電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)和齒條塊，電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)的齒輪分別與兩側(cè)的齒條塊的齒條嚙合，兩側(cè)的齒條塊相平行沿前后方向布置，齒條塊的底面嵌在齒輪平臺(tái)的導(dǎo)軌上并沿導(dǎo)軌移動(dòng)，通過(guò)電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)的電機(jī)帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)進(jìn)行帶動(dòng)兩個(gè)齒條塊沿前后方向反向移動(dòng)，兩側(cè)齒條塊頂面分別經(jīng)各自的前后上連接桿與頸部彈性曲板連接；其中一齒條塊一側(cè)的端面和另一齒條塊相反一側(cè)的端面均開有插孔，插孔用于后背連接支架、鎖骨連接支架上的支架插銷固定插裝。

所述的下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)用于控制肩寬，包括電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)和齒條塊，電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)的齒輪分別與兩側(cè)的齒條塊的齒條嚙合，兩側(cè)的齒條塊相平行沿左右方向布置，齒條塊的底面嵌在肩部平臺(tái)的導(dǎo)軌上并沿導(dǎo)軌移動(dòng)，通過(guò)電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)的電機(jī)帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)進(jìn)行帶動(dòng)兩個(gè)齒條塊沿左右方向反向移動(dòng)，其中一齒條塊一側(cè)的端面和另一齒條塊相反一側(cè)的端面均開有插孔；

所述的肩部滑塊組件包括滑塊和水平軸，滑塊底面設(shè)有條形槽，齒輪平臺(tái)左右兩側(cè)的肩部平臺(tái)上固定安裝有滾輪，滾輪通過(guò)基塊固定在肩部平臺(tái)，滾輪嵌在條形槽內(nèi)使得滑塊在滾輪上滾動(dòng)連接；滑塊的內(nèi)端面開有滑塊插孔，滑塊插孔與齒條塊的插孔之間通過(guò)下連接桿固定連接，從而使得滑塊和齒條塊同步移動(dòng)；滑塊頂面設(shè)有滑塊螺釘孔，左右上連接桿一端通過(guò)螺釘固定在滑塊螺釘孔，另一端與頸部彈性曲板連接。

所述的滑塊兩側(cè)壁均固定有水平的水平軸，每側(cè)的水平軸上均插裝有滑動(dòng)支架，滑動(dòng)支架在上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下沿水平軸前后移動(dòng)；鎖骨連接支架和后背連接支架上開有沿左右方向的支架限位槽，滑動(dòng)支架中部嵌入到支架限位槽，從而使得滑動(dòng)支架在下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下沿支架限位槽左右移動(dòng)。

所述的頸部彈性曲板包括分別位于前后左右四側(cè)的瓦形彈性板，前后側(cè)的瓦形彈性板與各自的前后上連接桿的一端連接，前后上連接桿另一端分別與上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的兩側(cè)齒條塊連接，左右側(cè)的瓦形彈性板經(jīng)各自的左右上連接桿連接到兩側(cè)的滑塊頂面。

本發(fā)明既包括水平包絡(luò)在彈性曲板上的橫向柔性帶，還包括豎直包絡(luò)的縱向柔性帶。由位置、姿態(tài)可控的彈性曲板控制橫向柔性帶和縱向柔性帶的形狀，構(gòu)成柔性帶網(wǎng)格，模擬人體幾何外形。

兩側(cè)的所述肩部滑塊組件的滑塊上均固定設(shè)有作為肩膀的肩臂曲板，鎖骨連接支架、后背連接支架和每個(gè)滑動(dòng)支架上均固定設(shè)有作為肩部面的彈性曲板；臀部模擬機(jī)構(gòu)的平板底面還固定有柔性帶收縮盒，縱向柔性帶底端固定系在柔性帶收縮盒內(nèi)，頂端覆蓋于彈性曲板表面后固定系在彈性曲板的邊緣。

