本發(fā)明涉及信息處理方法和信息處理裝置，該信息處理方法和信息處理裝置編輯標(biāo)識(shí)機(jī)器人裝置的部分的位置或方位的位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)，并且顯示由位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)的機(jī)器人的狀態(tài)。
背景技術(shù)：
：近年來，例如，開發(fā)了使工業(yè)機(jī)器人裝置執(zhí)行模擬人類運(yùn)動(dòng)的裝配的自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)。要求執(zhí)行編程(教導(dǎo))以便允許如人類運(yùn)動(dòng)那樣在放置在環(huán)境中的障礙物之間編排操作。為了給機(jī)器人裝置編程(教導(dǎo)機(jī)器人裝置)，有時(shí)使用被稱為教導(dǎo)器的裝置，該裝置允許機(jī)器人在放置環(huán)境中實(shí)際執(zhí)行操作、同時(shí)累積并記錄用于執(zhí)行該操作的位置和方位數(shù)據(jù)。具有基本上與個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)的硬件配置等同的硬件配置的信息處理裝置有時(shí)用于給機(jī)器人裝置編程(教導(dǎo)機(jī)器人裝置)。用于給機(jī)器人裝置編程(教導(dǎo)機(jī)器人裝置)的這樣的信息處理裝置具有包括顯示裝置、計(jì)算機(jī)、鍵盤和指點(diǎn)設(shè)備的硬件。這種類型的裝置被配置為具有通過用于機(jī)器人控制的編程語言的形式或者位置和方位數(shù)據(jù)的數(shù)值的形式給機(jī)器人操作編程(教導(dǎo)機(jī)器人操作)的能力。用于給機(jī)器人裝置編程(教導(dǎo)機(jī)器人裝置)的信息處理裝置可以在實(shí)際上不連接到機(jī)器人裝置的離線環(huán)境中被使用。不幸的是，為了使機(jī)器人裝置考慮到環(huán)境的妨礙而執(zhí)行例如模擬人類運(yùn)動(dòng)的裝配操作，教導(dǎo)操作變得相當(dāng)復(fù)雜。該復(fù)雜度趨向于增加用于教導(dǎo)的工時(shí)，并且引起許多教導(dǎo)錯(cuò)誤。具體地，在不能使用如上所述的用于給機(jī)器人裝置編程(教導(dǎo)機(jī)器人裝置)的信息處理裝置來確認(rèn)機(jī)器人的實(shí)際操作的離線環(huán)境中執(zhí)行的教導(dǎo)操作是困難的，并且 趨向于引起問題，諸如工時(shí)和教導(dǎo)錯(cuò)誤的增加。這里，討論作為復(fù)雜的機(jī)器人操作的例子的托盤包裝操作。托盤包裝逐個(gè)地獲得(或者獲得并且移至另一個(gè)地方)容納在盒中的由隔板分隔的各個(gè)空間中的工件(部分)。實(shí)際上，這樣的托盤包裝操作對(duì)于容納在不同位置中的工件中的每個(gè)需要總共兩個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)。教導(dǎo)點(diǎn)是獲得位置和獲得之前的懸停位置。教導(dǎo)點(diǎn)以如下格式描述，該格式諸如機(jī)器人臂的遠(yuǎn)端的預(yù)定參考部分上的位置和方位數(shù)據(jù)的格式。為了對(duì)多個(gè)工件進(jìn)行處理，要求對(duì)每個(gè)工件教導(dǎo)至少兩個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)。在通過手動(dòng)教導(dǎo)操作教導(dǎo)所有的教導(dǎo)點(diǎn)的情況下，工件的數(shù)量增加得越多，用于教導(dǎo)的工時(shí)增加地越多。該增加使操作顯著復(fù)雜化。存在用于簡(jiǎn)化教導(dǎo)的方案。該方案是如下教導(dǎo)方法，即，基于設(shè)計(jì)值獲得從一個(gè)參考教導(dǎo)點(diǎn)到下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的相對(duì)移動(dòng)量，并且將該相對(duì)值設(shè)置為偏移。根據(jù)該方法，在托盤包裝操作的情況下，與工件對(duì)應(yīng)的教導(dǎo)點(diǎn)可以僅通過教導(dǎo)與用作參考的一個(gè)工件對(duì)應(yīng)的參考教導(dǎo)點(diǎn)、并隨后對(duì)其他工件設(shè)置偏移來教導(dǎo)。以下日本專利申請(qǐng)公開No.H8-328637和日本專利申請(qǐng)公開No.2010-188485公開了如下技術(shù)，這些技術(shù)使用將相對(duì)值設(shè)置為參考教導(dǎo)點(diǎn)的偏移、從而將不同坐標(biāo)系方向上的相對(duì)值設(shè)置為偏移的方案。日本專利申請(qǐng)公開No.H8-328637描述了如下方法，該方法通過使用操作程序中的偏移變量來設(shè)置機(jī)器人的基本坐標(biāo)系方向上離用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)的偏移，并且執(zhí)行軌跡計(jì)算，從而實(shí)現(xiàn)到偏移位置和方位的移動(dòng)。偏移的優(yōu)點(diǎn)是容易實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在水平、前后和橫向方向上的移動(dòng)。然而，對(duì)于通過大量使用傾斜方向、平移和旋轉(zhuǎn)的偏移，需要根據(jù)方向和角度的矩陣計(jì)算。該計(jì)算引起容易有計(jì)算和設(shè)置誤差的問題。同時(shí)，日本專利申請(qǐng)公開No.2010-188485公開了如下方法，該方法通過使用操作程序中的偏移變量來設(shè)置在機(jī)器人的工具的遠(yuǎn)端定義的工具坐標(biāo)系的方向上離用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)的偏移，并且執(zhí)行軌跡計(jì)算，從而實(shí)現(xiàn)到偏移位置和方位的移動(dòng)。工具坐標(biāo)系例如是具有原點(diǎn)的坐標(biāo)系，該原點(diǎn)是由操作者任意設(shè)置的工具中心點(diǎn)(TCP)。根據(jù) 該方法，例如，在參考部分在傾斜方向上的移動(dòng)的情況下，TCP被設(shè)置為使傾斜方向與工具坐標(biāo)系在同一直線上的一個(gè)方向?qū)R，并且用作一個(gè)方向上的移動(dòng)量的相對(duì)值被設(shè)置。這些設(shè)置使得期望的傾斜方向上的移動(dòng)可以被實(shí)現(xiàn)。如日本專利申請(qǐng)公開No.2010-188485中那樣，可以考慮，除了基本坐標(biāo)系之外的允許操作者容易地掌握狀態(tài)的坐標(biāo)系(例如，工具坐標(biāo)系)被用來便利通過例如數(shù)值的輸入設(shè)置教導(dǎo)點(diǎn)的操作，并且可以減小設(shè)置誤差。例如，工具坐標(biāo)系的使用可以通過坐標(biāo)系中的相對(duì)值信息來輸入或編輯教導(dǎo)點(diǎn)，使得操作者可以容易地想象狀態(tài)，諸如相對(duì)于機(jī)器人的當(dāng)前方位的指示方向。結(jié)果，數(shù)據(jù)運(yùn)算(諸如從設(shè)計(jì)值計(jì)算相對(duì)值信息)變得便利，從而使得教導(dǎo)工時(shí)和運(yùn)算誤差可以減小。在托盤包裝的情況下，可以通過如下步驟來執(zhí)行教導(dǎo)，即，將工件獲得位置之一設(shè)置為將作為參考的教導(dǎo)點(diǎn)，并且將例如剩余的工件獲得位置和預(yù)先獲得位置設(shè)置為基本坐標(biāo)系中相對(duì)地按規(guī)律間隔的偏移。這里，在操作實(shí)際機(jī)器人的同時(shí)在安裝位點(diǎn)處使用教導(dǎo)器執(zhí)行教導(dǎo)的情況和離線地使用如上所述的信息處理裝置執(zhí)行教導(dǎo)的情況都具有優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。例如，在托盤包裝的情況下，通過使用實(shí)際機(jī)器人對(duì)已經(jīng)根據(jù)設(shè)置偏移的位置和方位的確認(rèn)具有機(jī)器人在確認(rèn)期間妨礙盒中的隔板的可能性。同時(shí)，可以為信息處理裝置準(zhǔn)備用于使用偏移輸入教導(dǎo)點(diǎn)的各種各樣的方案以供離線使用。即使沒有實(shí)際機(jī)器人的操作，編程也可以取代這樣的操作。結(jié)果，操作可以有利地在不引起對(duì)放置環(huán)境的妨礙的情況下被確認(rèn)。因此，近年來，提出了允許信息處理裝置離線用于執(zhí)行離線教導(dǎo)并且確認(rèn)操作的配置。例如，不是使用創(chuàng)建的教導(dǎo)數(shù)據(jù)來操作實(shí)際裝置，而是執(zhí)行基于教導(dǎo)數(shù)據(jù)或三維模型渲染的軌跡計(jì)算來使虛擬顯示的機(jī)器人在顯示畫面中操作以確認(rèn)操作。以下日本專利申請(qǐng)公開No.2014-117781公開了如下的顯示裝置和教導(dǎo)點(diǎn)形成方法，該顯示裝置和教導(dǎo)點(diǎn)形成方法在虛擬環(huán)境中形成教導(dǎo)點(diǎn)，使用形成的教導(dǎo)點(diǎn)來創(chuàng)建操作程序，并且在虛擬環(huán)境中再現(xiàn)機(jī)器人的操作軌跡，從而使得可 以確認(rèn)對(duì)機(jī)器人的操作的妨礙的狀態(tài)?？梢钥紤]，如果通過日本專利申請(qǐng)公開No.H8-328637和日本專利申請(qǐng)公開No.2010-188485創(chuàng)建的操作軌跡根據(jù)日本專利申請(qǐng)公開No.2014-117781在虛擬環(huán)境中再現(xiàn)，則可以在不使用實(shí)際機(jī)器人的情況下確認(rèn)復(fù)雜的位置和方位的狀態(tài)。不幸的是，使用這樣的虛擬環(huán)境教導(dǎo)機(jī)器人(給機(jī)器人編程)的方法具有一些技術(shù)問題。例如，使用偏移計(jì)算和多個(gè)不同的機(jī)器人坐標(biāo)系的信息處理通過軌跡計(jì)算來獲得已經(jīng)偏移的位置和方位。在這種情況下，如果已經(jīng)偏移的位置和方位在由于機(jī)器人臂的硬件限制而導(dǎo)致的可移動(dòng)范圍內(nèi)，則機(jī)器人的實(shí)際移動(dòng)不引起問題。然而，在操作程序被錯(cuò)誤地創(chuàng)建的情況下，機(jī)器人的可移動(dòng)范圍有時(shí)在軌跡的中間被超過。在軌跡計(jì)算誤差發(fā)生的情況下，不能再顯示確認(rèn)而不解決發(fā)生的誤差。在托盤包裝中，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)的校正改變已經(jīng)偏移的相關(guān)聯(lián)的位置和方位。該改變有時(shí)使已經(jīng)偏移的位置和方位在可移動(dòng)范圍之外。然而，常規(guī)的技術(shù)具有如下問題，即，在位置和方位數(shù)據(jù)由于輸入的或新創(chuàng)建的偏移改變的情況下的誤差處理不能被足夠地執(zhí)行。例如，在根據(jù)常規(guī)的機(jī)器人控制數(shù)據(jù)(教導(dǎo)數(shù)據(jù))的信息處理中，例如，位置和方位數(shù)據(jù)通常被作為簡(jiǎn)單的平直的(flat)數(shù)據(jù)列表存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中，該數(shù)據(jù)列表包含沿著其中機(jī)器人的參考部分移動(dòng)的時(shí)間序列順序地布置的項(xiàng)。然而，實(shí)際的機(jī)器人控制數(shù)據(jù)(教導(dǎo)數(shù)據(jù))有時(shí)具有特定教導(dǎo)點(diǎn)處的位置和方位數(shù)據(jù)的改變影響一個(gè)或多個(gè)其他的教導(dǎo)點(diǎn)處的位置和方位數(shù)據(jù)的關(guān)系。例如，托盤包裝的參考教導(dǎo)點(diǎn)和通過偏移關(guān)聯(lián)的另一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)之間的關(guān)系構(gòu)成例子。常規(guī)的技術(shù)通常將位置和方位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為簡(jiǎn)單的平直的數(shù)據(jù)列表。因此，不容易標(biāo)識(shí)受特定教導(dǎo)點(diǎn)處的位置和方位數(shù)據(jù)的改變影響的其他位置和方位數(shù)據(jù)的范圍。結(jié)果，在根據(jù)常規(guī)的機(jī)器人控制數(shù)據(jù)(教導(dǎo)數(shù)據(jù))的信息處理中，即使特定教導(dǎo)點(diǎn)處的位置和方位數(shù)據(jù)改變，也不容易標(biāo)識(shí)經(jīng)受軌跡計(jì)算或操作是否在可移動(dòng)范圍內(nèi)的檢查處 理的范圍。因此，即使特定教導(dǎo)點(diǎn)處的位置和方位數(shù)據(jù)被輸入、編輯或校正，與改變相關(guān)的操作確認(rèn)的顯示在常規(guī)技術(shù)中也不能立即或足夠地執(zhí)行。此外，關(guān)于軌跡計(jì)算上的誤差檢查，根據(jù)如上所述的教導(dǎo)點(diǎn)處的存儲(chǔ)格式(位置和方位數(shù)據(jù))，存在例如在用戶未指定將經(jīng)受軌跡計(jì)算的所存儲(chǔ)的教導(dǎo)點(diǎn)的范圍的情況下不能執(zhí)行計(jì)算的可能性。常規(guī)技術(shù)可以僅通過對(duì)指定范圍的軌跡計(jì)算來確定軌跡計(jì)算誤差(例如，特定部分處的位置和方位在可移動(dòng)范圍之外)是否發(fā)生。結(jié)果，即使特定教導(dǎo)點(diǎn)被輸入、編輯或校正，軌跡計(jì)算誤差也不能被立即檢查，并且用戶不能在輸入、編輯和校正時(shí)確認(rèn)軌跡計(jì)算誤差。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：鑒于以上問題，當(dāng)機(jī)器人裝置的位置和方位數(shù)據(jù)被輸入、編輯或校正時(shí)，受影響的位置和方位數(shù)據(jù)的范圍應(yīng)被立即標(biāo)識(shí)，并且對(duì)于該范圍內(nèi)的位置和方位數(shù)據(jù)的軌跡計(jì)算的誤差檢查應(yīng)被允許執(zhí)行。在輸入、編輯或校正與教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的位置和方位數(shù)據(jù)的處理中，執(zhí)行期間的輸入、編輯或校正的進(jìn)展應(yīng)被允許通過例如虛擬顯示輸出和數(shù)值顯示之一而被實(shí)時(shí)地根據(jù)操作大體上確認(rèn)。在位置和方位數(shù)據(jù)的輸入、編輯或校正中，位置和方位數(shù)據(jù)應(yīng)被允許通過作為偏移的相對(duì)值指定，并且容易掌握的機(jī)器人坐標(biāo)系應(yīng)在多個(gè)機(jī)器人坐標(biāo)系之中任意選擇并且被使用。此外，用于存儲(chǔ)機(jī)器人裝置的位置和方位數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)應(yīng)被改進(jìn)。根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了信息處理方法和裝置，其使用：顯示裝置，所述顯示裝置包括虛擬環(huán)境顯示單元和參數(shù)顯示單元，所述虛擬環(huán)境顯示單元虛擬地顯示由標(biāo)識(shí)機(jī)器人裝置的每個(gè)部分的位置或方位的多個(gè)位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)所標(biāo)識(shí)的機(jī)器人裝置的狀態(tài)，所述參數(shù)顯示單元數(shù)值地顯示位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)；操作輸入單元，所述操作輸入單元編輯位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)的內(nèi)容；以及控制裝置，所述控制裝置根據(jù)通過操作輸入單元的操作和輸入執(zhí)行控制顯示裝置上的顯 示的信息處理，以及，其中執(zhí)行的是：第一計(jì)算，當(dāng)通過操作輸入單元執(zhí)行改變位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)的一部分的操作和輸入時(shí)，使控制裝置根據(jù)該操作和輸入的內(nèi)容改變位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)的所述部分；第二計(jì)算，使控制裝置基于在第一計(jì)算中改變的位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)的所述部分來執(zhí)行標(biāo)識(shí)機(jī)器人裝置的每個(gè)部分的位置或方位的位置和方位計(jì)算，并且基于位置和方位計(jì)算的結(jié)果來計(jì)算新的位置數(shù)據(jù)和新的方位數(shù)據(jù)；以及顯示更新，使控制裝置基于在第一計(jì)算中改變的位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)的所述部分、以及在第二計(jì)算中計(jì)算的新的位置數(shù)據(jù)和新的方位數(shù)據(jù)，來更新顯示裝置的參數(shù)顯示單元上的數(shù)值顯示或虛擬環(huán)境顯示單元上的虛擬顯示的內(nèi)容。在機(jī)器人裝置的不同部分具有可以基于機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)標(biāo)識(shí)的特定依賴關(guān)系的情況下，允許存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)位置和方位數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以具有將與各個(gè)不同部分對(duì)應(yīng)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為分層結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的配置。根據(jù)該配置，當(dāng)機(jī)器人裝置的位置和方位數(shù)據(jù)被輸入、編輯或校正時(shí)，受影響的位置和方位數(shù)據(jù)的范圍可以被立即標(biāo)識(shí)，并且對(duì)于該范圍內(nèi)的位置和方位數(shù)據(jù)的軌跡計(jì)算的誤差檢查可以被允許執(zhí)行。在輸入、編輯或校正與教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的位置和方位數(shù)據(jù)的處理中，執(zhí)行期間的輸入、編輯或校正的進(jìn)展可以通過虛擬顯示輸出和數(shù)值顯示之一被基本上實(shí)時(shí)地根據(jù)操作確認(rèn)。結(jié)果，操作工時(shí)可以縮短。機(jī)器人裝置的多個(gè)位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)因此被存儲(chǔ)為分層結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，這使得相關(guān)聯(lián)的位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)可以根據(jù)輸入、編輯和校正操作以適當(dāng)?shù)姆绞奖蛔詣?dòng)地編輯，并且使得結(jié)果可以被適當(dāng)?shù)胤从吃谔摂M顯示輸出或數(shù)值顯示中。從以下參照附圖對(duì)示例性實(shí)施例的描述，本發(fā)明的進(jìn)一步的特征將變得清楚。附圖說明圖1是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的顯示裝置的示圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的離線教導(dǎo)系統(tǒng)的框圖。圖3是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的偏移教導(dǎo)點(diǎn)的形成的流程圖。圖4A、4B、4C和4D是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的虛擬環(huán)境畫面的示圖。圖5A、5B、5C和5D是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的參數(shù)設(shè)置畫面的示圖。圖6A、6B、6C和6D是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的不同的參數(shù)設(shè)置畫面的示圖。