本發(fā)明涉及電器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種家庭機(jī)器人，以及家庭機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)：

隨著智能機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的智能機(jī)器人進(jìn)入到用戶家庭，大大提高人們生活的舒適性和便利性。其中，智能吸塵器是家庭中智能機(jī)器人的一種，用戶在選擇和購(gòu)買智能吸塵器時(shí)，注重產(chǎn)品智能化，如果產(chǎn)品能夠盡可能地滿足用戶的智能化需求，可以爭(zhēng)取更多的消費(fèi)者，為企業(yè)創(chuàng)造利潤(rùn)。

目前，家庭智能機(jī)器人一般采用IR(Infrared Radiation，紅外)等傳感器檢測(cè)障礙物。但是采用IR等傳感器檢測(cè)障礙物，在智能機(jī)器人遇到障礙時(shí)，傳感器對(duì)顏色的影響較大，而且盲區(qū)多，導(dǎo)致碰撞次數(shù)很多，障壁效率比較低，還需要增加碰撞條結(jié)構(gòu)進(jìn)行保護(hù)。另外，即使用戶購(gòu)買了智能機(jī)器人，在擺放家具時(shí)，還需要考慮會(huì)不會(huì)被智能機(jī)器人碰撞等問(wèn)題，非常不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題。

為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種家庭機(jī)器人，該家庭機(jī)器人可以提高壁障效率，減少碰撞，保護(hù)家具，更加智能化。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種家庭機(jī)器人的控制方法。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一方面實(shí)施例提出一種家庭機(jī)器人，該家庭機(jī)器人包括殼體；設(shè)置在所述殼體之上的至少一個(gè)超聲波傳感器，所述超聲波傳感器用于檢測(cè)家庭機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向上的物體，并獲取所述家庭機(jī)器人與所述物體之間的距離；以及控制器，所述控制器與所述超聲波傳感器相連，所述控制器根據(jù)所述距離對(duì)所述家庭機(jī)器人進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人，通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)家庭機(jī)器人運(yùn)行方向上的物體，并獲取家庭機(jī)器人與物體之間的距離，進(jìn)而控制器根據(jù)兩者的距離對(duì)家庭機(jī)器人進(jìn)行控制，可以提高壁障效率，減少碰撞，保護(hù)家具，更加智能化。

進(jìn)一步地，上述家庭機(jī)器人還包括：驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述家庭機(jī)器人；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制所述家庭機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，其中，所述控制器根據(jù)所述距 離對(duì)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。

其中，所述超聲波傳感器可以為多個(gè)，包括位于所述家庭機(jī)器人正面的主超聲波傳感器和位于所述家庭機(jī)器人側(cè)面和/或背面的次超聲波傳感器，所述控制器根據(jù)所述主超聲波傳感器和次超聲波傳感器檢測(cè)的物體以及所述家庭機(jī)器人與所述物體之間的距離生成所述家庭機(jī)器人的自主導(dǎo)航路線，并根據(jù)所述自主導(dǎo)航路線對(duì)所述家庭機(jī)器人進(jìn)行控制。

通過(guò)多個(gè)超聲波傳感器檢測(cè)物體，可以避免檢測(cè)盲點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述超聲波傳感器包括：第一超聲波接收器，所述第一超聲波接收器位于所述家庭機(jī)器人的正面；第一超聲波發(fā)射器和第二超聲波發(fā)射器，所述第一超聲波發(fā)射器和所述第二超聲波發(fā)射器分別位于所述第一超聲波接收器的兩側(cè)，且所述第一超聲波發(fā)射器和所述第二超聲波發(fā)射器與所述第一超聲波接收器呈第一夾角；第二超聲波接收器和第三超聲波接收器，所述第二超聲波接收器和所述第三超聲波接收器分別位于所述第一超聲波發(fā)射器和第二超聲波發(fā)射器外側(cè)，且所述第二超聲波接收器與所述第一超聲波發(fā)射器呈第二夾角，所述第三超聲波接收器與所述第二超聲波發(fā)射器呈所述第二夾角。