本發(fā)明通過(guò)控制直線推進(jìn)機(jī)構(gòu)的推進(jìn)量控制彈性曲板中心點(diǎn)的空間位置；通過(guò)柔性帶收縮機(jī)構(gòu)，控制柔性帶的長(zhǎng)度和張力；彈性曲板在柔性帶張力作用自動(dòng)調(diào)整其姿態(tài)并產(chǎn)生彈性形變，從而進(jìn)一步控制柔性帶的形狀。縱向柔性帶包絡(luò)相鄰層彈性曲板，模擬人體在高度方向上的形狀變化。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明機(jī)構(gòu)能更好地?cái)M合人體表面的曲線，擬合精度更高，而平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)能擬合更大的范圍的人體。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)側(cè)視示意圖。

圖3是本發(fā)明的腰部結(jié)構(gòu)俯視示意圖。

圖4是本發(fā)明的腰部結(jié)構(gòu)仰視示意圖。

圖5是本發(fā)明的胸部結(jié)構(gòu)俯視示意圖。

圖6是本發(fā)明的胸部結(jié)構(gòu)仰視示意圖。

圖7是本發(fā)明的臀部結(jié)構(gòu)俯視示意圖。

圖8是本發(fā)明的臀部結(jié)構(gòu)仰視示意圖。

圖9是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)爆炸示意圖之一。

圖11是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)爆炸示意圖之二。

圖12是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)中肩部平臺(tái)示意圖。

圖13是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)中齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)示意圖。

圖14是本發(fā)明的十字導(dǎo)向夾機(jī)構(gòu)示意圖。

圖15是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)中肩部滑塊組件示意圖。

圖16是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)中滑動(dòng)支架示意圖。

圖17是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)中后背連接支架示意圖。

圖18是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)中鎖骨連接支架示意圖。

圖19是本發(fā)明的肩部結(jié)構(gòu)中齒輪平臺(tái)示意圖。

圖中：1、總支撐架，2、肩部模擬機(jī)構(gòu)，3、胸部模擬機(jī)構(gòu)，4、腰部模擬機(jī)構(gòu)，5、臀部模擬機(jī)構(gòu)，6、橫向柔性帶，7、十字導(dǎo)向夾，8、平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)，9、平板，10、彈性曲板，11、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，12、柔性帶收縮機(jī)構(gòu)，13、張力傳感器，14、滾筒，15，電機(jī)，16、平臺(tái)滾輪，17、柔性帶收縮盒，18、肩部滑塊組件，19、頸部彈性曲板，20、齒輪平臺(tái)，21、后背連接支架，22、滑動(dòng)支架，23、上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，24、下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，25、左右上連接桿，26、電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)，27、前后上連接桿，28、肩部平臺(tái)，29、鎖骨連接支架，30、下連接桿，31、平臺(tái)螺釘孔，32、滾輪，33、基塊，34、導(dǎo)軌，35、齒條導(dǎo)軌，36、齒條，37、滑塊螺釘孔，38、滑塊插孔，39、支架插銷，40、支架限位槽，41、縱向柔性帶，42、齒輪平臺(tái)導(dǎo)軌，43、水平軸，44、滑塊，45、肩臂曲板。

具體實(shí)施方式

為了更加清晰的展示本發(fā)明的目的，結(jié)構(gòu)原理，下面結(jié)合附圖和具體原理對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明包括總支撐架1、肩部模擬機(jī)構(gòu)2、胸部模擬機(jī)構(gòu)3、腰部模擬機(jī)構(gòu)4、臀部模擬機(jī)構(gòu)5、橫向柔性帶6、十字導(dǎo)向夾7和平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)8。

如圖1所示，總支撐架1為一側(cè)面帶有齒條的豎直桿，肩部模擬機(jī)構(gòu)2、胸部模擬機(jī)構(gòu)3、腰部模擬機(jī)構(gòu)4和臀部模擬機(jī)構(gòu)5從上到下依次水平地套裝在總支撐架1的豎直桿上，四個(gè)模擬機(jī)構(gòu)均安裝有平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)8，通過(guò)平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)8與豎直桿上的齒條嚙合，平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)8上的齒輪可與總支撐架1上的齒條嚙合控制平臺(tái)的升降，使得模擬機(jī)構(gòu)沿總支撐架1上下移動(dòng)調(diào)整安裝位置。