圖7A、7B和7C是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的管理畫面的示圖。圖8是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的誤差畫面的示圖。圖9是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的偏移教導(dǎo)點(diǎn)的編輯處理的流程圖。圖10是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的參數(shù)設(shè)置畫面的流程圖。圖11A和11B是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2的節(jié)點(diǎn)管理畫面的示圖。圖12是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2的偏移教導(dǎo)點(diǎn)的編輯處理的流程圖。圖13是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2的改變工件放置的處理的流程圖。圖14A、14B和14C是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2的虛擬環(huán)境畫面的示圖。圖15A和15B是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2的虛擬環(huán)境畫面的示圖。圖16A、16B和16C是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2的參數(shù)設(shè)置畫面的示圖。圖17是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例3的偏移教導(dǎo)點(diǎn)的編輯處理 的流程圖。圖18A和18B是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例3的虛擬環(huán)境畫面的示圖。圖19A、19B和19C是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例3的參數(shù)設(shè)置畫面的示圖。圖20A、20B和20C是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例3的參數(shù)設(shè)置畫面的示圖。圖21是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例4的偏移教導(dǎo)點(diǎn)的編輯處理的流程圖。圖22A和22B是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例4的虛擬環(huán)境畫面的示圖。圖23是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例5的偏移教導(dǎo)點(diǎn)的編輯處理的流程圖。圖24A和24B是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例5的虛擬環(huán)境畫面的示圖。圖25A、25B和25C是例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例5的參數(shù)設(shè)置畫面的示圖。具體實(shí)施方式現(xiàn)在將根據(jù)附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。在下文中，參照附圖中例示說明的實(shí)施例，描述用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的模式。以下實(shí)施例僅僅是示例性實(shí)施例。例如，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，詳細(xì)配置可以被本領(lǐng)域技術(shù)人員適當(dāng)?shù)馗淖儭?shí)施例中描述的數(shù)值用于參考目的，并不限制本發(fā)明?！緦?shí)施例1】在下文中，參照?qǐng)D1至10，描述采用本發(fā)明的用于教導(dǎo)機(jī)器人裝置(給機(jī)器人裝置編程)的信息處理裝置和信息處理方法的實(shí)施例。圖1和2例示說明根據(jù)該實(shí)施例的信息處理裝置A的配置。如圖1所示，該實(shí)施例的信息處理裝置A可以具有如下配置，其中，例如， 個(gè)人計(jì)算機(jī)B配備有用作接口的顯示裝置C和操作輸入單元D。操作輸入單元D可以是諸如指點(diǎn)設(shè)備(包括鼠標(biāo)或跟蹤板)和鍵盤的操作設(shè)備。顯示裝置C可以是諸如LCD(或具有另一顯示方案的顯示裝置)的顯示裝置。顯示裝置C可以通過在裝置的顯示畫面上堆疊稱之為觸摸面板的部件來配置。在這樣的情況下，等同于對(duì)于操作設(shè)備(諸如操作輸入單元D的指點(diǎn)設(shè)備或鍵盤)的操作的輸入操作可以通過觸摸面板來實(shí)現(xiàn)。在一些情況下，可以采用沒有操作輸入單元D的配置。該實(shí)施例的信息處理裝置A被配置為使得該裝置可以被用來主要在離線環(huán)境、而不是在線環(huán)境中輸入、編輯和改變機(jī)器人裝置的教導(dǎo)數(shù)據(jù)，在在線環(huán)境中該裝置實(shí)際上連接到機(jī)器人裝置并且該裝置被操作。該實(shí)施例的信息處理裝置A被配置為允許輸入、編輯和改變用于機(jī)器人裝置的教導(dǎo)數(shù)據(jù)的操作通過操作輸入單元D而被執(zhí)行，并且可以在顯示裝置C上顯示例如如圖1所示的用于離線教導(dǎo)系統(tǒng)的顯示畫面E。圖1中的顯示畫面E具有至少包括虛擬環(huán)境畫面10、參數(shù)設(shè)置畫面20和管理畫面40的配置。虛擬環(huán)境畫面10、參數(shù)設(shè)置畫面20和管理畫面40可以被配置為圖形用戶界面(GUI)。在這種情況下，構(gòu)成顯示畫面E的顯示對(duì)象(諸如菜單、用于數(shù)值和字符的輸入字段以及機(jī)器人臂的虛擬顯示)被配置為允許通過操作輸入單元D的指點(diǎn)設(shè)備(諸如鼠標(biāo))(或觸摸面板)進(jìn)行操作。實(shí)現(xiàn)這樣的GUI環(huán)境的方法的細(xì)節(jié)幾乎是公知的。因此，本文省略該方法的詳細(xì)描述。在虛擬環(huán)境畫面10(虛擬環(huán)境顯示單元)上，顯示虛擬環(huán)境。在虛擬環(huán)境中，再現(xiàn)與將被該裝置編程(教導(dǎo))的實(shí)際機(jī)器人裝置的放置環(huán)境等同的放置環(huán)境。例如，虛擬環(huán)境畫面10虛擬地顯示以諸如三維CAD模型的三維模型表示的位置和方位數(shù)據(jù)所標(biāo)識(shí)的機(jī)器人101裝置的狀態(tài)。在這種情況下，稍后描述的CPU(33)的用于控制顯示裝置C的顯示控制功能渲染例如在模擬機(jī)器人101的操作環(huán)境的虛擬 空間中由位置和方位數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)的位置和方位處機(jī)器人101的三維圖像，并且實(shí)現(xiàn)虛擬顯示。根據(jù)位置和方位數(shù)據(jù)通過三維CAD模型表示來虛擬地顯示機(jī)器人101的這樣的(圖像)顯示控制是公知的。因此，本文省略該控制的詳細(xì)描述。在圖1的情況下，與被本裝置編程(教導(dǎo))的實(shí)際機(jī)器人裝置對(duì)應(yīng)的機(jī)器人101、附連到機(jī)器人101的遠(yuǎn)端的工具102以及工件103被放置并顯示在虛擬環(huán)境畫面10上。在該實(shí)施例中，當(dāng)用戶(操作者)對(duì)機(jī)器人程序或教導(dǎo)數(shù)據(jù)(位置和方位數(shù)據(jù))執(zhí)行輸入或編輯時(shí)，虛擬環(huán)境畫面10上的虛擬環(huán)境的顯示根據(jù)改變而被更新。用戶(操作者)因此可以容易地通過虛擬環(huán)境畫面10上的虛擬環(huán)境的顯示來確認(rèn)輸入或編輯的細(xì)節(jié)。許多機(jī)器人裝置采用坐標(biāo)數(shù)據(jù)來表示位置和方位數(shù)據(jù)。一些不同的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)項(xiàng)被用來表示坐標(biāo)數(shù)據(jù)。例如，被該裝置處理的機(jī)器人101采用基本坐標(biāo)系104(絕對(duì)坐標(biāo)系100)和工具坐標(biāo)系105。在該實(shí)施例中，機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104被布置在與虛擬環(huán)境的絕對(duì)坐標(biāo)系100一致的位置處。在工具102的遠(yuǎn)端，存在工具坐標(biāo)系105。這些坐標(biāo)系是三維坐標(biāo)系。在虛擬環(huán)境畫面10上，必要時(shí)，可以如圖中所示的那樣顯示作為三個(gè)軸(X、Y、Z)的坐標(biāo)軸。在圖1中舉例說明的虛擬環(huán)境畫面10上，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106顯示在工件103的上方。該教導(dǎo)點(diǎn)106例如是已經(jīng)被輸入的教導(dǎo)點(diǎn)。例如，本文討論使工具102從教導(dǎo)點(diǎn)106朝向工件103下降的操作。在這種情況下，例如，使用在工件103的上表面上教導(dǎo)使用相對(duì)值設(shè)置的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的方法，所述相對(duì)值是從用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的偏移。在這種情況下，用于教導(dǎo)點(diǎn)106的偏移的相對(duì)值用數(shù)值(例如，諸如Z軸上的移動(dòng)量(距離))表示。在圖1中的虛擬環(huán)境畫面10上，機(jī)器人101的位置和方位顯示為機(jī)器人的預(yù)定部分(例如，工具102的抓握中心或工具附連表面的中心)與用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106一致的情況下的位置和方位。此外，參數(shù)設(shè)置畫面20顯示在顯示裝置C的顯示畫面E上。在 該實(shí)施例中，參數(shù)設(shè)置畫面20既具有作為顯示位置和方位數(shù)據(jù)的數(shù)值的參數(shù)顯示單元的功能，又具有通過GUI操作設(shè)置值的參數(shù)設(shè)置單元的功能。在參數(shù)設(shè)置畫面20上，表示機(jī)器人101的當(dāng)前位置和方位的參數(shù)在各個(gè)顯示位置處以數(shù)值表示的形式表示。參數(shù)設(shè)置畫面20上的與各個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)的數(shù)值的顯示位置均被配置為被稱為用于數(shù)值(字符)輸入的輸入框的顯示位置。采用如下配置，其中，用于這些參數(shù)的輸入框中的數(shù)值(或字符)可以新近被輸入，并且已經(jīng)輸入的值可以通過操作輸入單元D的操作被改變。用于通過輸入框?qū)崿F(xiàn)這樣的用戶界面的硬件和軟件的細(xì)節(jié)是公知的。因此，本文省略詳細(xì)描述。用于控制機(jī)器人裝置(機(jī)器人101)的教導(dǎo)數(shù)據(jù)(教導(dǎo)點(diǎn)的實(shí)體、位置和方位以及數(shù)值數(shù)據(jù))以及用于在虛擬環(huán)境畫面10上以三維模型表示進(jìn)行建?；蜾秩镜哪Ｐ托畔⒈灰苑謱訑?shù)據(jù)的格式存儲(chǔ)和管理。存儲(chǔ)裝置35的RAM35b和外部存儲(chǔ)裝置35c用作用于存儲(chǔ)多個(gè)位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)單元。例如，在機(jī)器人101的不同部分根據(jù)其由機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)標(biāo)識(shí)的特定依賴關(guān)系存在的情況下，與各個(gè)不同部分對(duì)應(yīng)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)被作為分層結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中。分層結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)和細(xì)節(jié)可以通過例如以下管理畫面40(管理顯示單元)的例示說明來理解。也就是說，在該實(shí)施例中，用于顯示教導(dǎo)數(shù)據(jù)(教導(dǎo)點(diǎn)以及位置和方位數(shù)據(jù))和模型信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的管理畫面40(管理顯示單元)顯示在顯示裝置C的顯示畫面E上。在管理畫面40上，顯示在虛擬環(huán)境畫面10上的模型信息和教導(dǎo)點(diǎn)信息全面地經(jīng)受節(jié)點(diǎn)管理，并且狀態(tài)以被稱為樹圖的形式顯示。該實(shí)施例中的與教導(dǎo)數(shù)據(jù)和模型信息相關(guān)的節(jié)點(diǎn)管理采用如下數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)將頂部的根上的模型信息定義為絕對(duì)坐標(biāo)系100(根)，并且指示分支中的多個(gè)模型信息項(xiàng)和絕對(duì)坐標(biāo)系(100)中的分層結(jié)構(gòu)之間的關(guān)聯(lián)。在該實(shí)施例中的位置和方位數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，接近根的模型被稱為父模型，接近葉的模型被稱為子模型。假定作為關(guān)聯(lián)管理的信息保存父模型信息和子模型信息之間的關(guān)系以及表示從父到子的模型的位置和方位的相對(duì)值信息。注意，通過該實(shí)施例中的與教導(dǎo)數(shù)據(jù)和模型信息相關(guān)的節(jié)點(diǎn)管理進(jìn)行管理的信息不限于相對(duì)值信息。例如，與從根到子的模型的位置和方位對(duì)應(yīng)的絕對(duì)值信息可以被存儲(chǔ)。該實(shí)施例中的用于管理教導(dǎo)數(shù)據(jù)和模型信息的(分層)節(jié)點(diǎn)格式的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式可以采用如下格式，該格式例如是通過例如地址指針關(guān)聯(lián)每個(gè)節(jié)點(diǎn)上的數(shù)據(jù)并且將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的鏈表?？商娲?，在將教導(dǎo)數(shù)據(jù)和模型信息存儲(chǔ)在外部存儲(chǔ)裝置(諸如HDD或SSD)中的文件系統(tǒng)中的情況下，可以采用各種類型的關(guān)系數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)中的任何一個(gè)中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式。貫穿整個(gè)說明書，管理畫面40的顯示被處理為分層樹結(jié)構(gòu)的視覺表示，所述分層樹結(jié)構(gòu)包括存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的教導(dǎo)數(shù)據(jù)(位置和方位數(shù)據(jù))的節(jié)點(diǎn)。同時(shí)，管理畫面40的例示說明可以被認(rèn)為是存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的樹結(jié)構(gòu)上的教導(dǎo)數(shù)據(jù)(位置和方位數(shù)據(jù))的存儲(chǔ)器映射表示。根據(jù)上述節(jié)點(diǎn)管理，當(dāng)用作父模型的位置和方位的相對(duì)值信息改變時(shí)，可以根據(jù)父模型來實(shí)現(xiàn)可追溯性，因?yàn)樽幽Ｐ捅４鎻母傅阶拥哪Ｐ偷奈恢煤头轿凰鶎?duì)應(yīng)的相對(duì)值信息。根據(jù)顯示在圖1中的管理畫面40上的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，機(jī)器人101(機(jī)器人)和工件103(工件)被定位在絕對(duì)坐標(biāo)系100(根)中的子模型信息的后代處。工具102(工具)和工具坐標(biāo)系105(TCP)被定位在機(jī)器人101的子模型信息處。此外，教導(dǎo)點(diǎn)與機(jī)器人101的子模型相關(guān)聯(lián)。例如，作為機(jī)器人101的子模型之一，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106(P001)是相關(guān)聯(lián)的。此外，偏移教導(dǎo)點(diǎn)107(P100)與用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106處的子模型相關(guān)聯(lián)。接著，圖2例示說明由圖1中的信息處理裝置A的個(gè)人計(jì)算機(jī)B構(gòu)成的控制系統(tǒng)的配置。如圖2所示，構(gòu)成圖1中的信息處理裝置A的個(gè)人計(jì)算機(jī)B在硬件方面包括CPU33、ROM35a、RAM35b以及 外部存儲(chǔ)裝置35c。此外，個(gè)人計(jì)算機(jī)B包括接口32a、接口32b和接口36，接口32a用于連接到操作輸入單元D，接口32b用于連接到顯示裝置C，接口36用于以例如文件F的格式將數(shù)據(jù)發(fā)送到外部裝置和從外部裝置接收數(shù)據(jù)。這些接口包括例如各種類型的串行總線和并行總線以及網(wǎng)絡(luò)接口。圖2例示說明與CPU33一起的計(jì)算單元34。該計(jì)算單元34由實(shí)際上執(zhí)行用于以下控制計(jì)算的控制程序的CPU33實(shí)現(xiàn)。顯示裝置C顯示GUI類型顯示畫面E，顯示畫面E包括虛擬環(huán)境畫面10、參數(shù)設(shè)置畫面20和管理畫面40。操作輸入單元D與顯示裝置C的顯示畫面E一起構(gòu)成圖形用戶界面(GUI)，并且通過操作輸入單元D的指點(diǎn)設(shè)備和鍵盤來接受用戶的GUI操作。CPU33對(duì)整個(gè)信息處理裝置A執(zhí)行系統(tǒng)控制。CPU33基于通過操作輸入單元D執(zhí)行的輸入以及編輯操作對(duì)于計(jì)算單元34執(zhí)行控制計(jì)算。計(jì)算單元34的控制計(jì)算產(chǎn)生用于更新顯示裝置C上的顯示的顯示控制信息，并且更新存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的教導(dǎo)數(shù)據(jù)和模型信息。存儲(chǔ)裝置35存儲(chǔ)顯示在虛擬環(huán)境畫面10上的三維CAD模型信息、放置環(huán)境信息和教導(dǎo)數(shù)據(jù)。具體地，教導(dǎo)數(shù)據(jù)和模型信息被以(分層)節(jié)點(diǎn)格式存儲(chǔ)。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的各種類型的數(shù)據(jù)根據(jù)CPU33發(fā)出的請(qǐng)求輸出，并且根據(jù)CPU33發(fā)出的請(qǐng)求更新。根據(jù)通過操作輸入單元D的特定操作或者外部裝置發(fā)出的請(qǐng)求，CPU33可以通過接口36以文件F的格式發(fā)送存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的各種類型的數(shù)據(jù)。此外，必要時(shí)，文件F可以經(jīng)由接口36從外部讀取。例如，在信息處理裝置A啟動(dòng)時(shí)或者在恢復(fù)處理中，先前已經(jīng)輸出的文件F可以從外部裝置(例如，外部存儲(chǔ)裝置中的任何一個(gè)，諸如外部HDD、SDD和NAS)讀取，存儲(chǔ)裝置35可以被更新，并且先前的存儲(chǔ)狀態(tài)可以被再現(xiàn)。在該實(shí)施例中，存儲(chǔ)用于機(jī)器人101的教導(dǎo)數(shù)據(jù)和模型信息的存儲(chǔ)裝置35中的存儲(chǔ)區(qū)域可以被任意地定義。例如，可以使用RAM35b 上的預(yù)定區(qū)域和外部存儲(chǔ)裝置35c的存儲(chǔ)區(qū)域(例如，對(duì)應(yīng)于預(yù)定文件)。上述內(nèi)容是信息處理裝置A的整個(gè)配置的一個(gè)例子。例如，諸如個(gè)人計(jì)算機(jī)B的硬件配置因此已經(jīng)被作為適合于離線教導(dǎo)的系統(tǒng)的例子舉例說明。然而，信息處理裝置A不限于離線教導(dǎo)系統(tǒng)?？商娲?，該裝置可以具有諸如隨機(jī)器人裝置放置在一個(gè)地點(diǎn)的教導(dǎo)器的硬件配置。