其中，所述第一夾角可以等于所述第二夾角。

另外，上述家庭機(jī)器人還包括設(shè)置在所述超聲波傳感器之外的防護(hù)罩。

通過(guò)防護(hù)罩可以對(duì)超聲波傳感器進(jìn)行保護(hù)。

其中，本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人可以為機(jī)器人吸塵器、空氣凈化器機(jī)器人、保安防盜機(jī)器人或家庭輔助機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的另一方面實(shí)施例提出一種家庭機(jī)器人的控制方法，所述家庭機(jī)器人包括至少一個(gè)超聲波傳感器，所述控制方法包括以下步驟：通過(guò)所述至少一個(gè)超聲波傳感器檢測(cè)所述家庭機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向上的物體，并獲取所述家庭機(jī)器人與所述物體之間的距離；以及根據(jù)所述距離對(duì)所述家庭機(jī)器人進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人的控制方法，通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)家庭機(jī)器人運(yùn)行方向上的物體，并獲取家庭機(jī)器人與物體之間的距離，進(jìn)而根據(jù)兩者的距離對(duì)家庭機(jī)器人進(jìn)行控制，可以提高壁障效率，減少碰撞，保護(hù)家具，更加智能化。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的以下實(shí)施例中，所述家庭機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述根據(jù)所述距離對(duì)所述家庭機(jī)器人進(jìn)行控制，具體包括：根據(jù)所述距離對(duì)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制以調(diào)整所述家庭機(jī)器人的運(yùn)行方向；控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)所述家庭機(jī)器人在調(diào)整之后的所述運(yùn)行方向上運(yùn)行。

其中，所述超聲波傳感器可以為多個(gè)，包括位于所述家庭機(jī)器人正面的主超聲波傳感器和位于所述家庭機(jī)器人側(cè)面和/或背面的次超聲波傳感器，所述根據(jù)所述距離對(duì)所述家庭機(jī)器人進(jìn)行控制，具體包括：根據(jù)所述主超聲波傳感器和次超聲波傳感器檢測(cè)的物體以及 所述家庭機(jī)器人與所述物體之間的距離生成所述家庭機(jī)器人的自主導(dǎo)航路線；以及根據(jù)所述自主導(dǎo)航路線對(duì)所述家庭機(jī)器人進(jìn)行控制。

通過(guò)多個(gè)超聲波檢測(cè)器檢測(cè)物體可以避免檢測(cè)盲點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的家庭機(jī)器人的框圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的家庭機(jī)器人的框圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的家庭機(jī)器人的超聲波傳感器的設(shè)置示意圖；

圖4中的(1)至(4)是根據(jù)本發(fā)明的另一些具體實(shí)施例的家庭機(jī)器人的應(yīng)用實(shí)例的示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的家庭機(jī)器人的控制方法的流程圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的家庭機(jī)器人的控制方法的流程圖；以及

圖7是根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的家庭機(jī)器人的控制方法的流程圖。

附圖標(biāo)記：

家庭機(jī)器人100，殼體10、超聲波傳感器20和控制器30，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)50，第一超聲波接收器201、第一超聲波發(fā)射器202、第二超聲波發(fā)射器203、第二超聲波接收器204和第三超聲波接收器205。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

首先對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人進(jìn)行說(shuō)明。圖1為根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的家庭機(jī)器人的框圖。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人100包括殼體10、超聲波傳感器20和控制器30。

其中，超聲波傳感器20至少為一個(gè)，超聲波傳感器20設(shè)置于殼體10之上，用于檢測(cè)家庭機(jī)器人100運(yùn)動(dòng)方向上的物體，即阻礙家庭機(jī)器人100運(yùn)動(dòng)的物體例如家具。具體地，超聲波傳感器20可以發(fā)出超聲波信號(hào)，如果家庭機(jī)器人100運(yùn)行方向上存在物體，則可以接收到物體反射的超聲波信號(hào)，進(jìn)而可以根據(jù)接收到的物體反射的超聲波信號(hào)獲取家庭機(jī)器人100與物體之間的距離，例如根據(jù)發(fā)射和接收超聲波信號(hào)的時(shí)間差和超聲波的速率獲取距離的遠(yuǎn)近。

其中，控制器30與至少一個(gè)超聲波傳感器20連接，控制器可以根據(jù)家庭機(jī)器人100與物體之間的距離對(duì)家庭機(jī)器人100進(jìn)行控制。具體地，例如超聲波傳感器20根據(jù)接收到的物體反射的超聲波信號(hào)判斷有障礙物，且控制器30判斷家庭機(jī)器人100與障礙物之間的距離較近，例如大于預(yù)設(shè)距離，則判斷障礙物阻礙家庭機(jī)器人100的運(yùn)行，如果控制家庭機(jī)器人100繼續(xù)按現(xiàn)有路徑運(yùn)行則與物體相撞，則控制器30控制家庭機(jī)器人100向沒(méi)有障礙物的方向運(yùn)行以避免相撞。

進(jìn)一步地，如圖2所示，為根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的家庭機(jī)器人的框圖。上述家庭機(jī)器人100還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)50。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40用于驅(qū)動(dòng)家庭機(jī)器人100運(yùn)行，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用于控制家庭機(jī)器人100的運(yùn)行方向?？刂破?0根據(jù)家庭機(jī)器人100與物體之間的距離對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)50和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40進(jìn)行控制。例如，控制器30判斷家庭機(jī)器人100與障礙物之間的距離大于預(yù)設(shè)距離，則控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)50調(diào)整家庭機(jī)器人100的運(yùn)行方向以避開(kāi)障礙物方向，并控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40驅(qū)動(dòng)家庭機(jī)器人100向沒(méi)有阻礙物體的方向運(yùn)行以避免碰撞。

