本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人控制領(lǐng)域，特別是涉及一種工業(yè)機器人的控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著自動控制技術(shù)的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人的使用越來越頻繁，應(yīng)用領(lǐng)域也越來越廣泛，工業(yè)機器人應(yīng)用在醫(yī)療領(lǐng)域時，最重要的因素就是確保其安全性和可靠性。目前在世界上，確保機器人安全性和可靠性的方案主要就是：進行完善的安全測試，以及定期的維護。

然而，眾所周知，即便是許多著名的大公司的機器人，也很可能出現(xiàn)失控暴走的危險。許多小的意外情況，在工業(yè)場合或許不會構(gòu)成多大的危險，但如果應(yīng)用在高安全性、高可靠性的領(lǐng)域，如醫(yī)療領(lǐng)域，工業(yè)機器人即便出現(xiàn)一點點的小失誤，也可能給病人造成生命危險，顯然現(xiàn)有的測試和維護模式已經(jīng)不能滿足機器人高安全性、高可靠性的要求了。

現(xiàn)有技術(shù)中有技術(shù)人員提出對機器人進行實時監(jiān)控，一旦機器人發(fā)生不協(xié)調(diào)的情況，立即停止機器人的運行。但是，實時的監(jiān)控只能立刻發(fā)現(xiàn)問題并解決問題，并不能防范于未然，并且由于機器人的運動慣性可能依然會造成很大損害、出現(xiàn)很大危險。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中對工業(yè)機器人的控制無法滿足高安全性和高可靠性要求的缺陷，提供一種工業(yè)機器人的控制方法及控制系統(tǒng)。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：

本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人的控制方法，其特點在于，包括以下步驟：

S₁、設(shè)置兩個相同的工業(yè)機器人，并設(shè)定一個為主機器人，另一個為從機器人；

S₂、向所述主機器人發(fā)送控制指令，并實時獲取所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)；

S₃、檢測所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)是否正常，若是，則經(jīng)過一預(yù)設(shè)時間后，向所述從機器人發(fā)送相同的控制指令，若否，則在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)向所述從機器人發(fā)送停止指令。

較佳地，步驟S₃中在向所述從機器人發(fā)送相同的控制指令后，還返回步驟S₂。

較佳地，步驟S₁中還將所述從機器人設(shè)置在工作環(huán)境中，并將所述主機器人設(shè)置在模擬工作環(huán)境中。

較佳地，步驟S₃中檢測所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)是否正常包括：檢測所述主機器人的運動軌跡是否與預(yù)設(shè)軌跡相同以及檢測所述主機器人的運行參數(shù)是否與預(yù)設(shè)參數(shù)相同。

較佳地，所述運行參數(shù)包括電流值。

本發(fā)明的目的在于還提供了一種工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)，其特點在于，包括：

設(shè)置模塊，用于設(shè)置兩個相同的工業(yè)機器人，并設(shè)定一個為主機器人，另一個為從機器人；

發(fā)送模塊，用于向所述主機器人發(fā)送控制指令；

監(jiān)控模塊，用于實時獲取所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)；

檢測模塊，用于檢測所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)是否正常，若是，則經(jīng)過一預(yù)設(shè)時間后，調(diào)用所述發(fā)送模塊向所述從機器人發(fā)送相同的控制指令，若否，則在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)調(diào)用所述發(fā)送模塊向所述從機器人發(fā)送停止指令。

較佳地，所述檢測模塊在調(diào)用所述發(fā)送模塊向所述從機器人發(fā)送相同的控制指令，還調(diào)用所述發(fā)送模塊繼續(xù)向所述主機器人發(fā)送控制指令。

較佳地，所述設(shè)置模塊還用于將所述從機器人設(shè)置在工作環(huán)境中，并將所述主機器人設(shè)置在模擬工作環(huán)境中。

較佳地，所述檢測模塊檢測所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)是否正常包括：檢測所述主機器人的運動軌跡是否與預(yù)設(shè)軌跡相同以及檢測所述主機器人的運行參數(shù)是否與預(yù)設(shè)參數(shù)相同。

較佳地，所述運行參數(shù)包括電流值。

本發(fā)明的積極進步效果在于：本發(fā)明通過設(shè)置兩個完全相同的工業(yè)機器人，對其中的主機器人預(yù)先發(fā)送控制指令，并實時監(jiān)控主機器人的運行狀態(tài)，在確保主機器人的運行狀態(tài)正常后，才延時向從機器人發(fā)送相同的控制指令，從而確保了從機器人的正常運行；并且在檢測出主機器人運行異常時可以及時向從機器人發(fā)送停止指令以控制從機器人停止運行，從而可以做到提前發(fā)現(xiàn)機器人的運行問題并防范于未然，確保了工業(yè)機器人運行的安全性和可靠性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的較佳實施例的工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)的模塊示意圖。