在這種情況下，如果教導(dǎo)器的顯示裝置具有能夠顯示與上述虛擬環(huán)境畫面等同的虛擬環(huán)境畫面的配置，則可以實(shí)現(xiàn)與該實(shí)施例的配置等同的配置。作為該實(shí)施例中的形成和編輯處理的例子，描述上述配置中的形成和編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的處理。形成和編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的處理根據(jù)通過操作輸入單元D和顯示裝置C上的GUI的操作來執(zhí)行不同的處理和顯示。例如，關(guān)于圖1中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107，要求這樣類型的信息處理裝置A支持使用不同坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值對(duì)位置和方位數(shù)據(jù)的輸入和編輯。此外，還要求該裝置支持用戶在位置和方位數(shù)據(jù)一旦被輸入之后切換用于參數(shù)顯示的坐標(biāo)系的情況、以及用戶編輯關(guān)于用作原始參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的位置和方位數(shù)據(jù)的情況。關(guān)于形成和編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的處理，在下文中描述以下四種情況。這些處理是“選擇工具坐標(biāo)系105的情況”、“選擇基本坐標(biāo)系104的情況”、“切換坐標(biāo)系的情況”以及“編輯用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的情況”下的形成和編輯處理。(使用工具坐標(biāo)系的偏移教導(dǎo)點(diǎn)的形成)參照?qǐng)D3至5D和圖7A至8來描述第一種情況，即，通過選擇工具坐標(biāo)系105形成偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的過程和處理。在該例子中，在Z軸方向上從用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106偏移“30mm”的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107被形成。圖3例示說明新形成偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況下的由CPU33執(zhí)行的控制過程的流程。例示說明的過程可以以CPU33可執(zhí)行的程序的 形式存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)裝置35的ROM35a中或者外部存儲(chǔ)裝置35c中。該要點(diǎn)類似于稍后描述的另一個(gè)流程圖中例示說明的控制過程中的要點(diǎn)。ROM35a對(duì)應(yīng)于稍后描述的用于存儲(chǔ)信息處理程序的記錄介質(zhì)，并且可被計(jì)算機(jī)(CPU33)讀取。CPU33通過執(zhí)行存儲(chǔ)在例如ROM35a中的信息處理程序來執(zhí)行機(jī)器人控制，包括稍后描述的扭矩控制。ROM35a的一部分可以由可重寫非易失性區(qū)域(諸如E(E)PROM)構(gòu)成。在這種情況下，非易失性區(qū)域可以由未示出的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器設(shè)備(記錄介質(zhì))(諸如閃存或光學(xué)盤)構(gòu)成。例如，允許信息處理程序被安裝或更新的存儲(chǔ)器設(shè)備被更換。經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)獲得的信息處理程序可以新近被安裝在可重寫非易失性區(qū)域中。存儲(chǔ)在可重寫非易失性區(qū)域中的信息處理程序可以用從計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)獲得的或者經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)獲得的數(shù)據(jù)更新。圖4A至4D例示說明與形成和編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的處理相關(guān)的機(jī)器人101的虛擬環(huán)境畫面10上的顯示狀態(tài)。圖1包括如從前面看到的透視圖那樣的例示說明。同時(shí)，為方便理解，圖4A至4D采用從側(cè)面對(duì)虛擬環(huán)境畫面10的例示說明。圖4A例示說明機(jī)器人101的初始方位、以及圖3中的形成偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的處理開始時(shí)的位置和方位。用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106例如是用機(jī)器人101離基本坐標(biāo)系104的相對(duì)值表示的教導(dǎo)點(diǎn)。本文假定點(diǎn)已經(jīng)被形成的狀態(tài)。圖5A至5D(還有稍后描述的圖6A至6D)例示說明偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的形成和編輯處理期間的GUI，具體地，參數(shù)設(shè)置畫面20上的輸入和顯示的狀態(tài)。根據(jù)圖3中的處理過程，在步驟S0中，通過操作輸入單元D來執(zhí)行預(yù)定操作，并且指定新形成偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的處理。對(duì)于教導(dǎo)點(diǎn)(107)的該形成，使用如圖5A至5D所示的參數(shù)設(shè)置畫面20。在圖5A至5D中的參數(shù)設(shè)置畫面20上，顯示絕對(duì)值設(shè)置單元201、相對(duì)值設(shè)置單元202、教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元203以及坐標(biāo)系選擇單元204。 在圖5A中的初始狀態(tài)下，新形成偏移教導(dǎo)點(diǎn)的操作尚未被執(zhí)行，并且沒有參數(shù)被輸入。絕對(duì)值設(shè)置單元201用于輸入例如絕對(duì)坐標(biāo)系(例如，基本坐標(biāo)系104)中的絕對(duì)坐標(biāo)值。相對(duì)值設(shè)置單元202用于輸入例如相對(duì)坐標(biāo)系(例如，工具坐標(biāo)系105)中的相對(duì)坐標(biāo)值。坐標(biāo)系選擇單元204構(gòu)成坐標(biāo)系指定單元，其用于將與機(jī)器人101有關(guān)地使用的不同坐標(biāo)系之一指定為用于在參數(shù)設(shè)置畫面20上顯示與位置和方位數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值的坐標(biāo)系。在新形成偏移教導(dǎo)點(diǎn)中，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)(106)需要被設(shè)置。在設(shè)置用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106(教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元；圖3中的步驟S1)的情況下，如圖5A所示執(zhí)行設(shè)置用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的操作。例如，用戶在操作輸入單元D的鼠標(biāo)的光標(biāo)205處點(diǎn)擊圖5A中的教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元203。響應(yīng)于該點(diǎn)擊，CPU33控制顯示裝置C顯示可以使用參數(shù)設(shè)置畫面20上的教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元203以例如下拉菜單的方式選擇的教導(dǎo)點(diǎn)的列表206。用戶(操作者)可以通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊來選擇該教導(dǎo)點(diǎn)列表206中的用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106。在用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的選擇由此結(jié)束之后，CPU33讀取記錄在存儲(chǔ)裝置35中的被選教導(dǎo)點(diǎn)“P001”的參數(shù)，并且基于讀取的參數(shù)來更新顯示裝置C的顯示畫面E。更具體地，在教導(dǎo)點(diǎn)列表206中的顯示“參考”切換到如圖5B中那樣與教導(dǎo)點(diǎn)“P001”對(duì)應(yīng)的顯示。此時(shí)，顯示裝置C的虛擬環(huán)境畫面10的顯示可以被更新為例如如圖4B中的顯示。圖4B例示說明從側(cè)面看到的顯示在顯示裝置C的更新的虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的位置和方位。在圖4B中的虛擬環(huán)境畫面10上，顯示機(jī)器人101的臂的參考部分與(參考)教導(dǎo)點(diǎn)106一致的位置和方位。在該實(shí)施例中，可以任意地選擇任何坐標(biāo)系來輸入新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107(坐標(biāo)系選擇單元；步驟S2)。例如，用戶在如圖5B中所示的鼠標(biāo)的光標(biāo)205處點(diǎn)擊坐標(biāo)系選擇單元204。響應(yīng)于該點(diǎn)擊，CPU33控制顯示裝置C顯示可以使用參 數(shù)設(shè)置畫面20上的坐標(biāo)系選擇單元204以例如下拉菜單的方式選擇的坐標(biāo)系的列表207。用戶(操作者)可以選擇顯示在坐標(biāo)系選擇單元204上的坐標(biāo)系列表207中的任何坐標(biāo)系。這里，用戶選擇例如坐標(biāo)系列表207中的工具坐標(biāo)系105。如圖5A至5D所示，絕對(duì)值設(shè)置單元201和相對(duì)值設(shè)置單元202顯示在參數(shù)設(shè)置畫面20(的左側(cè)部分)上。用戶可以使用絕對(duì)值設(shè)置單元201和相對(duì)值設(shè)置單元202來數(shù)值地輸入關(guān)于如上所述那樣指定的教導(dǎo)點(diǎn)在指定的坐標(biāo)系中的位置和方位數(shù)據(jù)。絕對(duì)值設(shè)置單元201和相對(duì)值設(shè)置單元202可以用使用例如X、Y、Z、α、β和γ表示的三維坐標(biāo)值以及圍繞軸的旋轉(zhuǎn)角度來指定位置和方位數(shù)據(jù)。在該表示中，坐標(biāo)值的單位可以被表示為例如“mm”，并且圍繞各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度可以使用例如歐拉角ZYX(αβγ)來表示。在這個(gè)階段中，用戶可以設(shè)置作為新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的偏移的相對(duì)值(參數(shù)設(shè)置單元；步驟S3)。絕對(duì)值設(shè)置單元201和相對(duì)值設(shè)置單元202上方的一部分用作在其中輸入并顯示將被創(chuàng)建的教導(dǎo)點(diǎn)名稱的教導(dǎo)點(diǎn)名稱設(shè)置單元212。這里，用戶在教導(dǎo)點(diǎn)名稱設(shè)置單元212中輸入期望的教導(dǎo)點(diǎn)名稱(例如，在圖5A至5D中的例子中，“P100”)。在這個(gè)階段，在教導(dǎo)點(diǎn)名稱設(shè)置單元212中，CPU33可以顯示自動(dòng)創(chuàng)建的處于已經(jīng)被輸入的狀態(tài)的教導(dǎo)點(diǎn)名稱。在新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的輸入中，相對(duì)值設(shè)置單元202中的每一個(gè)字段的初始狀態(tài)為零(圖5B)。此時(shí)，在絕對(duì)值設(shè)置單元201中，可以顯示例如與關(guān)于用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的位置和方位數(shù)據(jù)相同的值(副本)。在這個(gè)階段，如上所述，如圖4B所示，臂的參考部分處于與(參考)教導(dǎo)點(diǎn)106一致的狀態(tài)。為了對(duì)教導(dǎo)點(diǎn)106(P001)指定偏移，可以使用例如工具坐標(biāo)系105。這里，工具坐標(biāo)系105(已經(jīng)被如上所述那樣指定)用于指定并且形成在Z軸方向上偏移“30mm”的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107。例如，用戶如圖5C所示使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)來在相對(duì)值設(shè)置單元202中選擇與用于Z坐標(biāo)值的字段對(duì)應(yīng)的設(shè)置字段208，通過操作輸入單元D的鍵盤輸入值“30”，并且按下鍵盤的【回車】鍵。響應(yīng)于數(shù)值輸入到相對(duì)值設(shè)置單元202中，CPU33更新布置在例如存儲(chǔ)裝置35的RAM上的相對(duì)值設(shè)置單元202所對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器區(qū)域中的內(nèi)容。也就是說，當(dāng)通過操作輸入單元D改變位置和方位數(shù)據(jù)的一部分的操作和輸入被進(jìn)行時(shí)，位置和方位數(shù)據(jù)的該部分根據(jù)該操作和輸入的內(nèi)容而改變(第一計(jì)算)。當(dāng)操作輸入單元D的鍵盤的【回車】鍵被按下時(shí)，由用于CPU33的軟件構(gòu)成的計(jì)算單元34中的位置和方位計(jì)算開始(方位計(jì)算單元)。首先，在此確定關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107選擇的坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105(圖3中的步驟S4)。當(dāng)這里選擇的坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系105時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S5，并且工具坐標(biāo)系105中的方位計(jì)算處理被執(zhí)行(關(guān)節(jié)值計(jì)算處理；步驟S5)。這里，關(guān)節(jié)值用機(jī)器人101的某一關(guān)節(jié)的彎曲(旋轉(zhuǎn))角度表示，并且是標(biāo)識(shí)該關(guān)節(jié)的位置(或方位)的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)。在該實(shí)施例中，這樣的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)用于在計(jì)算的中間檢查稍后描述的限制誤差。在稍后描述的實(shí)施例5中描述以明確的方式直接輸入并且編輯作為位置和方位數(shù)據(jù)的一部分的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)的例子。這里，選擇工具坐標(biāo)系105的情況下的計(jì)算根據(jù)以下方程(1)而被執(zhí)行(坐標(biāo)變換)。這里，從基本坐標(biāo)系104到偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的機(jī)器人101的相對(duì)值的方位矩陣T3被計(jì)算為用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的相對(duì)值的方位矩陣T1和用作偏移的相對(duì)值的方位矩陣T2的乘積。T3＝T1·T2…(1)這里，方位矩陣T是以下方程(2)中表示的具有四行和四列的矩陣。第一行第一列到第三行第三列上的參數(shù)構(gòu)成旋轉(zhuǎn)矩陣R。第一到第三行第四列上的參數(shù)構(gòu)成位置矩陣P。第四行第一列到第四行第三列上的參數(shù)構(gòu)成0矩陣。第四行第四列上的參數(shù)為1。T=RP01=r11r12r13pxr21r22r23pyr31r32r33pz0001...(2)]]>逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算被應(yīng)用于方程(1)的計(jì)算結(jié)果以計(jì)算機(jī)器人101的每個(gè)軸的關(guān)節(jié)值。也就是說，在步驟S5(或稍后描述的S6)中，CPU33基于在第一計(jì)算中改變的(關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的)位置和方位數(shù)據(jù)的一部分，來執(zhí)行標(biāo)識(shí)機(jī)器人裝置的每個(gè)部分的位置或方位的位置和方位計(jì)算?；谠撐恢煤头轿挥?jì)算的結(jié)果，獲得新的位置和方位數(shù)據(jù)(例如，關(guān)節(jié)值)(第二計(jì)算)。此外，CPU33基于逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的結(jié)果來更新顯示裝置C的顯示畫面E的顯示(圖3中的步驟S7至S9)。也就是說，CPU33基于已經(jīng)在第一計(jì)算中改變的位置和方位數(shù)據(jù)的一部分以及已經(jīng)在第二計(jì)算中計(jì)算的新的位置和方位數(shù)據(jù)來更新顯示裝置C的顯示畫面E的顯示(顯示更新)。在顯示裝置C的顯示畫面E的顯示的更新中，例如，顯示裝置C的管理畫面40的內(nèi)容、虛擬環(huán)境畫面10上的虛擬顯示以及參數(shù)設(shè)置畫面20上的數(shù)值顯示被更新。在顯示裝置C的顯示畫面E更新之前，對(duì)與在第二計(jì)算中計(jì)算的位置和方位數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的每個(gè)關(guān)節(jié)值是否在實(shí)際的機(jī)器人101的硬件規(guī)范限定的限制內(nèi)執(zhí)行錯(cuò)誤檢查(接著的步驟S7)。在步驟S7中，確定關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的每個(gè)關(guān)節(jié)值是否在實(shí)際的機(jī)器人101的硬件規(guī)范(或者進(jìn)一步操作規(guī)程)限定的限制內(nèi)(限制確定處理)。例如，在實(shí)際的機(jī)器人裝置中，某一關(guān)節(jié)的可能的旋轉(zhuǎn)角度的范圍有時(shí)限制在特定范圍內(nèi)。確定機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)值是否在這樣的限制范圍內(nèi)。包括機(jī)器人101的可移動(dòng)范圍的這種限制條件已經(jīng)預(yù)先被以適當(dāng)?shù)拇鎯?chǔ)格式存儲(chǔ)在ROM35a、RAM35b或外部存儲(chǔ)裝置35c中。當(dāng)步驟S7中的確定的結(jié)果在限制內(nèi)時(shí)，CPU33更新顯示裝置C的顯示畫面E(常態(tài)顯示處理；S9)。這里，虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī) 器人101的顯示以及參數(shù)設(shè)置畫面20的內(nèi)容被更新。這里，如上所述，機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104與絕對(duì)坐標(biāo)系100一致。結(jié)果，通過反映從基本坐標(biāo)系104到絕對(duì)值設(shè)置單元201中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的相對(duì)值、以及在虛擬環(huán)境畫面10上通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算對(duì)關(guān)于機(jī)器人101的每個(gè)軸的關(guān)節(jié)值的計(jì)算結(jié)果，來執(zhí)行更新。此外，在顯示裝置C的顯示畫面E的更新中，包括改變的點(diǎn)和未變的點(diǎn)的所有GUI(虛擬環(huán)境畫面10、參數(shù)設(shè)置畫面20和管理畫面40)被更新。