為了避免檢測(cè)盲區(qū)，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，超聲波傳感器可以為多個(gè)，包括位于家庭機(jī)器人100正面的主超聲波傳感器和位于家庭機(jī)器人100側(cè)面和/或背面的次超聲波傳感器，控制器30可以根據(jù)主超聲波傳感器和次超聲波傳感器檢測(cè)的物體以及家庭機(jī)器人與物體之間的距離生成家庭機(jī)器人的自主導(dǎo)航路線，并根據(jù)自主導(dǎo)航路線對(duì)家庭機(jī)器人進(jìn)行控制。例如控制器30根據(jù)主超聲波傳感器和次超聲波傳感器檢測(cè)的物體，判斷家庭機(jī)器人100與正面的物體的距離小于與背面以及側(cè)面的物體的距離，且家庭機(jī)器人100與左側(cè)的物體的距離小于與右側(cè)的物體的距離，家庭機(jī)器人100與右側(cè)的物體的距離小于與背面的物體的距離，則控制器30控制家庭機(jī)器人100向背面后退。進(jìn)而根據(jù)前述方式實(shí)時(shí)根據(jù)主超聲波傳感器和次超聲波傳感器檢測(cè)的物體以及家庭機(jī)器人與物體之間的距離生成自主導(dǎo)航線路，并控制家庭機(jī)器人100以自主導(dǎo)航線路運(yùn)行。

進(jìn)一步地，如圖3所示，超聲波傳感器20可以包括第一超聲波接收器201、第一超聲波發(fā)射器202、第二超聲波發(fā)射器203、第二超聲波接收器204和第三超聲波接收器205。其中，第一超聲波接收器201位于家庭機(jī)器人100的正面；第一超聲波發(fā)射器202和第二超聲波發(fā)射器203分別位于第一超聲波接收器201的兩側(cè)，且第一超聲波發(fā)射器202和第二超聲波發(fā)射器203與第一超聲波接收器201呈第一夾角A1；第二超聲波接收器204和第三超聲波接收器205分別位于第一超聲波發(fā)射器202和第二超聲波發(fā)射器203外側(cè)，且第二超聲波接收器204與第一超聲波發(fā)射器202呈第二夾角A2，第三超聲波接收器205與第二超聲波發(fā)射器203呈第二夾角A2。其中，第一夾角A1可以等于第二夾角A2。

超聲波傳感器20通過(guò)兩個(gè)發(fā)射器和三個(gè)接收器以適當(dāng)角度的設(shè)置即可實(shí)現(xiàn)不同方向的 物體的檢測(cè)。例如可以根據(jù)三個(gè)接收器接收的超聲波信號(hào)的強(qiáng)弱判斷物體的位置和距離，進(jìn)而控制器30根據(jù)物體的位置控制家庭機(jī)器人100運(yùn)行。例如在第三超聲波接收器205接收的超聲波信號(hào)大于第二超聲波接收器204接收的超聲波信號(hào)，且大于第一超聲波接收器201接收的超聲波信號(hào)，同時(shí)三個(gè)接收器接收到的超聲波信號(hào)均大于預(yù)設(shè)超聲信號(hào)時(shí)，則控制器30判斷物體在第三超聲波接收器205方向，則控制器30控制家庭機(jī)器人100避開(kāi)物體方向。

另外，為了保護(hù)超聲波傳感器20不受損壞，上述家庭機(jī)器人100還可以包括防護(hù)罩60。防護(hù)罩60設(shè)置在超聲波傳感器20之外以對(duì)超聲波傳感器20進(jìn)行保護(hù)。

總而言之，及時(shí)家庭機(jī)器人100可以智能移動(dòng)，避免不了遇見(jiàn)障礙物，但是本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人100可以在遇到障礙物時(shí)，檢測(cè)到障礙物，并控制家庭機(jī)器人100避開(kāi)障礙物運(yùn)行。本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人100可以為例如機(jī)器人吸塵器(如圖4(1)所示)、空氣凈化器機(jī)器人(如圖4(2)所示)、保安防盜機(jī)器人(如圖4(3)所示)或家庭輔助機(jī)器人(如圖4(4)所示)。

綜上所述，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人，通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)家庭機(jī)器人運(yùn)行方向上的物體，并獲取家庭機(jī)器人與物體之間的距離，進(jìn)而控制器根據(jù)兩者的距離對(duì)家庭機(jī)器人進(jìn)行控制，可以提高壁障效率，減少碰撞，保護(hù)家具，更加智能化。