如圖1所示，胸部模擬機(jī)構(gòu)3、腰部模擬機(jī)構(gòu)4和臀部模擬機(jī)構(gòu)5沿軸向均設(shè)置有一圈橫向柔性帶6，由肩部模擬機(jī)構(gòu)2、胸部模擬機(jī)構(gòu)3、腰部模擬機(jī)構(gòu)4和臀部模擬機(jī)構(gòu)5形成的類人形框架間隔設(shè)有沿緯線方向的多條縱向柔性帶41，縱向柔性帶41交叉地覆蓋與橫向柔性帶6外表面，縱向柔性帶41與橫向柔性帶6之間通過(guò)十字導(dǎo)向夾7連接。

如圖14所示，十字導(dǎo)向夾7主要由兩個(gè)帶套以十字交叉方式連接而成，縱向柔性帶41與橫向柔性帶6分別套在兩個(gè)帶套中，形成相互垂直的活動(dòng)連接，即縱向柔性帶41與橫向柔性帶6均可沿自身長(zhǎng)度方向在帶套內(nèi)移動(dòng)。

胸部模擬機(jī)構(gòu)3、腰部模擬機(jī)構(gòu)4和臀部模擬機(jī)構(gòu)5均采用柔性帶-彈性曲板變形機(jī)構(gòu)；如圖3～8所示，柔性帶-彈性曲板變形機(jī)構(gòu)包括平板9、沿周圍間隔均布地水平固定在平板9上的多個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11以及固定在其中兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11之間的柔性帶收縮機(jī)構(gòu)12，每個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11和柔性帶收縮機(jī)構(gòu)12均沿平板9徑向布置安裝。

如圖3所示，每個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11的伸縮端與各自的彈性曲板10鉸接，直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11的伸縮端伸縮帶動(dòng)彈性曲板10沿徑向移動(dòng)，彈性曲板10繞直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11的伸縮端的中心軸旋轉(zhuǎn)。

柔性帶收縮機(jī)構(gòu)12包括一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11、電機(jī)15和滾筒14，電機(jī)15固定在靠近直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11內(nèi)端部的平板9底面，滾筒14固定在電機(jī)15上方的平板9頂面，電機(jī)15的輸出軸向上穿過(guò)平板9后與滾筒14連接。周圍的所有彈性曲板10形成一圈環(huán)面，一圈橫向柔性帶6包絡(luò)在周圍的所有彈性曲板10外表面上，橫向柔性帶6一端固定繞在柔性帶收縮機(jī)構(gòu)12的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11外端部一側(cè)軸上，另一端繞經(jīng)柔性帶收縮機(jī)構(gòu)12的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11外端部另一側(cè)軸，然后穿過(guò)張力傳感器13固定繞在滾筒14上。

如圖4所示，平板9中間開有用于總支撐架1穿過(guò)的方形孔，方形孔內(nèi)的一側(cè)設(shè)有用于與總支撐架1側(cè)面滾動(dòng)連接的平臺(tái)滾輪16，平臺(tái)滾輪16用于減少平板9升降過(guò)程中與總支撐架1之間的摩擦力，方形孔側(cè)方的平板9底面安裝平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)8。

直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11和柔性帶收縮機(jī)構(gòu)12采用絲杠螺母推桿機(jī)構(gòu)、氣液壓推桿機(jī)構(gòu)或齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)等。

直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)目可根據(jù)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的體積和不同模擬機(jī)構(gòu)的需求靈活配置。如圖3和圖4所示，對(duì)于胸部模擬機(jī)構(gòu)3，包括四個(gè)沿圓周間隔均布的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11，在朝向胸前的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11分別與兩側(cè)的兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11還各設(shè)有一個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11，共計(jì)六個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11。如圖5和圖6所示，對(duì)于腰部模擬機(jī)構(gòu)4，包括四個(gè)沿圓周間隔均布的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11。如圖7和圖8所示，對(duì)于臀部模擬機(jī)構(gòu)5，包括四個(gè)沿圓周間隔均布的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11。

平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)8包括電機(jī)以及和電機(jī)輸出軸同軸連接的齒輪，電機(jī)固定在平板9的底部，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪，齒輪與總支撐架1豎直桿上的齒條嚙合，從而控制平臺(tái)上升降。