結(jié)果，例如，參數(shù)設(shè)置畫面20被如圖4C中所示那樣更新。圖4C例示說明顯示裝置C的更新的虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的顯示。如通過與圖4B的比較顯而易見的，圖4C中的機(jī)器人101的顯示變?yōu)楸鄣膮⒖疾糠志哂旭v留在偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上的位置和方位的顯示。圖4C中的d30指示以上所述的30mm的偏移量。圖5D例示說明顯示裝置C的顯示畫面E上的更新的參數(shù)設(shè)置畫面20的顯示。如果在步驟S7中沒有錯(cuò)誤發(fā)生，則偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上的參數(shù)被如該圖中所示那樣更新。如上所述，當(dāng)通過操作輸入單元D對(duì)相對(duì)值設(shè)置單元202進(jìn)行輸入時(shí)，虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的顯示和參數(shù)設(shè)置畫面20上的顯示被立即更新，從而使得關(guān)于新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的參數(shù)以及位置和方位可以被確認(rèn)。因此，即使機(jī)器人裝置實(shí)際上沒有連接到信息處理裝置A，或者如果實(shí)際的機(jī)器人裝置未被操作，用戶(操作者)可以僅通過查看顯示裝置C的顯示畫面E來確認(rèn)輸入(編輯)操作的有效性。因此，確認(rèn)輸入(編輯)操作的有效性通常所需的工時(shí)可以縮短。根據(jù)位置和方位計(jì)算的結(jié)果，例如，當(dāng)關(guān)節(jié)值中的任何一個(gè)在步驟S7中被確定在硬件限制之外時(shí)，CPU33使顯示裝置C顯示指示不可用的方位的錯(cuò)誤(異常顯示處理；S8)。例如，在這種情況下，將顯示的錯(cuò)誤畫面50可以是如圖8中的畫面。圖8的錯(cuò)誤畫面50使用字符串和圖形符號(hào)來指示將達(dá)到的方位在限制之外并且錯(cuò)誤發(fā)生。在顯示該畫面的情況下，CPU33清除參數(shù)設(shè)置畫面20上關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的數(shù)值，并且使?fàn)顟B(tài)返回到相對(duì)值被輸入之前的狀態(tài)(例如，圖5A或5B)。因此，在圖3中的控制的情況下，處理返回到在步驟S3中編輯(輸入)相對(duì)值的操作。因此，改變關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的輸入值的操作可以被如上所述那樣執(zhí)行。也就是說，CPU33根據(jù)第二計(jì)算中的計(jì)算結(jié)果來確定獲得的位置和方位數(shù)據(jù)是否在機(jī)器人101的機(jī)構(gòu)的限制內(nèi)。當(dāng)位置和方位數(shù)據(jù)超過機(jī)器人裝置的機(jī)構(gòu)的限制時(shí)，產(chǎn)生通知編輯錯(cuò)誤的錯(cuò)誤信息(例如，錯(cuò)誤畫面50)。隨后，查看虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的顯示以及參數(shù)設(shè)置畫面20上的顯示的用戶執(zhí)行確認(rèn)將達(dá)到的目標(biāo)方位是否實(shí)現(xiàn)的操作(步驟S10)。在步驟S10中，當(dāng)將達(dá)到的目標(biāo)方位在偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上實(shí)現(xiàn)時(shí)，執(zhí)行使用鼠標(biāo)的光標(biāo)選擇確定按鈕209并且點(diǎn)擊鼠標(biāo)的確認(rèn)操作。該確認(rèn)操作結(jié)束偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的形成。因此，CPU33將關(guān)于確認(rèn)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中。如上所述，新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的形成結(jié)束(記錄單元；圖3中的步驟S11)。關(guān)于將被記錄在存儲(chǔ)裝置35中的信息，例如，將作為關(guān)于用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的一條信息、被選坐標(biāo)系的一條信息以及一條偏移信息的三條信息采用為關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107(與偏移教導(dǎo)點(diǎn)107相關(guān))的信息。該信息被記錄在存儲(chǔ)裝置35中。此外，與指示關(guān)于教導(dǎo)點(diǎn)的信息是相對(duì)“偏移”信息的數(shù)據(jù)類相關(guān)的標(biāo)簽信息可以被包括，然后被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中。以這樣的存儲(chǔ)格式，偏移教導(dǎo)點(diǎn)107參考教導(dǎo)點(diǎn)106被定義。也就是說，可以標(biāo)識(shí)教導(dǎo)點(diǎn)107是屬于教導(dǎo)點(diǎn)106的后代的數(shù)據(jù)。關(guān)于新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的形成，管理畫面40的顯示也可以在CPU33的控制下更新。這里，圖7A和7B分別例示說明管理畫面40在偏移教導(dǎo)點(diǎn)107形成之前以及在偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的形成結(jié)束之后的顯示狀態(tài)。在圖7A中，在機(jī)器人101的樹中，關(guān)于P001、P010和P020的教導(dǎo)點(diǎn)106的節(jié)點(diǎn)以及關(guān)于TCP(105)和工具(102)的節(jié) 點(diǎn)成層的。在新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107如上所述那樣正常形成之后，在用于節(jié)點(diǎn)的管理畫面40上將關(guān)于新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的節(jié)點(diǎn)新近形成在用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的后代處。新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的節(jié)點(diǎn)因此顯示在用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的后代處。因此，用戶可以非常清楚地認(rèn)識(shí)到，偏移教導(dǎo)點(diǎn)107是具有該點(diǎn)107作為孩子屬于父教導(dǎo)點(diǎn)107的節(jié)點(diǎn)的關(guān)系的(偏移)教導(dǎo)點(diǎn)。圖7A至7C中的管理畫面40上的每個(gè)節(jié)點(diǎn)可以用作用于選擇節(jié)點(diǎn)的GUI上的按鈕(或圖標(biāo))。例如，當(dāng)管理畫面40上的每個(gè)節(jié)點(diǎn)被使用鼠標(biāo)點(diǎn)擊時(shí)，CPU33確定對(duì)關(guān)于該節(jié)點(diǎn)的(位置和方位)數(shù)據(jù)的編輯操作被指定。例如，在編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況下，用戶可以通過使用鼠標(biāo)的光標(biāo)點(diǎn)擊管理畫面40上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107來開始(再次)編輯教導(dǎo)點(diǎn)。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的位置和方位數(shù)據(jù)可以經(jīng)由接口36以文件F的格式，以整個(gè)樹(例如，圖7A至7C中的每個(gè)的整個(gè)樹)或者通過操作輸入單元D指定的樹的特定部分為單位輸出到外部裝置(輸入和輸出單元)。由此輸出的文件F稍后可以經(jīng)由接口36被讀取。因此，如果例如整個(gè)樹(例如，圖7A至7C中的每個(gè)的整個(gè)樹)被從文件F讀取，則系統(tǒng)在文件F上創(chuàng)建位置和方位數(shù)據(jù)時(shí)的狀態(tài)可以被恢復(fù)。例如，根據(jù)文件F的讀取，CPU33顯示圖7B的管理畫面40。例如，在偏移教導(dǎo)點(diǎn)107被從畫面選擇時(shí)，圖4C和5D中的狀態(tài)可以被再現(xiàn)。文件F可以被調(diào)整(轉(zhuǎn)換)以具有實(shí)際的機(jī)器人裝置的控制器共有的格式，并且從接口36輸出。因此，信息處理裝置A創(chuàng)建的教導(dǎo)數(shù)據(jù)可以直接輸入到實(shí)際的機(jī)器人裝置中。這里，例如，實(shí)際的機(jī)器人裝置的控制器的接口在一些情況下由操作程序和偏移變量構(gòu)成。在這樣的情況下，可以考慮CPU33經(jīng)由文件F將關(guān)于用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的信息作為教導(dǎo)點(diǎn)信息輸出、同時(shí)將偏移教導(dǎo)點(diǎn)107作為偏移編輯信息輸出在操作程序上的模式。此外，可以考慮實(shí)際的機(jī)器人裝置的控制器上的教導(dǎo)點(diǎn)信息的接口僅使用來自機(jī)器人的基本坐標(biāo)系104的相對(duì)值信息的配置。在這樣的情況下，CPU33可以計(jì)算偏移教導(dǎo)點(diǎn)107和用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的乘積，將整個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)信息轉(zhuǎn)換為機(jī)器人的基本坐標(biāo)系104中的相對(duì)值，并且經(jīng)由文件F輸出該值。如上所述，在經(jīng)由接口36和文件F將數(shù)據(jù)輸入到外部裝置(特別是實(shí)際的機(jī)器人裝置)以及從該外部裝置輸出數(shù)據(jù)的情況下，執(zhí)行必要的格式轉(zhuǎn)換以使得各種實(shí)際的機(jī)器人裝置(或控制器)可以被支持。在停止偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的形成的情況下，圖5A至5D中的參數(shù)設(shè)置畫面20的右上部分處的取消按鈕210被鼠標(biāo)的光標(biāo)點(diǎn)擊。當(dāng)取消按鈕210被點(diǎn)擊時(shí)，CPU33刪除關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的信息，并且將顯示裝置C的顯示畫面E更新為偏移教導(dǎo)點(diǎn)107形成之前的狀態(tài)。如上所述，新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107可以被形成。(使用基本坐標(biāo)系的偏移教導(dǎo)點(diǎn)的形成)接著，參照?qǐng)D6A至6D描述第二種情況，即，用于通過選擇基本坐標(biāo)系104從用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106形成偏移教導(dǎo)點(diǎn)107以執(zhí)行Z軸方向上的“-30mm”的偏移的過程和處理。圖6A至6D例示說明參數(shù)設(shè)置畫面20上的GUI以與圖5A至5D中的方式類似的方式的轉(zhuǎn)變。使用基本坐標(biāo)系104的情況下的控制過程在如上所述的圖3的一部分中被描述。在圖6A中，通過對(duì)用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的設(shè)置操作，與以上描述的圖5A一樣，用作參考的該教導(dǎo)點(diǎn)106通過使用教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元203以例如下拉菜單的方式被選擇(教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元；圖3中的步驟S1)。接著，選擇基本坐標(biāo)系104(坐標(biāo)系選擇單元；步驟S2)。圖6B例示說明選擇坐標(biāo)系的操作。這里，與以上所述的圖5B一樣，坐標(biāo)系選擇單元204被以例如下拉菜單的方式用于選擇基本坐標(biāo)系104(坐標(biāo)系選擇單元；步驟S2)。如上所述，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的選擇以及將用于輸入的坐標(biāo)系(基本坐標(biāo)系104)的選擇完成，并且設(shè)置作為偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的偏移的相對(duì)值所需的準(zhǔn)備完成。接著，設(shè)置將作為偏移的相對(duì)值(參數(shù)設(shè)置單元；S3)。圖6C例示說明相對(duì)值設(shè)置單元202的設(shè)置字段208被設(shè)置的情形。這里，相對(duì)值設(shè)置單元202的Z軸上的設(shè)置字段208被鼠標(biāo)的光標(biāo)點(diǎn)擊。數(shù)值“-30”通過操作輸入單元D操作的鍵盤而被輸入到相對(duì)值設(shè)置單元202的Z軸設(shè)置字段208中，并且【回車】鍵被按下。偏移輸入值等同于使用上述工具坐標(biāo)系的向下30mm的偏移輸入的例子。偏移“30”具有不同的符號(hào)，因?yàn)樵谇懊嫣峒暗睦又惺褂霉ぞ咦鴺?biāo)系，而在該例子中使用基本坐標(biāo)系，作為用于輸入的坐標(biāo)系。也就是說，在前面提及的例子中輸入正值30(mm)，因?yàn)楣ぞ叩那懊嬖谇懊嫣峒暗墓ぞ咦鴺?biāo)系中通常被定義為Z軸的正方向。在該例子中輸入負(fù)值-30(mm)，因?yàn)閆軸的正方向(圖4A至4D的上部部分)在基本坐標(biāo)系中被定義，向下偏移相應(yīng)地具有負(fù)值。響應(yīng)于輸入到相對(duì)值設(shè)置單元202中的數(shù)值，CPU33更新布置在例如存儲(chǔ)裝置35的RAM上的相對(duì)值設(shè)置單元202所對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器區(qū)域中的內(nèi)容。也就是說，當(dāng)通過操作輸入單元D改變位置和方位數(shù)據(jù)的一部分的操作和輸入被進(jìn)行時(shí)，位置和方位數(shù)據(jù)的該部分根據(jù)該操作和輸入的內(nèi)容而改變(第一計(jì)算)。隨后，當(dāng)用戶按下操作輸入單元D的鍵盤的【回車】鍵時(shí)，CPU33根據(jù)計(jì)算單元34的功能來執(zhí)行位置和方位計(jì)算(方位計(jì)算單元)。首先，在此確定被選坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105(圖3中的步驟S4)。在該例子中，選擇的是基本坐標(biāo)系104。因此，處理從步驟S4前進(jìn)到步驟S6，并且基本坐標(biāo)系104中的位置和方位計(jì)算被執(zhí)行(步驟S6)。例如，在基本坐標(biāo)系104中的位置和方位計(jì)算的情況下，根據(jù)如下過程來執(zhí)行計(jì)算，其中，將方位矩陣劃分為位置矩陣和旋轉(zhuǎn)矩陣，然后執(zhí)行計(jì)算，最后獲得計(jì)算結(jié)果的乘積。首先，計(jì)算從機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104到用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的相對(duì)值的方位矩陣T1和用作關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的偏移的相對(duì)值的方位矩陣T2的和，并且創(chuàng)建方位矩陣Ttmp1(以下方程(3))。此時(shí)的旋轉(zhuǎn)矩陣Rtmp1被定義為0。Ttmp1=0P1+P201...(3)]]>接著，根據(jù)作為偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的偏移的相對(duì)值的方位矩陣T2，形成方位矩陣Ttmp2，在方位矩陣Ttmp2中，位置矩陣P2被定義為0(以下方程(4))。Ttmp2=R2001...(4)]]>接著，根據(jù)從機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104到用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的相對(duì)值的方位矩陣T1，形成方位矩陣Ttmp3，在方位矩陣Ttmp3中，位置矩陣P1被定義為0(以下方程(5))。Ttmp3=R1001...(5)]]>接著，根據(jù)方程(3)、(4)和(5)的乘積，計(jì)算從機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104到偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的相對(duì)值的方位矩陣T3(以下方程(6))。T3＝Ttmp1·Ttmp2·Ttmp3…(6)此外，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算被應(yīng)用于方程(6)的計(jì)算結(jié)果以計(jì)算機(jī)器人101的每個(gè)軸的關(guān)節(jié)值。也就是說，在步驟S6中，CPU33基于在第一計(jì)算中改變的(關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的)位置和方位數(shù)據(jù)的一部分來執(zhí)行標(biāo)識(shí)機(jī)器人裝置的每個(gè)部分的位置或方位的位置和方位計(jì)算。 基于該位置和方位計(jì)算的結(jié)果，獲得新的位置和方位數(shù)據(jù)(例如，關(guān)節(jié)值)(第二計(jì)算)。根據(jù)上述位置和方位計(jì)算，可以獲得選擇基本坐標(biāo)系104的情況下的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107。根據(jù)圖3的控制，與通過使用上述工具坐標(biāo)系105輸入偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況一樣，順序地從步驟S7到步驟S11執(zhí)行是否在限制范圍內(nèi)的確定。用于確定是否在限制范圍內(nèi)的錯(cuò)誤處理(例如，圖8中的消息顯示；步驟S8)可以以與上述方式類似的方式執(zhí)行。在基本坐標(biāo)系中的位置和方位計(jì)算(步驟S6)之后，當(dāng)沒有錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，顯示裝置C的虛擬環(huán)境畫面10、參數(shù)設(shè)置畫面20、以及另外地管理畫面40的顯示在圖3中的步驟S9中被更新。此時(shí)的情形類似于已經(jīng)針對(duì)使用工具坐標(biāo)系的情況描述的圖4B、4C、5C以及圖7A和7B中所示的情形。步驟S10中的用戶的確認(rèn)以及S11中的確定操作類似于使用工具坐標(biāo)系的情況下的確認(rèn)和確定(圖5D)。也就是說，CPU33基于已經(jīng)在第一計(jì)算中改變的位置和方位數(shù)據(jù)的一部分以及已經(jīng)在第二計(jì)算中計(jì)算的新的位置和方位數(shù)據(jù)來更新顯示裝置C的顯示畫面E的顯示(顯示更新)。如上所述，基本坐標(biāo)系104可以被選擇來形成偏移教導(dǎo)點(diǎn)107。當(dāng)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107形成時(shí)，顯示裝置C的虛擬環(huán)境畫面10、參數(shù)設(shè)置畫面20、以及進(jìn)一步管理畫面40的顯示被更新。因此，新的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107處的參數(shù)以及位置和方位可以被確認(rèn)。因此，即使機(jī)器人裝置實(shí)際上沒有連接到信息處理裝置A，或者如果實(shí)際的機(jī)器人裝置未被操作，用戶(操作者)可以僅通過查看顯示裝置C的顯示畫面E來確認(rèn)輸入(編輯)操作的有效性。因此，確認(rèn)輸入(編輯)操作的有效性通常所需的工時(shí)可以縮短。(偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的編輯以及切換坐標(biāo)系)接著，參照?qǐng)D9描述第三種情況下的控制，在第三種情況下，形成的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107被編輯并且坐標(biāo)系被切換。圖9例示說明切換輸入的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的坐標(biāo)系的情況下的控制過程。通常，在切換坐標(biāo)系的必要性發(fā)生的情況下，操作者(用戶)執(zhí)行矩陣計(jì)算來計(jì)算參數(shù)。不幸的是，人類錯(cuò)誤(諸如輸入計(jì)算的數(shù)值的錯(cuò)誤)有時(shí)發(fā)生。如該例子中所描述的，根據(jù)計(jì)算當(dāng)坐標(biāo)系被切換時(shí)自動(dòng)切換的坐標(biāo)系方向上的相對(duì)值參數(shù)的配置，這樣的人類計(jì)算錯(cuò)誤可以減少。以下描述切換基本坐標(biāo)系104和工具坐標(biāo)系105的情況。首先，討論將工具坐標(biāo)系105切換到基本坐標(biāo)系104的情況下的處理。例如通過選擇已經(jīng)在管理畫面40(圖7B)上通過如上所述的操作輸入單元D的鼠標(biāo)輸入的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107(P100)，指定開始編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107(圖9中的步驟S12)。接著，工具坐標(biāo)系105被切換到基本坐標(biāo)系104(坐標(biāo)系選擇單元；步驟S13)。例如，當(dāng)圖5B中的參數(shù)設(shè)置畫面20上的坐標(biāo)系選擇單元204(圖6B)通過使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)而被點(diǎn)擊時(shí)，顯示坐標(biāo)系列表207。這里，工具坐標(biāo)系105通過使用坐標(biāo)系列表207而被切換到基本坐標(biāo)系104。當(dāng)系統(tǒng)通過參數(shù)設(shè)置畫面20上的坐標(biāo)系選擇單元204而被切換到基本坐標(biāo)系104(圖9中的步驟S13)時(shí)，根據(jù)如下所述的CPU33的計(jì)算單元34的功能執(zhí)行坐標(biāo)系變換所伴隨的位置和方位計(jì)算(方位計(jì)算單元：在該例子中，S15)。首先，確定被選坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105(步驟S4)。當(dāng)基本坐標(biāo)系104在這里被選擇時(shí)，處理從步驟S4前進(jìn)到步驟S15，并且基本坐標(biāo)系104的相對(duì)值的計(jì)算被執(zhí)行(相對(duì)值計(jì)算處理；步驟S15)。在基本坐標(biāo)系104的相對(duì)值計(jì)算中，根據(jù)方程(1)，計(jì)算從基本坐標(biāo)系104到偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的相對(duì)值的方位矩陣T3。接著，根據(jù)方程(5)，計(jì)算方位矩陣Ttmp3，在方位矩陣Ttmp3中，從基本坐標(biāo)系104到用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的相對(duì)值的方位矩陣T1的位置矩陣P1被定義為0。隨后，計(jì)算方程(1)和(5)的逆矩陣的乘積，并且計(jì)算方位矩陣Ttmp4(以下方程(7))。Ttmp4=T3·Ttmp3-1...(7)]]>隨后，計(jì)算方位矩陣Ttmp5，在方位矩陣Ttmp5中，根據(jù)方程(7)計(jì)算的方位矩陣Ttmp4的位置矩陣Ptmp4被定義為0(以下方程(8))。Ttmp5=Rtmp4001...(8)]]>隨后，計(jì)算根據(jù)方程(7)計(jì)算的方位矩陣Ttmp4和根據(jù)方程(8)計(jì)算的方位矩陣Ttmp5的逆矩陣的乘積，并且計(jì)算方位矩陣Ttmp6(以下方程(9))?！颈磉_(dá)式9】Ttmp6=Ttmp4·Ttmp5-1...(9)]]>隨后，從方程(7)的旋轉(zhuǎn)矩陣Rtmp4，計(jì)算作為基本坐標(biāo)系104的方向上的偏移的相對(duì)值的旋轉(zhuǎn)分量(α、β和γ)。從方程(9)的平移分量Ptmp6，計(jì)算從機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104到用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的相對(duì)值的方位矩陣T1的位置矩陣P1的差值，并且計(jì)算作為基本坐標(biāo)系104的方向上的偏移的相對(duì)值的平移分量(X、Y和Z)。基于根據(jù)以上計(jì)算結(jié)果輸出的作為基本坐標(biāo)系104的方向上的偏移的相對(duì)值(X、Y、Z、α、β和γ)，CPU33更新顯示裝置C的顯示畫面E(顯示單元)。如該例子中那樣，在(僅)改變坐標(biāo)系的情況下，機(jī)器人101的位置和方位不變。顯示畫面E的更新可以僅針對(duì)相對(duì)值設(shè)置單元202執(zhí)行(常態(tài)顯示處理；步驟S9)。在(僅)坐標(biāo)系改變的情況下，虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的位置和方位的顯示不一定改變是當(dāng)然的。這里，例如，通過教導(dǎo)圖4C中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107之后顯示的機(jī)器人101的位置和方位，實(shí)現(xiàn)如下方位，在該方位，工具坐標(biāo)系105和基本坐標(biāo)系104對(duì)齊以使Z軸被布置為具有正方向和負(fù)方向，這些 方向在直線上準(zhǔn)確地彼此相反。因此，在坐標(biāo)系從工具坐標(biāo)系切換到基本坐標(biāo)系之前，參數(shù)設(shè)置畫面20上的相對(duì)值設(shè)置單元202的顯示是圖5D中的顯示。然而，在該例子中，根據(jù)坐標(biāo)系的切換，顯示被切換到圖6D中的顯示。也就是說，根據(jù)由于坐標(biāo)系切換而導(dǎo)致的坐標(biāo)系計(jì)算的結(jié)果，圖5D中所示的工具坐標(biāo)系105中的Z軸上的偏移量“30mm”變?yōu)閳D6D中所示的基本坐標(biāo)系104中的Z軸上的偏移量“-30mm”。在用戶查看并且確認(rèn)如上所述那樣切換的顯示裝置C的顯示畫面E之后，在步驟S16中結(jié)束偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的編輯。如上所述，根據(jù)該例子，當(dāng)切換坐標(biāo)系時(shí)，用戶(操作者)可以確認(rèn)自動(dòng)切換的坐標(biāo)系的方向上的相對(duì)值參數(shù)。因此，與常規(guī)情況不同，不要求坐標(biāo)系變換所伴隨的矩陣計(jì)算被手動(dòng)執(zhí)行。工時(shí)和人類錯(cuò)誤因此可以減少。根據(jù)從基本坐標(biāo)系104切換到工具坐標(biāo)系105的情況下的控制，在圖9中轉(zhuǎn)變從步驟S4到步驟S14發(fā)生(除了該要點(diǎn)之外的控制細(xì)節(jié)類似于上述控制細(xì)節(jié))。此外，在從基本坐標(biāo)系104切換到工具坐標(biāo)系105時(shí)，基本坐標(biāo)系104在如上所述的圖9中的步驟S13(坐標(biāo)系選擇單元)中通過使用參數(shù)設(shè)置畫面20上的坐標(biāo)系選擇單元204而被切換到工具坐標(biāo)系105。在圖9中的步驟S4中，確定被選坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105，并且根據(jù)CPU33的計(jì)算單元34的功能來執(zhí)行坐標(biāo)系變換所伴隨的位置和方位計(jì)算(方位計(jì)算單元：在該例子中，S14)。工具坐標(biāo)系105中的相對(duì)值計(jì)算計(jì)算作為偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的偏移的相對(duì)值的方位矩陣T2(以下方程(10))。這里，方位矩陣T2被作為方位矩陣T3和機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104中用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的相對(duì)值的方位矩陣T1的逆矩陣的乘積而獲得，方位矩陣T3是方程(6)的計(jì)算結(jié)果?！颈磉_(dá)式10】T2=T3·T1-1...(10)]]>基于方程(10)的計(jì)算結(jié)果，執(zhí)行歐拉角變換，并且計(jì)算作為工具坐標(biāo)系105的方向上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的偏移的相對(duì)值(X、Y、Z、α、β和γ)。基于根據(jù)計(jì)算結(jié)果輸出的作為偏移的相對(duì)值(X、Y、Z、α、β和γ)，CPU33更新顯示裝置C的顯示畫面E(顯示單元；步驟S9)，并且結(jié)束偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的編輯(步驟S16)。當(dāng)然，在該顯示更新中，與到基本坐標(biāo)系的變換的情況相反，參數(shù)設(shè)置畫面20從圖6D的顯示切換到圖5D的顯示。也就是說，根據(jù)由于坐標(biāo)系切換而導(dǎo)致的坐標(biāo)系計(jì)算的結(jié)果，圖6D中所示的基本坐標(biāo)系104中的Z軸上的偏移量“-30mm”變?yōu)閳D5D中所示的工具坐標(biāo)系105中的Z軸上的偏移量“30mm”。在(僅)坐標(biāo)系改變的情況下，虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的位置和方位的顯示不一定改變是當(dāng)然的。如上所述，即使在從基本坐標(biāo)系切換到工具坐標(biāo)系的情況下，當(dāng)以與上述方式類似的方式切換坐標(biāo)系時(shí)，用戶可以立即確認(rèn)自動(dòng)改變的坐標(biāo)系的方向上的相對(duì)值參數(shù)。因此，例如，不要求操作者手動(dòng)執(zhí)行矩陣計(jì)算。工時(shí)和人類錯(cuò)誤因此可以減少。(編輯用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106)最后，參照?qǐng)D10描述在用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106被編輯的情況下對(duì)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的處理。圖10例示說明改變與已經(jīng)被輸入的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的祖先節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的教導(dǎo)點(diǎn)106的情況下的控制過程。假定在用于編輯用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的參數(shù)設(shè)置畫面20上，顯示絕對(duì)值設(shè)置單元201和相對(duì)值設(shè)置單元202(例如，圖5A至5D或圖6A至6D)。如圖7B的管理畫面40上所示的，偏移教導(dǎo)點(diǎn)107保持作為教導(dǎo)點(diǎn)106的子模型的關(guān)系，教導(dǎo)點(diǎn)106是參考(父)。因此，在分層構(gòu)造的數(shù)據(jù)中，當(dāng)用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106被編輯時(shí)， 要求CPU33在保持相對(duì)值關(guān)系的同時(shí)也改變偏移教導(dǎo)點(diǎn)107。例如通過在管理畫面40(圖7A)上用操作輸入單元D的鼠標(biāo)點(diǎn)擊用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106(P001)，指定開始編輯管理畫面40上的用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106(圖10中的步驟S17)。因此，CPU33將參數(shù)設(shè)置畫面20上的教導(dǎo)點(diǎn)名稱設(shè)置單元212的顯示切換到與教導(dǎo)點(diǎn)106對(duì)應(yīng)的“P001”，讀取教導(dǎo)點(diǎn)106處的位置和方位數(shù)據(jù)，并且在絕對(duì)值設(shè)置單元201上顯示該數(shù)據(jù)。在這個(gè)階段，用戶通過使用操作輸入單元D的鍵盤改變絕對(duì)值設(shè)置單元201中的數(shù)值來校正用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的位置(圖10中的步驟S18)。在對(duì)用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106執(zhí)行編輯操作之后，根據(jù)CPU33的計(jì)算單元34的功能來執(zhí)行對(duì)用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的位置和方位計(jì)算。在該實(shí)施例中，如上所述，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106和偏移教導(dǎo)點(diǎn)107根據(jù)分層節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)而被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中。因此，CPU33通過如上所述的位置和方位數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)格式及其數(shù)據(jù)內(nèi)容，識(shí)別教導(dǎo)點(diǎn)106是父節(jié)點(diǎn)，并且偏移教導(dǎo)點(diǎn)107作為受父節(jié)點(diǎn)影響的節(jié)點(diǎn)被存儲(chǔ)在父節(jié)點(diǎn)的后代處。當(dāng)對(duì)用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的編輯操作在這里被執(zhí)行時(shí)，然后也根據(jù)CPU33的計(jì)算單元34的功能對(duì)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107執(zhí)行位置和方位計(jì)算(關(guān)節(jié)值計(jì)算處理：圖10中的S4和S5或S6)。首先，在此確定用于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的描述格式的坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105(圖10中的步驟S4)，偏移教導(dǎo)點(diǎn)107具有相對(duì)于用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106是子模型的關(guān)系。如上所述，指示描述偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中。步驟S4的確定可以通過參考該坐標(biāo)系數(shù)據(jù)而被執(zhí)行。如果在步驟S4中描述偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系105，則處理前進(jìn)到步驟S5。在步驟S5中，基于用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的校正結(jié)果(步驟S18)，執(zhí)行工具坐標(biāo)系105中的對(duì)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的位置和方位計(jì)算(步驟S5)。如果在步驟S4中描述偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的坐標(biāo)系是基本坐標(biāo)系104，則處理前進(jìn)到步驟S6。在步驟S6中，基于用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的校正結(jié)果(步驟S18)，執(zhí)行基本坐標(biāo)系104中的對(duì)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的位置和方位計(jì)算(步驟S6)。在步驟S5或S6中，還對(duì)機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)執(zhí)行關(guān)節(jié)值計(jì)算處理。如果在這種情況下存在作為子模型的多個(gè)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107，則對(duì)所有教導(dǎo)點(diǎn)都執(zhí)行關(guān)節(jié)值計(jì)算。隨后，CPU33確定在步驟S5或S6中計(jì)算的用于實(shí)現(xiàn)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)值是否在由于硬件或規(guī)范而導(dǎo)致的限制內(nèi)(限制確定處理；步驟S7)。如果在步驟S7中機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)值在該限制內(nèi)，則CPU33在步驟S9中更新顯示裝置C的顯示畫面E(常態(tài)顯示處理)。同時(shí)，虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的顯示可以立即(或者當(dāng)教導(dǎo)點(diǎn)在管理畫面40上被指定時(shí))變?yōu)榫哂信c教導(dǎo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置和方位。另一方面，如果在步驟S7中機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)值超過限制，則CPU33在步驟S19中使用顯示裝置C的顯示畫面E來顯示錯(cuò)誤。作為該錯(cuò)誤顯示的例子，使用管理畫面40在教導(dǎo)點(diǎn)107處顯示標(biāo)記108(例如，如圖中所示的×標(biāo)記)來指示該點(diǎn)是如圖7C中舉例說明的不可移動(dòng)的教導(dǎo)點(diǎn)。這里，作為用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的子節(jié)點(diǎn)的教導(dǎo)點(diǎn)僅是教導(dǎo)點(diǎn)107(P100)。CPU33可以根據(jù)類似的計(jì)算處理來檢查另一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)和限制范圍之間的關(guān)系。因此，如果存在具有是子節(jié)點(diǎn)的關(guān)系的其他教導(dǎo)點(diǎn)并且這些節(jié)點(diǎn)中的任何一個(gè)被確定為是在可移動(dòng)范圍之外的教導(dǎo)點(diǎn)，則CPU33顯示如圖7C中那樣的用于教導(dǎo)點(diǎn)的標(biāo)記108。通過這樣的顯示，用戶可以立即識(shí)別現(xiàn)在已經(jīng)被執(zhí)行的用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的改變的有效性(或問題)。已經(jīng)確認(rèn)管理畫面40的顯示的用戶可以通過使用鼠標(biāo)點(diǎn)擊確定按鈕209(圖5A至5D和圖6A至6D)來確定用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106處的編輯的細(xì)節(jié)(步驟S20)。CPU33使存儲(chǔ)裝置35中的教導(dǎo)數(shù)據(jù) 反映改變的內(nèi)容?？商娲?，反映改變的內(nèi)容的教導(dǎo)數(shù)據(jù)可以被以文件F的格式發(fā)送到外部裝置。為了取消用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的編輯，點(diǎn)擊取消按鈕210(圖5A至5D和圖6A至6D)。當(dāng)該取消操作被執(zhí)行時(shí)，CPU33丟棄改變的內(nèi)容，并且使顯示裝置C上的顯示恢復(fù)到編輯之前的狀態(tài)。