另外，通過(guò)多個(gè)超聲波傳感器檢測(cè)物體，可以避免檢測(cè)盲點(diǎn)，通過(guò)防護(hù)罩可以保護(hù)超聲波檢測(cè)器。

下面參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的另一方面實(shí)施例提出一種家庭機(jī)器人的控制方法。其中，家庭機(jī)器人包括至少一個(gè)超聲波傳感器。圖5為根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的家庭機(jī)器人的控制方法的流程圖。

如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人的控制方法包括以下步驟：

S1，通過(guò)至少一個(gè)超聲波傳感器檢測(cè)家庭機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向上的物體，并獲取家庭機(jī)器人與物體之間的距離。

具體地，超聲波傳感器可以發(fā)出超聲波信號(hào)，如果家庭機(jī)器人運(yùn)行方向上存在物體，則可以接收到物體反射的超聲波信號(hào)，進(jìn)而可以根據(jù)接收到的物體反射的超聲波信號(hào)獲取家庭機(jī)器人與物體之間的距離，例如根據(jù)發(fā)射和接收超聲波信號(hào)的時(shí)間差和超聲波的速率獲取距離的遠(yuǎn)近。

S2，根據(jù)所述距離對(duì)所述家庭機(jī)器人進(jìn)行控制。

具體地，例如超聲波傳感器根據(jù)接收到的物體反射的超聲波信號(hào)判斷有障礙物，如果家庭機(jī)器人與障礙物之間的距離較近，例如大于預(yù)設(shè)距離，則判斷障礙物阻礙家庭機(jī)器人的運(yùn)行，如果控制家庭機(jī)器人繼續(xù)按現(xiàn)有路徑運(yùn)行則與物體相撞，則控制家庭機(jī)器人向沒(méi) 有障礙物的方向運(yùn)行以避免相撞。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，家庭機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，如圖6所示，上述根據(jù)距離對(duì)家庭機(jī)器人進(jìn)行控制，具體包括：

S21，根據(jù)家庭機(jī)器人與物體之間的距離對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制以調(diào)整家庭機(jī)器人的運(yùn)行方向。

例如，在家庭機(jī)器人與障礙物之間的距離大于預(yù)設(shè)距離時(shí)，則控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)調(diào)整家庭機(jī)器人的運(yùn)行方向以避開(kāi)障礙物方向，并直行步驟S22。

S22，控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)所述家庭機(jī)器人在調(diào)整之后的所述運(yùn)行方向上運(yùn)行。

即控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)家庭機(jī)器人向沒(méi)有阻礙物體的方向運(yùn)行以避免碰撞。

另外，為了避免檢測(cè)盲區(qū)，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，超聲波傳感器可以為多個(gè)，包括位于家庭機(jī)器人正面的主超聲波傳感器和位于家庭機(jī)器人側(cè)面和/或背面的次超聲波傳感器，如圖7所示，上述根據(jù)距離對(duì)家庭機(jī)器人進(jìn)行控制，具體包括：

S211，根據(jù)主超聲波傳感器和次超聲波傳感器檢測(cè)的物體以及家庭機(jī)器人與物體之間的距離生成家庭機(jī)器人的自主導(dǎo)航路線。

例如，根據(jù)主超聲波傳感器和次超聲波傳感器檢測(cè)的物體，判斷家庭機(jī)器人與正面的物體的距離小于與背面以及側(cè)面的物體的距離，且家庭機(jī)器人與左側(cè)的物體的距離小于與右側(cè)的物體的距離，家庭機(jī)器人與右側(cè)的物體的距離小于與背面的物體的距離，則控制家庭機(jī)器人向背面后退。進(jìn)而根據(jù)前述方式實(shí)時(shí)根據(jù)主超聲波傳感器和次超聲波傳感器檢測(cè)的物體以及家庭機(jī)器人與物體之間的距離生成自主導(dǎo)航線路，并執(zhí)行步驟S221。

S221，根據(jù)自主導(dǎo)航路線對(duì)家庭機(jī)器人進(jìn)行控制。

可以看出本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人的控制方法，在家庭機(jī)器人遇到障礙物時(shí)可以檢測(cè)到障礙物，并控制家庭機(jī)器人避開(kāi)障礙物運(yùn)行。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的家庭機(jī)器人的控制方法，通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)家庭機(jī)器人運(yùn)行方向上的物體，并獲取家庭機(jī)器人與物體之間的距離，進(jìn)而根據(jù)兩者的距離對(duì)家庭機(jī)器人進(jìn)行控制，可以提高壁障效率，減少碰撞，保護(hù)家具，更加智能化。

另外，通過(guò)多個(gè)超聲波傳感器檢測(cè)物體，可以避免檢測(cè)盲點(diǎn)。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過(guò)中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。