如圖9～圖11所示，肩部模擬機(jī)構(gòu)2包括肩部平臺(tái)28以及安裝在肩部平臺(tái)28上的兩個(gè)肩部滑塊組件18、后背連接支架21、鎖骨連接支架29和頸部彈性曲板19，鎖骨連接支架29和后背連接支架21分別位于肩部的前后側(cè)，兩個(gè)肩部滑塊組件18分別位于肩部的左右側(cè)，頸部彈性曲板19位于肩部平臺(tái)28中部的正上方；齒輪平臺(tái)20固定安裝在肩部平臺(tái)28中部，齒輪平臺(tái)20下方的肩部平臺(tái)28上安裝有用于控制兩個(gè)肩部滑塊組件18左右移動(dòng)的下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)24，齒輪平臺(tái)20上安裝有用于控制鎖骨連接支架29和后背連接支架21前后移動(dòng)的上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)23，上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)23和下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)24頂部均與作為類人形頸部的頸部彈性曲板19連接，控制頸部彈性曲板19的張合。

上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)23用于控制肩厚，包括電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)26和齒條塊35，如圖13所示，電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)26的齒輪分別與兩側(cè)的齒條塊35的齒條36嚙合，兩側(cè)的齒條塊35相平行沿前后方向布置，齒條塊35的底面嵌在齒輪平臺(tái)20的齒輪平臺(tái)導(dǎo)軌42上并沿導(dǎo)軌移動(dòng)，如圖19所示，通過(guò)電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)26的電機(jī)帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)進(jìn)行帶動(dòng)兩個(gè)齒條塊35沿前后方向反向移動(dòng)，兩側(cè)齒條塊35頂面分別經(jīng)各自的前后上連接桿27與頸部彈性曲板19連接；其中一齒條塊35一側(cè)的端面和另一齒條塊35相反一側(cè)的端面均開有插孔，插孔用于后背連接支架21、鎖骨連接支架29上的支架插銷39固定插裝。

下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)24用于控制肩寬，包括電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)26和齒條塊35，電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)26的齒輪分別與兩側(cè)的齒條塊35的齒條36嚙合，兩側(cè)的齒條塊35相平行沿左右方向布置，齒條塊35的底面嵌在肩部平臺(tái)28的齒輪平臺(tái)導(dǎo)軌42上并沿導(dǎo)軌移動(dòng)，通過(guò)電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)26的電機(jī)帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)進(jìn)行帶動(dòng)兩個(gè)齒條塊35沿左右方向反向移動(dòng)，其中一齒條塊35一側(cè)的端面和另一齒條塊35相反一側(cè)的端面均開有插孔；如圖12所示，肩部平臺(tái)28上還開有用于安裝下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)24的齒輪平臺(tái)導(dǎo)軌42的導(dǎo)軌槽34和用于安裝齒輪平臺(tái)20的螺釘孔31。

如圖15所示，肩部滑塊組件18包括滑塊44和支架軸46，滑塊44底面設(shè)有條形槽，齒輪平臺(tái)20左右兩側(cè)的肩部平臺(tái)28上固定安裝有滾輪32，滾輪32通過(guò)基塊33固定在肩部平臺(tái)28，滾輪32嵌在條形槽內(nèi)使得滑塊44在滾輪32上滾動(dòng)連接；滑塊44的內(nèi)端面開有滑塊插孔38，滑塊插孔38與齒條塊35的插孔之間通過(guò)下連接桿30固定連接，從而使得滑塊44和齒條塊35同步移動(dòng)；滑塊44頂面設(shè)有滑塊螺釘孔37，左右上連接桿25一端通過(guò)螺釘固定在滑塊螺釘孔37，另一端與頸部彈性曲板19連接。

滑塊44兩側(cè)壁均固定有水平的支架軸46，每側(cè)的支架軸46上均插裝有滑動(dòng)支架22，滑動(dòng)支架22在上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)23帶動(dòng)下沿支架軸46前后移動(dòng)；鎖骨連接支架29和后背連接支架21上開有沿左右方向的支架限位槽40，滑動(dòng)支架22中部嵌入到支架限位槽40，從而使得滑動(dòng)支架22在下齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)24帶動(dòng)下沿支架限位槽40左右移動(dòng)。