例如，當(dāng)在編輯完成之后在管理畫面40上選擇特定教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)，CPU33可以將虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的顯示變?yōu)榕c該教導(dǎo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置和方位。當(dāng)在指示不動(dòng)性的標(biāo)記108顯示在管理畫面40上的狀態(tài)下選擇教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)，CPU33通過在顯示裝置C上顯示例如錯(cuò)誤畫面50(圖8)來向用戶通知錯(cuò)誤。在這種情況下，不要求CPU33執(zhí)行將虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的顯示變?yōu)榕c教導(dǎo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置和方位的顯示控制。如上所述，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106可以被編輯和校正。如上所述，在該實(shí)施例中，例如，偏移教導(dǎo)點(diǎn)107被以分層節(jié)點(diǎn)格式存儲(chǔ)在具有是用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的孩子的關(guān)系的節(jié)點(diǎn)處。因此，當(dāng)教導(dǎo)點(diǎn)106改變時(shí)，CPU33可以立即、自動(dòng)地執(zhí)行對(duì)教導(dǎo)點(diǎn)107的位置和方位計(jì)算，并且使顯示畫面E反映結(jié)果。因此，用戶可以在編輯處理期間僅通過編輯用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106來實(shí)時(shí)地確認(rèn)與相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107處的位置和方位有關(guān)的效果，從而使得操作工時(shí)可以縮短。如上所述，根據(jù)該實(shí)施例，在信息處理裝置A中輸入和編輯關(guān)于機(jī)器人裝置的位置和方位數(shù)據(jù)時(shí)，操作者可以容易地形成和編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107和用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106并且切換坐標(biāo)系。在該實(shí)施例中，對(duì)機(jī)器人裝置的位置和方位計(jì)算基于編輯結(jié)果自動(dòng)地執(zhí)行。結(jié)果立即被反映在顯示裝置C的顯示畫面E、參數(shù)設(shè)置畫面20上的數(shù)值顯示、虛擬環(huán)境畫面10上的位置和方位顯示、以及管理畫面40上的管理顯示中。因此，用戶可以在不執(zhí)行復(fù)雜的手動(dòng)計(jì)算的情況下通過顯示裝置C的顯示畫面E來確認(rèn)現(xiàn)在已經(jīng)被執(zhí)行的關(guān)于機(jī)器人裝置的位置和方位數(shù)據(jù)的輸入和編輯的有效性。操作工時(shí)和人類錯(cuò)誤可以相應(yīng)地減 少。該實(shí)施例采用根據(jù)分層樹結(jié)構(gòu)來將作為機(jī)器人控制數(shù)據(jù)(教導(dǎo)數(shù)據(jù))的位置和方位數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。例如，具有父和子之間的關(guān)系的數(shù)據(jù)項(xiàng)(諸如偏移教導(dǎo)點(diǎn)和用作參考的教導(dǎo)點(diǎn))未被存儲(chǔ)在常規(guī)的簡(jiǎn)單且平直的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，而是根據(jù)分層節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。因此，當(dāng)位置和方位數(shù)據(jù)被輸入、編輯或校正時(shí)，受到影響的位置和方位數(shù)據(jù)的范圍可以立即被標(biāo)識(shí)，并且對(duì)該范圍內(nèi)的位置和方位數(shù)據(jù)的軌跡計(jì)算的錯(cuò)誤檢查可以被執(zhí)行。該實(shí)施例采用分層布置位置和方位數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)的樹結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)格式。因此，在輸入、編輯和校正關(guān)于教導(dǎo)點(diǎn)的位置和方位數(shù)據(jù)的處理期間，將被更新的部分可以在例如虛擬顯示輸出、數(shù)值顯示和管理顯示中被迅速且安全地標(biāo)識(shí)。虛擬顯示輸出、數(shù)值顯示和管理顯示可以被更新，以便使得正被執(zhí)行的輸入、編輯和校正的進(jìn)展可以基本上實(shí)時(shí)地根據(jù)操作原本那樣被確認(rèn)。根據(jù)該實(shí)施例，在位置和方位數(shù)據(jù)的輸入、編輯或校正中，位置和方位數(shù)據(jù)可以通過作為偏移的相對(duì)值而被指定，并且容易掌握的機(jī)器人坐標(biāo)系可以在多個(gè)機(jī)器人坐標(biāo)系之中被任意選擇并且被使用。如果根據(jù)偏移相對(duì)值輸入和編輯位置和方位數(shù)據(jù)，則使用分層節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)的存儲(chǔ)格式來執(zhí)行符合輸入和編輯的位置和方位計(jì)算，這可以迅速且安全地更新例如虛擬顯示輸出、數(shù)值顯示和管理顯示。作為基本坐標(biāo)系104和工具坐標(biāo)系105的兩種類型在上面已經(jīng)作為可選坐標(biāo)系進(jìn)行了描述?？商娲?，對(duì)于目標(biāo)機(jī)器人裝置，另一個(gè)坐標(biāo)系(例如，參考機(jī)器人的另一個(gè)特定部分的坐標(biāo)系)有時(shí)被使用。在這種情況下，除了基本坐標(biāo)系104和工具坐標(biāo)系105之外的坐標(biāo)系可以用作坐標(biāo)系的替代。例如，在存在兩個(gè)機(jī)器人101并且這兩個(gè)機(jī)器人101彼此協(xié)作操作的情況下，可以考慮如下配置，其中，另一個(gè)機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104和工具坐標(biāo)系105可選為支持所述另一個(gè)機(jī)器人101的操作。在存在參考工件103的原點(diǎn)的工件坐標(biāo)系的情況下，顯示畫面E的GUI可以被設(shè)計(jì)為允許工件坐標(biāo)系是可選的。與 這些坐標(biāo)系相關(guān)的變型例子在每個(gè)實(shí)施例中也是可執(zhí)行的，稍后將對(duì)這進(jìn)行描述。以下對(duì)于本發(fā)明的信息處理裝置和信息處理方法描述一些不同的實(shí)施例。以下，相同的附圖標(biāo)記用于相同的配置元件。這些元件的詳細(xì)描述被省略。在稍后描述的流程圖中所示的控制過程中，例如，相同的步驟編號(hào)用于與圖3中的步驟等同的步驟。稍后描述的每個(gè)流程圖中的步驟編號(hào)與例如第一計(jì)算、第二計(jì)算和顯示更新的關(guān)系等同于以上所述的圖3中的關(guān)系?！緦?shí)施例2】以下參照?qǐng)D11A至16C描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2的信息處理裝置和信息處理方法。在以下描述中，硬件配置和顯示畫面配置的基本部分與實(shí)施例1中的部分相同。關(guān)于細(xì)節(jié)的描述被省略。在以下實(shí)施例中，相同的附圖標(biāo)記用于相同的或?qū)?yīng)的構(gòu)件。這些構(gòu)件的詳細(xì)描述被省略。在上述實(shí)施例1中，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106例如是機(jī)器人101的相對(duì)于基本坐標(biāo)系104的相對(duì)值所表示的教導(dǎo)點(diǎn)。在這種情況下，例如，當(dāng)工件103的位置和方位改變時(shí)，額外需要工件103在虛擬環(huán)境中的位置和方位的改變以及相關(guān)聯(lián)的用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的位置和方位的編輯。因此，根據(jù)工件103的位置和方位的改變自動(dòng)地編輯用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的位置和方位是方便的。因此，該實(shí)施例舉例說明了通過管理畫面40經(jīng)由模型信息管理來管理與工件103相關(guān)聯(lián)的用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110(圖11A和11B)的方法。在該實(shí)施例中，例如，當(dāng)工件103的位置和方位被編輯時(shí)，相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)被允許全面且自動(dòng)地編輯。在編輯與工件103相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的處理中，執(zhí)行根據(jù)顯示裝置C的顯示畫面E上的GUI選擇過程而不同的處理和顯示。例如，關(guān)于與工件103相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)信息的編輯，以下描述兩種情況，這兩種情況是“編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的情況”和“編輯工件103的情況”。關(guān)于已經(jīng)在實(shí)施例1中描述的“切換坐標(biāo)系的情況”和“編輯用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106的情況”，執(zhí)行與實(shí)施例1中的處理類似的處理。(編輯與工件103相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的處理)首先，參照?qǐng)D11A、11B和12描述第一種情況，即，與工件103相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110上的編輯過程和處理。顯示在信息處理裝置A的顯示裝置C的顯示畫面E上的圖11A例示說明管理畫面40的配置。例如，虛擬環(huán)境畫面10和參數(shù)設(shè)置畫面20可以如圖1所示那樣布置在顯示畫面E的其他部分上。關(guān)于圖11A中的管理畫面40所對(duì)應(yīng)的教導(dǎo)數(shù)據(jù)，關(guān)于機(jī)器人101(機(jī)器人)和工件103(工件)的教導(dǎo)數(shù)據(jù)項(xiàng)的節(jié)點(diǎn)以分層節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)在節(jié)點(diǎn)根(100)的后代處。機(jī)器人101的節(jié)點(diǎn)是用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106(P001)、偏移教導(dǎo)點(diǎn)107、TCP(105)和工具(102)，偏移教導(dǎo)點(diǎn)107是教導(dǎo)點(diǎn)106的子節(jié)點(diǎn)。如圖11A所示，在該實(shí)施例中，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的節(jié)點(diǎn)被分層地作為工件103的模型信息的子模型存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中。CPU33(圖2)可以使用這樣的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來管理相關(guān)聯(lián)的(相關(guān)的)節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)上的位置和方位數(shù)據(jù)。這里，用作工件103的參考的教導(dǎo)點(diǎn)109對(duì)應(yīng)于特定部分(例如，用于供機(jī)器人101抓握工件103的位置)上的位置和方位數(shù)據(jù)。偏移教導(dǎo)點(diǎn)110具有相對(duì)于用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109的位置和方位的偏移相對(duì)值所表示的位置和方位。如以上實(shí)施例中的用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106和偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況那樣，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110根據(jù)分層節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中。因此，與以上實(shí)施例中的用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106和偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上的編輯和關(guān)于編輯的顯示控制類似的編輯和關(guān)于編輯的顯示控制可以被執(zhí)行。偏移教導(dǎo)點(diǎn)110根據(jù)如下舉例說明的過程而被編輯。圖12例示說明CPU33在編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的情況下執(zhí)行的控制過程。在圖12中的步驟S12中，管理畫面40上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110(P110) 被選擇，并且編輯開始(S12)。如上所述，教導(dǎo)點(diǎn)選擇可以通過使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)點(diǎn)擊管理畫面40上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110(P110)而被執(zhí)行。如圖1所示，在顯示裝置C的顯示畫面E上，參數(shù)設(shè)置畫面20與管理畫面40一起準(zhǔn)備好。如上所述，當(dāng)偏移教導(dǎo)點(diǎn)110(P110)在管理畫面40上被選擇時(shí)，CPU33將教導(dǎo)點(diǎn)名稱設(shè)置單元212上的顯示切換到與教導(dǎo)點(diǎn)110對(duì)應(yīng)的“P110”。接著，作為偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的偏移的相對(duì)值可以使用參數(shù)設(shè)置畫面20上的相對(duì)值設(shè)置單元202被編輯(參數(shù)設(shè)置單元；步驟S3)。當(dāng)用戶使用相對(duì)值設(shè)置單元202來輸入或編輯作為偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的偏移的相對(duì)值時(shí)，坐標(biāo)系變換所伴隨的位置和方位計(jì)算根據(jù)CPU33的計(jì)算單元34的功能被執(zhí)行。首先，在步驟S21中，CPU33確定教導(dǎo)點(diǎn)是否與工件103相關(guān)聯(lián)(模型確定處理；步驟S21)。該確定對(duì)應(yīng)于搜索如圖11A和11B中的分層節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)中的教導(dǎo)點(diǎn)數(shù)據(jù)并且標(biāo)識(shí)處理目標(biāo)節(jié)點(diǎn)(教導(dǎo)點(diǎn)110)屬于哪個(gè)分層層(樹)(例如，機(jī)器人101和工件103的樹)的處理。根據(jù)特定方法，例如，對(duì)于作為關(guān)于根的模型信息的絕對(duì)坐標(biāo)系100搜索關(guān)于教導(dǎo)點(diǎn)110本身的父模型的信息。如果機(jī)器人101不在父模型信息中，則教導(dǎo)點(diǎn)被確定為是與工件103相關(guān)聯(lián)的點(diǎn)。在該例子中，在步驟S21中確定教導(dǎo)點(diǎn)110是與工件103相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)，然后執(zhí)行步驟S22。在步驟S22中，計(jì)算從機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104到用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109的相對(duì)值(基本相對(duì)值計(jì)算處理)。這里，如以下方程(11)中所表示的，基于從絕對(duì)坐標(biāo)系到工件103的絕對(duì)值的方位矩陣T4和從工件103到用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109的相對(duì)值的方位矩陣T5的乘積，計(jì)算用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109相對(duì)于絕對(duì)坐標(biāo)系的絕對(duì)值的方位矩陣Ttmp7。Ttmp7＝T4·T5…(11)接著，如以下方程(12)中所表示的，基于方程(11)的計(jì)算結(jié)果和從絕對(duì)坐標(biāo)系到機(jī)器人101的底座的絕對(duì)值的方位矩陣T6的逆矩陣的乘積，計(jì)算從機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104到用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109的相對(duì)值的方位矩陣T1。T1=Ttmp7·T6-1...(12)]]>步驟S22之后，可替代地，當(dāng)在步驟S21中處理目標(biāo)教導(dǎo)點(diǎn)是與機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)，執(zhí)行步驟S4的處理。在步驟S4中，CPU33確定在參數(shù)設(shè)置畫面20上的坐標(biāo)系選擇單元204(例如，圖5B)上選擇的坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105(步驟S4)。當(dāng)在步驟S4中選擇的坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系105時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S5，并且與實(shí)施例1的情況一樣，在工具坐標(biāo)系105中對(duì)機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)執(zhí)行位置和方位計(jì)算處理(關(guān)節(jié)值計(jì)算處理；步驟S5)。另一方面，當(dāng)在步驟S4中選擇的坐標(biāo)系是基本坐標(biāo)系104時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S6，并且與實(shí)施例1的情況一樣，在基本坐標(biāo)系104中對(duì)機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)執(zhí)行位置和方位計(jì)算處理(關(guān)節(jié)值計(jì)算處理；步驟S6)。接著，在步驟S7之后，根據(jù)步驟S5或S6中的位置和方位計(jì)算的結(jié)果更新顯示畫面E上的顯示(顯示單元)。首先，在步驟S7中，與實(shí)施例1一樣，CPU33確定將參考部分移至偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的情況所需的機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)值是否在硬件、規(guī)范和規(guī)程定義的限制內(nèi)(限制確定處理；步驟S7)。如果在步驟S7中機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)值在限制內(nèi)，則處理前進(jìn)到步驟S9，并且CPU33根據(jù)位置和方位計(jì)算的結(jié)果來更新顯示裝置C的顯示畫面E(常態(tài)顯示處理)。同時(shí)，虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器 人101的顯示可以立即變?yōu)榫哂信c教導(dǎo)點(diǎn)110對(duì)應(yīng)的位置和方位。