圖2為本發(fā)明的較佳實施例的工業(yè)機器人的控制方法的流程圖。

具體實施方式

下面通過實施例的方式進一步說明本發(fā)明，但并不因此將本發(fā)明限制在所述的實施例范圍之中。

如圖1所示，本發(fā)明的工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)包括：設(shè)置模塊1、發(fā)送模塊2、監(jiān)控模塊3以及檢測模塊4。

其中，所述設(shè)置模塊1用于設(shè)置兩個相同的工業(yè)機器人，并設(shè)定其中一個為主機器人，另外一個為從機器人；

在本發(fā)明中，所謂兩個相同的工業(yè)機器人是指兩個工業(yè)機器人在結(jié)構(gòu)上、組成上、運行方式上、運行要求上均完全一樣，即相當于兩個一模一樣的工業(yè)機器人；

對于其中的從機器人，所述設(shè)置模塊1可以將其設(shè)置在正常的工作環(huán)境中，例如對于應(yīng)用在醫(yī)療領(lǐng)域的工業(yè)機器人，可以將從機器人設(shè)置在正常的手術(shù)臺前，而對于其中的主機器人，所述設(shè)置模塊1則將其設(shè)置在模擬工作環(huán)境中，即設(shè)置在一個非工作但與實際的工作環(huán)境非常相仿的模擬工作環(huán)境中。

所述發(fā)送模塊2會首先向所述主機器人發(fā)送控制指令，從而控制所述主機器人在模擬工作環(huán)境中運行，所述監(jiān)控模塊3則實時獲取所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)；

所述檢測模塊4則檢測所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)是否正常，具體地，會檢測所述主機器人的運動軌跡是否與預(yù)設(shè)軌跡相同以及檢測所述主機器人的運行參數(shù)是否與預(yù)設(shè)參數(shù)相同，若檢測結(jié)果為均相同，則表明所述主機器人在所述模擬工作環(huán)境中運行正常，在經(jīng)過一預(yù)設(shè)時間后，就調(diào)用所述發(fā)送模塊1向所述從機器人發(fā)送相同的控制指令，那么就可以保證所述從機器人在所述工作環(huán)境中正常運行；若檢測結(jié)果為不相同，則表明所述主機器人在接收到所述控制指令后在所述模擬工作環(huán)境中運行異常，此時，如果再將相同的控制指令發(fā)送至從機器人，那么顯然，從機器人也會在工作環(huán)境中運行異常，因此，此時會在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)調(diào)用所述發(fā)送模塊1向所述從機器人發(fā)送停止指令，以控制所述從機器人停止運行，從而可以提前檢測出工業(yè)機器人出現(xiàn)異常運行的情況，及時防止所述從機器人的異常運行，提前避免了從機器人出現(xiàn)不可控的情況，保證了從機器人在正常工作環(huán)境中運行時的安全性和可靠性。

在本發(fā)明中，優(yōu)選地，所述檢測模塊在檢測結(jié)果為是，且調(diào)用所述發(fā)送模塊1向所述從機器人發(fā)送相同的控制指令后，還會調(diào)用所述發(fā)送模塊1繼續(xù)向所述主機器人發(fā)送新的控制指令，從而實現(xiàn)對主機器人和從機器人的繼續(xù)控制。

在本發(fā)明的具體實施過程中，所述主機器人的運行參數(shù)具體可包括電流值。

如圖2所示，本發(fā)明還提供了一種工業(yè)機器人的控制方法，可利用上述的工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)實現(xiàn)，所述工業(yè)機器人的控制方法包括以下步驟：

步驟101、設(shè)置兩個相同的工業(yè)機器人，并設(shè)定一個為主機器人，另一個為從機器人；

步驟102、向所述主機器人發(fā)送控制指令，并實時獲取所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)；

步驟103、檢測所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)是否正常，若是，則經(jīng)過一預(yù)設(shè)時間后，向所述從機器人發(fā)送相同的控制指令，然后返回步驟102；若否，則在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)向所述從機器人發(fā)送停止指令。

其中在步驟101中，優(yōu)選地，會將所述從機器人設(shè)置在工作環(huán)境中，并將所述主機器人設(shè)置在模擬工作環(huán)境中；步驟103中，檢測所述主機器人的運動軌跡和運行參數(shù)是否正常具體可包括：檢測所述主機器人的運動軌跡是否與預(yù)設(shè)軌跡相同以及檢測所述主機器人的運行參數(shù)是否與預(yù)設(shè)參數(shù)相同；所述主機器人的運行參數(shù)具體可包括電流值。

雖然以上描述了本發(fā)明的具體實施方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當理解，這些僅是舉例說明，本發(fā)明的保護范圍是由所附權(quán)利要求書限定的。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不背離本發(fā)明的原理和實質(zhì)的前提下，可以對這些實施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本發(fā)明的保護范圍。