頸部彈性曲板19包括分別位于前后左右四側(cè)的瓦形彈性板，前后側(cè)的瓦形彈性板與各自的前后上連接桿27的一端連接，前后上連接桿27另一端分別與上齒導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)23的兩側(cè)齒條塊35連接，左右側(cè)的瓦形彈性板經(jīng)各自的左右上連接桿25連接到兩側(cè)的滑塊44頂面。

兩側(cè)的肩部滑塊組件18的滑塊44上均固定設(shè)有作為肩膀的肩臂曲板45，鎖骨連接支架29、后背連接支架21和每個(gè)滑動(dòng)支架22上均固定設(shè)有作為肩部面的彈性曲板10，如圖16～18所示；臀部模擬機(jī)構(gòu)5的平板9底面還固定有柔性帶收縮盒17，縱向柔性帶41底端固定系在柔性帶收縮盒17內(nèi)，頂端覆蓋于彈性曲板10表面后固定系在彈性曲板10的邊緣。

柔性帶收縮盒17內(nèi)部設(shè)置有渦旋彈簧片，當(dāng)柔性帶6受力時(shí)渦旋彈簧片壓縮，當(dāng)柔性帶6不受力時(shí)彈簧片恢復(fù)收縮柔性帶6。

其中本發(fā)明還包括控制模塊，控制模塊主要包括控制柜和裝在控制柜中的可編程邏輯控制器、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制器，變壓器等等。

本發(fā)明的具體實(shí)施工作過(guò)程如下：

具體實(shí)施中，總支撐架安放在水平地面上；肩部模擬機(jī)構(gòu)，單層模擬機(jī)構(gòu)固定在平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)與總支撐架通過(guò)齒輪嚙合；控制柜及主要控制元件位于機(jī)器人主體之外，通過(guò)導(dǎo)線與機(jī)器人上各電機(jī)相連。

臀部、腰部、胸部模擬機(jī)構(gòu)工作機(jī)制是控制元件將數(shù)據(jù)傳遞給直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿一定的方向推動(dòng)彈性曲板，當(dāng)彈性曲板移動(dòng)到設(shè)定的位置后，柔性帶收縮機(jī)構(gòu)上的電機(jī)帶動(dòng)滾筒受緊柔性帶，柔性帶上的力由電機(jī)收緊控制，從而受力的柔性帶會(huì)給彈性曲板施加一定的力驅(qū)動(dòng)彈性曲板的形變，進(jìn)而控制張緊的柔性帶的形狀，模擬人體截面曲線。

肩部模擬機(jī)構(gòu)是通過(guò)控制肩部上的兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪運(yùn)動(dòng)；一個(gè)電機(jī)控制齒輪與之嚙合的齒條，通過(guò)齒條的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)下連接桿進(jìn)而帶動(dòng)肩部滑塊組件移動(dòng)，進(jìn)而肩部滑塊組件移動(dòng)通過(guò)左右上連接桿驅(qū)動(dòng)頸部左、右側(cè)彈性桿的移動(dòng)；另一電機(jī)控制齒輪與之嚙合的齒條，通過(guò)齒條的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)鎖骨連接支架，后背連接支架，通過(guò)前后上連接桿驅(qū)動(dòng)頸部前、后側(cè)彈性桿的移動(dòng)；

縱向柔性帶一端固定于肩部模擬機(jī)構(gòu)上，另一端固定臀部平面的底面柔性帶收縮盒內(nèi)，當(dāng)臀部、腰部、胸部、肩部模擬機(jī)構(gòu)形變完成后，縱向柔性帶和橫向柔性帶同時(shí)受到力構(gòu)成了網(wǎng)格面進(jìn)而達(dá)到模擬人體面。

平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)安裝在臀部、腰部、胸部、肩部模擬機(jī)構(gòu)平臺(tái)底部，可以根據(jù)不同人群的身高來(lái)調(diào)整臀部、腰部、胸部、肩部的高度來(lái)擬合其身高。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非用于來(lái)限定本發(fā)明的實(shí)施范圍；凡未脫離本發(fā)明的原理和范圍，對(duì)于本發(fā)明做同等代替或者改進(jìn)，均應(yīng)屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。