另一方面，如果在步驟S7中機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)值超過限制，則處理前進(jìn)到步驟S8，并且以上所述的圖8中的錯(cuò)誤畫面50被顯示(異常顯示處理)以顯示機(jī)器人101具有不可用方位的事實(shí)，并且狀態(tài)返回到編輯之前的狀態(tài)。隨后，已經(jīng)查看了虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的顯示以及參數(shù)設(shè)置畫面20上的顯示的用戶可以通過使用鼠標(biāo)點(diǎn)擊確定按鈕209(圖5A至5D和圖6A至6D)來確定用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)110處的編輯的細(xì)節(jié)(步驟S16)。為了取消與教導(dǎo)點(diǎn)110相關(guān)的編輯，取消按鈕210(圖5A至5D和圖6A至6D)被點(diǎn)擊。當(dāng)該取消操作被執(zhí)行時(shí)，CPU33丟棄改變的內(nèi)容，并且使顯示裝置C上的顯示恢復(fù)到編輯之前的狀態(tài)。如上所述，當(dāng)執(zhí)行編輯與工件103相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的操作時(shí)，用戶可以立即確認(rèn)機(jī)器人101的位置和方位以及教導(dǎo)點(diǎn)的參數(shù)。因此，人類錯(cuò)誤和操作工時(shí)可以減少。(工件103的放置的改變)接著，參照?qǐng)D13至16C描述作為改變工件103的放置的編輯處理的第二種情況以及與其相關(guān)聯(lián)的CPU33的控制例子。以上所述的圖11A和11B中所示的顯示用于管理畫面40。同時(shí)，假定關(guān)于經(jīng)受放置改變的工件103，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和孩子的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的節(jié)點(diǎn)已經(jīng)與圖11A、11B和12中的例子一樣被定義。用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和孩子的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110存儲(chǔ)例如在處理(諸如抓握)工件103的情況下機(jī)器人101的參考部分的位置和方位所對(duì)應(yīng)的位置和方位數(shù)據(jù)。在該例子中，教導(dǎo)點(diǎn)109和110的節(jié)點(diǎn)被存儲(chǔ)在工件103的分層層中。因此，當(dāng)工件103的位置改變時(shí)，CPU33可以自動(dòng)地編輯(改變)如下所述那樣受到影響的教導(dǎo)點(diǎn)109和110的節(jié)點(diǎn)。在該說明書中用于控制機(jī)器人裝置的位置和方位數(shù)據(jù)根據(jù)分層節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中。例如，相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)(例如，作為 參考的教導(dǎo)點(diǎn)以及偏移教導(dǎo)點(diǎn))是分層相關(guān)的，并且被存儲(chǔ)為節(jié)點(diǎn)。因此，當(dāng)對(duì)特定節(jié)點(diǎn)的編輯被執(zhí)行時(shí)，受該編輯影響的范圍內(nèi)的另一節(jié)點(diǎn)可以立即被標(biāo)識(shí)。該節(jié)點(diǎn)的新的值可以根據(jù)被編輯的節(jié)點(diǎn)而被計(jì)算。除了機(jī)器人101之外的目標(biāo)(例如，工件103(的位置和方位數(shù)據(jù)))也可以根據(jù)分層數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)作為一個(gè)節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中。因此，當(dāng)被機(jī)器人101處理的工件103的節(jié)點(diǎn)(的位置和方位數(shù)據(jù))被編輯時(shí)，可以通過如上所述那樣計(jì)算機(jī)器人101的位置和方位來檢查與由于硬件、規(guī)范和規(guī)程而導(dǎo)致的限制的關(guān)系。如果沒有錯(cuò)誤發(fā)生，則顯示畫面E上的參數(shù)設(shè)置畫面20和虛擬環(huán)境畫面10的顯示可以被更新。圖13例示說明編輯工件103的位置和方位的情況下的控制過程。以下描述編輯工件103的位置和方位的情況下對(duì)偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的控制。圖14A至14C例示說明在編輯工件103的位置和方位的情況下更新虛擬環(huán)境畫面10的顯示的情形。圖14A例示說明在與工件103相關(guān)聯(lián)的用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109處機(jī)器人101的位置和方位與工件103的放置之間的關(guān)系。關(guān)于存儲(chǔ)裝置35上的與工件103相關(guān)的分層數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，考慮用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110彼此關(guān)聯(lián)的狀態(tài)(例如，圖11A)。在圖13中的步驟S23中，將被編輯的工件103在管理畫面40上被選擇，并且開始編輯工件103的放置被指定。GUI被配置為允許該操作由用戶通過使用鼠標(biāo)點(diǎn)擊圖11A中所示的管理畫面40上的工件103的節(jié)點(diǎn)而被執(zhí)行。圖16A至16C例示說明該例子中的用于編輯工件103的節(jié)點(diǎn)的參數(shù)設(shè)置畫面20的顯示狀態(tài)。在圖16A至16C的例子中，工件103的節(jié)點(diǎn)已經(jīng)被選擇。沒有輸入字段(框)顯示在參數(shù)設(shè)置畫面20的右側(cè)。當(dāng)在步驟S23中工件103的節(jié)點(diǎn)在管理畫面40上被點(diǎn)擊以選擇節(jié)點(diǎn)時(shí)，CPU33將參數(shù)設(shè)置畫面20切換到例如圖16A中所示的狀態(tài)。 圖16A的參數(shù)設(shè)置畫面20表示工件103的放置改變之前的狀態(tài)。如果工件103在這個(gè)階段已經(jīng)被放置，則絕對(duì)值設(shè)置單元201上的工件103被放置的X、Y和Z坐標(biāo)值如圖16A所示那樣顯示。根據(jù)該GUI配置，相同的X、Y和Z坐標(biāo)值顯示在相對(duì)值設(shè)置單元202上?；咀鴺?biāo)系用作用于工件103的坐標(biāo)系。隨后，在圖13中的步驟S24中，用戶可以使用參數(shù)設(shè)置畫面20來改變工件103的放置。在圖16A至16C中的GUI的例子中，通過使用相對(duì)值設(shè)置單元202來改變放置。例如，如圖16A所示，用戶使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)的光標(biāo)205(指針)來點(diǎn)擊相對(duì)值設(shè)置單元202的X坐標(biāo)設(shè)置字段208以選擇該輸入字段。數(shù)值“300”(mm)通過操作輸入單元D的鍵盤而被輸入到相對(duì)值設(shè)置單元202的X軸設(shè)置字段208中，并且鍵盤的【回車】鍵被按下(輸入之前的數(shù)值是“400”)。這里在編輯工件103的節(jié)點(diǎn)的情況下按下鍵盤的【回車】鍵，CPU33將對(duì)相對(duì)值設(shè)置單元202進(jìn)行的輸入復(fù)制到絕對(duì)值設(shè)置單元201以顯示該輸入，如圖16B所示。這里假定通過數(shù)值的指定對(duì)工件103的放置的改變通過將工件103例如從圖14A中的位置移至圖14B中的虛擬環(huán)境畫面10上的右側(cè)位置的操作而進(jìn)行。當(dāng)如上所述那樣對(duì)用于節(jié)點(diǎn)的輸入字段之一進(jìn)行輸入并且【回車】鍵被按下時(shí)，CPU33根據(jù)編輯的細(xì)節(jié)來改變關(guān)于節(jié)點(diǎn)的位置和方位數(shù)據(jù)，并且計(jì)算受該編輯影響的節(jié)點(diǎn)的教導(dǎo)點(diǎn)的新的位置和方位。在工件103以及教導(dǎo)點(diǎn)109(P010)和110(P110)根據(jù)如圖11A所示的節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)的情況下，這些教導(dǎo)點(diǎn)109和110的位置和方位被計(jì)算。首先，在圖13中的步驟S21中，確定執(zhí)行的編輯是否是編輯與工件的樹相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)(模型確定處理)。在步驟S21是肯定的情況下，在轉(zhuǎn)變到步驟S4之前執(zhí)行步驟S22。在否定的情況下，處理直接轉(zhuǎn)變到步驟S4。例如，在用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的情況下，這些點(diǎn)被存儲(chǔ)在工件103的后代處的節(jié)點(diǎn)中。因此，步驟S22被執(zhí)行。在步驟S22中，計(jì)算從基本坐標(biāo)系(104)中的機(jī)器人101到用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109的相對(duì)值(基本相對(duì)值計(jì)算處理；S22)。隨后的步驟S4至S6是如已經(jīng)在圖3、10和12中例示說明的對(duì)處理目標(biāo)教導(dǎo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)表示有關(guān)的坐標(biāo)系的確定處理。首先，在步驟S4中，確定與關(guān)于教導(dǎo)點(diǎn)的位置和方位數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)的坐標(biāo)系數(shù)據(jù)所指示的坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105。如果步驟S4的確定結(jié)果指示工具坐標(biāo)系105，則處理前進(jìn)到步驟S5，并且對(duì)工具坐標(biāo)系105的方位計(jì)算以類似于參照?qǐng)D3(或圖12)的描述的方式被執(zhí)行(關(guān)節(jié)值計(jì)算處理)。如果步驟S4的確定結(jié)果指示基本坐標(biāo)系104，則處理前進(jìn)到步驟S6，并且對(duì)基本坐標(biāo)系104的方位計(jì)算以類似于參照?qǐng)D3(或圖12)的描述的方式被執(zhí)行(關(guān)節(jié)值計(jì)算處理)。隨后，基于位置和方位計(jì)算的結(jié)果，更新顯示裝置C的顯示畫面E上的顯示(顯示單元)。在步驟S7中，確定將機(jī)器人101的參考部分移至用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110所需的每個(gè)關(guān)節(jié)值是否在硬件、規(guī)范和規(guī)程限定的限制內(nèi)(限制確定處理)。如果步驟S7中的確定指示機(jī)器人101的位置和方位(每個(gè)關(guān)節(jié)值的狀態(tài))在限制內(nèi)，則處理前進(jìn)到步驟S9，并且CPU33根據(jù)位置和方位計(jì)算的結(jié)果來更新顯示裝置C的顯示畫面E(常態(tài)顯示處理)。圖14B例示說明虛擬環(huán)境畫面10上的在工件103的放置編輯的確定之后的工件103、用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的顯示狀態(tài)。如果步驟S7中的確定指示機(jī)器人101的位置和方位(每個(gè)關(guān)節(jié)值的狀態(tài))在限制內(nèi)，則CPU33將虛擬環(huán)境畫面10上的顯示從圖14B中的狀態(tài)更新到圖14C中的狀態(tài)。在用戶查看并且確認(rèn)已經(jīng)被如上所述那樣切換的顯示裝置C的顯示畫面E之后，用戶使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)來點(diǎn)擊參數(shù)設(shè)置畫面20上的確定按鈕209。根據(jù)該操作，CPU33在步驟S25中結(jié)束編輯 教導(dǎo)點(diǎn)109和110。當(dāng)參數(shù)設(shè)置畫面20上的取消按鈕210被操作輸入單元D的鼠標(biāo)點(diǎn)擊時(shí)，CPU33丟棄編輯的細(xì)節(jié)，并且使虛擬環(huán)境畫面10返回到圖14A的狀態(tài)下的畫面。此外，如下被配置：在關(guān)于改變工件103的放置的編輯完成之后，管理畫面40上的與工件103相關(guān)聯(lián)并用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109允許通過用鼠標(biāo)點(diǎn)擊被選擇。根據(jù)選擇教導(dǎo)點(diǎn)109的操作，CPU33可以在虛擬環(huán)境畫面10上顯示機(jī)器人101在已經(jīng)被移至用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109的狀態(tài)下的位置和方位。如上所述，根據(jù)該實(shí)施例，機(jī)器人教導(dǎo)數(shù)據(jù)根據(jù)分層地存儲(chǔ)節(jié)點(diǎn)的樹結(jié)構(gòu)被存儲(chǔ)。因此，教導(dǎo)點(diǎn)109和110可以被存儲(chǔ)在工件103的節(jié)點(diǎn)的后代處。因此，當(dāng)工件103的節(jié)點(diǎn)的位置和方位改變時(shí)，CPU33可以自動(dòng)地計(jì)算作為相關(guān)聯(lián)的后代節(jié)點(diǎn)的教導(dǎo)點(diǎn)109和110上的位置和方位數(shù)據(jù)，并且自動(dòng)地計(jì)算機(jī)器人101的位置和方位(以及實(shí)現(xiàn)該位置和方位的每個(gè)關(guān)節(jié)值)。此外，CPU33可以確定機(jī)器人101的位置和方位(以及實(shí)現(xiàn)該位置和方位的每個(gè)關(guān)節(jié)值)是否在硬件、規(guī)范和規(guī)程限定的限制內(nèi)。描述在工件103的放置改變之后在教導(dǎo)點(diǎn)109和110處機(jī)器人101的不可用的位置和方位的情況。例如，圖16C例示說明在參數(shù)設(shè)置畫面20上與工件103的放置的改變相關(guān)的另一個(gè)操作。在圖16C中，數(shù)值“500”通過操作輸入單元D的鍵盤被輸入到相對(duì)值設(shè)置單元202的X軸設(shè)置字段208中，并且【回車】鍵被按下。該操作在圖13中的步驟S24中被處理。工件103在X軸方向上的位置改變“500”(mm)是比以上所述的圖16B中的“300”(mm)的情況下的移動(dòng)大的移動(dòng)。在此假定，如果位置和方位計(jì)算根據(jù)工件103在X軸方向上的位置改變“500”(mm)被執(zhí)行，則關(guān)節(jié)值中的任何一個(gè)超過機(jī)器人101的硬件、規(guī)范和規(guī)程限定的限制范圍。因此，如果工件103的位置在X軸方向上改變“500”(mm)，則在圖13中處理從步驟S7(限制確定處理)轉(zhuǎn)變到步驟S19(異常 顯示處理)。在步驟S9(異常顯示處理)中，CPU33使用顯示裝置C的顯示畫面E來執(zhí)行錯(cuò)誤顯示。作為該錯(cuò)誤顯示的例子，在教導(dǎo)點(diǎn)109和110處顯示標(biāo)記108(例如，如圖中所示的×標(biāo)記)，以使用圖11B中舉例說明的管理畫面40指示這些點(diǎn)是不可移動(dòng)的教導(dǎo)點(diǎn)。隨后結(jié)束編輯的處理(步驟S25)被如上所述那樣執(zhí)行?？梢钥紤]，在機(jī)器人101的位置和方位不可用時(shí)工件103的放置改變被執(zhí)行的情況下的虛擬環(huán)境畫面10可以被如圖15A和15B中所示那樣更新。等同于圖14A的圖15A例示說明與工件103的放置改變相關(guān)的編輯處理被執(zhí)行之前的虛擬環(huán)境畫面10。當(dāng)與工件103的放置改變相關(guān)的編輯處理在圖15A中的狀態(tài)下被執(zhí)行時(shí)，例如，在位置和方位計(jì)算的執(zhí)行期間，CPU33將虛擬環(huán)境畫面10更新到如圖15B所示的工件103被移動(dòng)一指定移動(dòng)量的狀態(tài)。在圖15B中，為便于理解，工件103的移動(dòng)方向被定義在與圖14B和14C中的方向相反的方向上。在與編輯操作相關(guān)的位置和方位計(jì)算結(jié)束并且處理進(jìn)入對(duì)限制范圍的確定的階段，在圖13中處理從步驟S7(限制確定處理)轉(zhuǎn)變到步驟S19(異常顯示處理)。在這種情況下，CPU33將管理畫面40更新到如上所述的圖11B中所示的畫面，同時(shí)使虛擬環(huán)境畫面10的顯示狀態(tài)從圖15B中的狀態(tài)返回到圖15A中的狀態(tài)。在該處理期間，使虛擬環(huán)境畫面10的整個(gè)或一部分閃光的警告表示可以被同時(shí)使用。如上所述，用于根據(jù)分層樹結(jié)構(gòu)將作為該實(shí)施例的機(jī)器人控制數(shù)據(jù)(教導(dǎo)數(shù)據(jù))的位置和方位數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)被采用。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不僅與機(jī)器人裝置相關(guān)的位置和方位數(shù)據(jù)、而且與工件103相關(guān)的位置和方位數(shù)據(jù)可以被存儲(chǔ)在如上所述的相同的樹結(jié)構(gòu)中。因此，在樹結(jié)構(gòu)的教導(dǎo)數(shù)據(jù)項(xiàng)包括其他相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)數(shù)據(jù)項(xiàng)(例如，工件103的教導(dǎo)點(diǎn)109和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110)的情況下執(zhí)行與工件103相關(guān)的編輯時(shí)，這些相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)數(shù)據(jù)項(xiàng)可以被立即、自動(dòng)地重新計(jì)算。機(jī)器人101的位置和方位計(jì)算根據(jù)與工件103相關(guān)的編輯被執(zhí)行。該計(jì)算可以自動(dòng)地對(duì)硬件、規(guī)范和規(guī)程限定的限制執(zhí) 行有效性檢查。如果作為機(jī)器人101的位置和方位以及教導(dǎo)數(shù)據(jù)的重新計(jì)算的結(jié)果，沒有問題發(fā)生，則顯示裝置C的包括虛擬環(huán)境畫面10、參數(shù)設(shè)置畫面20和管理畫面40的顯示畫面可以緊跟在編輯之后自動(dòng)地更新到根據(jù)編輯操作的細(xì)節(jié)。因此，用戶(操作者)可以實(shí)時(shí)地確認(rèn)與工件103相關(guān)聯(lián)的編輯的細(xì)節(jié)和結(jié)果，這可以減少人類錯(cuò)誤和工時(shí)。用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106和偏移教導(dǎo)點(diǎn)107被存儲(chǔ)在圖11A中的機(jī)器人101(機(jī)器人)的節(jié)點(diǎn)的后代處?？梢钥紤]如下操作方式，其中，教導(dǎo)點(diǎn)106(P001)對(duì)應(yīng)于與工件103的特定位置等同的教導(dǎo)點(diǎn)109(P010)，并且偏移教導(dǎo)點(diǎn)107(P100)對(duì)應(yīng)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)110(P110)。根據(jù)期望的操作方式，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)和偏移教導(dǎo)點(diǎn)的對(duì)可以作為相同的實(shí)際存儲(chǔ)被存儲(chǔ)在機(jī)器人的樹和工件的樹兩者中。因此認(rèn)為用戶可以容易地掌握整個(gè)機(jī)器人控制數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。在這種情況下，如下配置是方便的，其中，彼此對(duì)應(yīng)的教導(dǎo)點(diǎn)106和109以及教導(dǎo)點(diǎn)107和110具有編輯一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)使另一個(gè)對(duì)應(yīng)教導(dǎo)點(diǎn)的細(xì)節(jié)以相同的方式被自動(dòng)地編輯的關(guān)系。根據(jù)允許這樣的處理的方法，例如，對(duì)應(yīng)教導(dǎo)點(diǎn)106和109(或教導(dǎo)點(diǎn)107和110)的實(shí)體被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的相同存儲(chǔ)器單元上。這一個(gè)存儲(chǔ)器單元的地址指針作為節(jié)點(diǎn)P001和P100(或P010和P110)被存儲(chǔ)在機(jī)器人和工件的樹中。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，任何編輯指定可以經(jīng)由節(jié)點(diǎn)P001和P100(或P010和P110)的指針中的任何一個(gè)編輯存儲(chǔ)在相同存儲(chǔ)器單元中的實(shí)際數(shù)據(jù)。通過使用經(jīng)由不同的多個(gè)指針(和名稱)訪問相同存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)的實(shí)體的結(jié)構(gòu)，可以在必要時(shí)在存儲(chǔ)教導(dǎo)數(shù)據(jù)的樹結(jié)構(gòu)中的不同位置處準(zhǔn)備別名節(jié)點(diǎn)。因此，用戶可以容易地掌握整個(gè)機(jī)器人控制數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)，從樹結(jié)構(gòu)中的不同的多個(gè)位置到達(dá)一個(gè)相同數(shù)據(jù)，并且安全地編輯該數(shù)據(jù)的內(nèi)容。經(jīng)由不同的多個(gè)名稱訪問相同數(shù)據(jù)的實(shí)體的配置不限于地址指針。例如，各種文件系統(tǒng)中使用的“鏈接”機(jī)制(諸如結(jié)點(diǎn)、符號(hào)鏈 接和硬鏈接)中的任何一個(gè)可以被利用。在這種情況下，特定節(jié)點(diǎn)作為一個(gè)文件被存儲(chǔ)在布置在存儲(chǔ)裝置35中的文件系統(tǒng)中，并且鏈接被布置為數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的樹上的另一個(gè)位置上的另一個(gè)節(jié)點(diǎn)?！緦?shí)施例3】以下參照?qǐng)D17至20C描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例3的信息處理裝置和信息處理方法。在以下描述中，硬件配置和顯示畫面配置的基本部分與實(shí)施例1中的部分相同。關(guān)于細(xì)節(jié)的描述被省略。在以下實(shí)施例中，相同的附圖標(biāo)記用于相同的或?qū)?yīng)的構(gòu)件。這些構(gòu)件的詳細(xì)描述被省略。在以上實(shí)施例1和2中，在節(jié)點(diǎn)管理的工作空間上編輯作為從父到子的模型信息的相對(duì)值的處理已經(jīng)被描述。然而，編輯不一定根據(jù)該相對(duì)值設(shè)置。例如，在通過工具坐標(biāo)系的選擇形成偏移教導(dǎo)點(diǎn)107期間教導(dǎo)復(fù)雜的操作時(shí)，在一些情形下，有時(shí)應(yīng)根據(jù)諸如工作空間上的絕對(duì)坐標(biāo)系(例如，基本坐標(biāo)系)中的絕對(duì)值進(jìn)行設(shè)置。描述如下處理，該處理通過操作參數(shù)設(shè)置畫面20的絕對(duì)值設(shè)置單元201，來通過使用工作空間上的絕對(duì)坐標(biāo)系的絕對(duì)值操作偏移教導(dǎo)點(diǎn)107和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110。關(guān)于通過絕對(duì)值設(shè)置單元201的操作的編輯處理，需要根據(jù)目標(biāo)教導(dǎo)點(diǎn)的類型來執(zhí)行不同的處理和顯示。因此，以下描述三種情況，這三種情況是“工具坐標(biāo)系105被選擇中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況”、“基本坐標(biāo)系被選擇中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況”、以及“偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的情況”。(工具坐標(biāo)系105被選擇中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上的絕對(duì)值編輯)首先，參照?qǐng)D11A和11B以及圖17至19C描述編輯工具坐標(biāo)系105被選擇中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的絕對(duì)值的過程和控制。圖17例示說明偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上的絕對(duì)值編輯的情況下的控制過程。在圖17中的步驟S12中，管理畫面40(圖11A)上的偏移教導(dǎo) 點(diǎn)107被選擇，并且編輯開始。與以上描述一樣，選擇方法通過使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)點(diǎn)擊管理畫面40上的教導(dǎo)點(diǎn)107(P100)的節(jié)點(diǎn)被執(zhí)行。圖18A和18B例示說明該實(shí)施例中在偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上執(zhí)行絕對(duì)值編輯的情況下顯示在虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的位置和方位。在編輯開始時(shí)，如例如圖18A所示，偏移教導(dǎo)點(diǎn)107是相對(duì)于用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106定義的。此時(shí)的偏移(相對(duì)距離)例如被定義為具有如圖中所示的工具102到達(dá)工件103的距離。因此，機(jī)器人101如圖中所示以使得工具102到達(dá)工件103的位置和方位顯示在虛擬環(huán)境畫面10上。在參數(shù)的數(shù)值的設(shè)置中，如圖19A至19C中所示的參數(shù)設(shè)置畫面20顯示在顯示裝置C的顯示畫面E上并且被使用。在圖17中的步驟S26中，用戶編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的絕對(duì)值(參數(shù)設(shè)置單元)。圖19A例示說明訪問參數(shù)設(shè)置畫面20上的絕對(duì)值設(shè)置單元201的設(shè)置字段208的操作。即，如該圖所示，絕對(duì)值設(shè)置單元201的X軸設(shè)置字段208被操作輸入單元D的鼠標(biāo)的光標(biāo)205點(diǎn)擊。在圖19A的階段，教導(dǎo)點(diǎn)名稱設(shè)置單元212的顯示已經(jīng)被切換到與教導(dǎo)點(diǎn)107對(duì)應(yīng)的“P100”。教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元203的值已經(jīng)被切換到與用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106對(duì)應(yīng)的“P001”。如坐標(biāo)系選擇單元204中所顯示的，工具坐標(biāo)系被選為坐標(biāo)系。隨后，如圖19B所示，用戶將絕對(duì)值設(shè)置單元201的X軸設(shè)置字段208的內(nèi)容從“400”變?yōu)椤?00”。這里，數(shù)值“300”通過操作輸入單元D的鍵盤被輸入到絕對(duì)值設(shè)置單元201的X軸設(shè)置字段208中，并且【回車】鍵被按下。已經(jīng)被輸入的值“400”的范圍在輸入“300”之前由鼠標(biāo)選擇?？商娲兀撝涤面I盤的刪除鍵刪除。當(dāng)鍵盤的【回車】鍵被按下并且輸入被確定時(shí)，根據(jù)CPU33的計(jì)算單元34的功能來執(zhí)行位置和方位計(jì)算(方位計(jì)算單元)。首先，在圖17中的步驟S21中，確定操作目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是否是與工件103相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)(模型確定處理)。在該例子中操作的節(jié)點(diǎn)是教 導(dǎo)點(diǎn)107，其是與機(jī)器人101相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)。因此，處理繞過步驟S22，前進(jìn)到步驟S4。在步驟S4中，確定針對(duì)教導(dǎo)點(diǎn)(107)選擇的坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105(S4)。當(dāng)如圖19A所示這里選擇的坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系105時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S14，并且實(shí)施例1中描述的工具坐標(biāo)系105中的相對(duì)值計(jì)算被執(zhí)行(相對(duì)值計(jì)算處理)。關(guān)于相對(duì)值計(jì)算的結(jié)果，執(zhí)行歐拉角變換，并且計(jì)算作為工具坐標(biāo)系105中的偏移的相對(duì)值(X、Y、Z、α、β和γ)。隨后，在步驟S5中，以類似于參照?qǐng)D3對(duì)實(shí)施例1的描述的方式，執(zhí)行工具坐標(biāo)系105中的位置和方位計(jì)算(關(guān)節(jié)值計(jì)算處理)。隨后，根據(jù)計(jì)算結(jié)果，更新顯示裝置C的顯示畫面E上的顯示(顯示單元)。首先，在步驟S7中，在此確定關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的每個(gè)關(guān)節(jié)值是否在硬件、規(guī)范和規(guī)程限定的限制內(nèi)(限制確定處理)。如果在步驟S7中該值在限制內(nèi)，則處理前進(jìn)到步驟S9，并且CPU33根據(jù)位置和方位計(jì)算的結(jié)果來更新顯示裝置C的顯示畫面E(常態(tài)顯示處理)。根據(jù)更新的細(xì)節(jié)，執(zhí)行顯示更新以使得作為工具坐標(biāo)系105中的方向上的偏移的相對(duì)值(X、Y、Z、α、β和γ)被反映在相對(duì)值設(shè)置單元202中，并且通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算而獲得的機(jī)器人101的每個(gè)軸上的關(guān)節(jié)值的計(jì)算結(jié)果被反映在虛擬環(huán)境畫面10上。如果在步驟S7中所述值在限制之外，則處理前進(jìn)到步驟S8，并且以上所述的圖8中的錯(cuò)誤畫面50被顯示(異常顯示處理)以顯示機(jī)器人101具有不可用方位的事實(shí)，并且狀態(tài)返回到編輯之前的狀態(tài)。圖18B例示說明在上述編輯之后CPU33對(duì)顯示在虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的位置和方位的更新的狀態(tài)。圖19C例示說明編輯之后的關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的參數(shù)。圖19A和19B中的操作使絕對(duì)值設(shè)置單元201將X坐標(biāo)值從“400”變?yōu)椤?00”。相對(duì)值設(shè)置單元202上的顯示(其值是工具坐標(biāo)系105的方向上的偏移)基于以上所述的相對(duì)值計(jì)算而變?yōu)榫哂袕摹?”到“100” 的X坐標(biāo)值。在圖17中的步驟S16中的編輯結(jié)束時(shí)使用參數(shù)設(shè)置畫面20上的確定按鈕209和取消按鈕210的方法類似于上述實(shí)施例中的方法。如上所述，即使當(dāng)基本坐標(biāo)系被選擇中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107處的絕對(duì)值的參數(shù)改變時(shí)，操作者也可以立即與絕對(duì)值編輯操作同時(shí)地確認(rèn)相對(duì)值的參數(shù)以及位置和方位，從而使得確認(rèn)所需的工時(shí)可以縮短。即，根據(jù)還考慮到實(shí)施例1的討論，在編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107時(shí)，在使用相對(duì)值以及使用絕對(duì)值的情況中的任何一種情況下，該系統(tǒng)可以適當(dāng)?shù)貓?zhí)行偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的編輯以及基于編輯對(duì)顯示畫面E的更新。(基本坐標(biāo)系104被選擇中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)上的絕對(duì)值編輯)接著，參照?qǐng)D11A、11B、17、18A、18B、20A、20B和20C描述第二種情況，即，基本坐標(biāo)系104被選擇中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的絕對(duì)值上的編輯。以下，參照如上所述的圖17描述控制過程。圖20A至20C中的顯示畫面用作參數(shù)設(shè)置畫面20。管理畫面40(圖11A)上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107被選擇，并且編輯開始(S12)。與以上描述一樣，選擇方法通過使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)點(diǎn)擊管理畫面40上的教導(dǎo)點(diǎn)107(P100)的節(jié)點(diǎn)被執(zhí)行。在該例子中執(zhí)行的絕對(duì)值編輯操作等同于工具坐標(biāo)系被選擇中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上的絕對(duì)值編輯。因此，在該例子中，圖18A和18B中的顯示也可以用于虛擬環(huán)境畫面10。在該例子中，在設(shè)置參數(shù)的數(shù)值時(shí)，如圖20A至20C所示的參數(shù)設(shè)置畫面20顯示在顯示裝置C的顯示畫面E上并且被使用。在圖17中的步驟S26中，用戶編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的絕對(duì)值(參數(shù)設(shè)置單元)。圖20A例示說明訪問參數(shù)設(shè)置畫面20上的絕對(duì)值設(shè)置單元201的設(shè)置字段208的操作。即，如該圖所示，絕對(duì)值設(shè)置單元201的X軸設(shè)置字段208被操作輸入單元D的鼠標(biāo)的光標(biāo)205點(diǎn)擊。在圖20A的階段，教導(dǎo)點(diǎn)名稱設(shè)置單元212的顯示已經(jīng)被切換到與教導(dǎo)點(diǎn)107對(duì)應(yīng)的“P100”。教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元203的值已經(jīng)被切換到與用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106對(duì)應(yīng)的“P001”。如坐標(biāo)系選擇單元204 中所顯示的，基本坐標(biāo)系被選為坐標(biāo)系。隨后，如圖20B所示，用戶將絕對(duì)值設(shè)置單元201的X坐標(biāo)值設(shè)置字段208的內(nèi)容從“400”變?yōu)椤?00”。這里，數(shù)值“300”通過操作輸入單元D的鍵盤被輸入到絕對(duì)值設(shè)置單元201的X軸設(shè)置字段208中，并且【回車】鍵被按下。已經(jīng)被輸入的值“400”的范圍在“300”輸入之前通過鼠標(biāo)選擇?？商娲?，該值通過鍵盤的刪除鍵被刪除。當(dāng)鍵盤的【回車】鍵被按下并且輸入被確定時(shí)，根據(jù)CPU33的計(jì)算單元34的功能來執(zhí)行位置和方位計(jì)算(方位計(jì)算單元)。首先，在圖17中的步驟S21中，確定操作目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是否是與工件103相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)(模型確定處理)。在該例子中操作的節(jié)點(diǎn)是教導(dǎo)點(diǎn)107，其是與機(jī)器人101相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)。因此，處理繞過步驟S22，前進(jìn)到步驟S4。在步驟S4中，確定針對(duì)教導(dǎo)點(diǎn)(107)選擇的坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105(S4)。當(dāng)如圖20A所示這里選擇的坐標(biāo)系是基本坐標(biāo)系104時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S15，并且實(shí)施例1中描述的基本坐標(biāo)系104中的相對(duì)值計(jì)算被執(zhí)行(相對(duì)值計(jì)算處理)。關(guān)于相對(duì)值計(jì)算的結(jié)果，執(zhí)行歐拉角變換，并且計(jì)算作為基本坐標(biāo)系104中的偏移的相對(duì)值(X、Y、Z、α、β和γ)。隨后，在步驟S6中，以類似于參照?qǐng)D3對(duì)實(shí)施例1的描述的方式，執(zhí)行基本坐標(biāo)系104中的位置和方位計(jì)算(關(guān)節(jié)值計(jì)算處理)。隨后，根據(jù)計(jì)算結(jié)果，更新顯示裝置C的顯示畫面E上的顯示(顯示單元)。在步驟S4中工具坐標(biāo)系被選擇的情況下，如上所述那樣在步驟S14中執(zhí)行對(duì)于工具坐標(biāo)系的相對(duì)值計(jì)算，并且在步驟S5中基于相對(duì)值計(jì)算來執(zhí)行工具坐標(biāo)系中的方位計(jì)算。隨后，在步驟S7中，確定關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的每個(gè)關(guān)節(jié)值是否在硬件、規(guī)范和規(guī)程限定的限制內(nèi)(限制確定處理)。如果在步驟S7中該值在限制內(nèi)，則處理前進(jìn)到步驟S9，并且CPU33根據(jù)位置和方位計(jì)算的結(jié)果來更新顯示裝置C的顯示畫面E(常態(tài)顯示處理)。根據(jù)更新的細(xì)節(jié)，執(zhí)行顯示更新以使得作為基本坐標(biāo)系104中的 方向上的偏移的(X、Y、Z、α、β和γ)被反映在相對(duì)值設(shè)置單元202中，并且通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算而獲得的機(jī)器人101的每個(gè)軸上的關(guān)節(jié)值的計(jì)算結(jié)果被反映在虛擬環(huán)境畫面10上。如果在步驟S7中所述值在限制之外，則處理前進(jìn)到步驟S8，并且以上所述的圖8中的錯(cuò)誤畫面50被顯示(異常顯示處理)以顯示機(jī)器人101具有不可用方位的事實(shí)，并且狀態(tài)返回到編輯之前的狀態(tài)。圖18B例示說明在上述編輯之后CPU33對(duì)顯示在虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的位置和方位的更新的狀態(tài)。圖20C例示說明編輯之后的關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的參數(shù)。圖20A和20B中的操作使絕對(duì)值設(shè)置單元201將X坐標(biāo)值從“400”變?yōu)椤?00”。相對(duì)值設(shè)置單元202上的顯示(其值是基本坐標(biāo)系104的方向上的偏移)基于以上所述的相對(duì)值計(jì)算而變?yōu)榫哂袕摹?”到“-100”的X坐標(biāo)值。這里，與前面的在工具坐標(biāo)系被選擇的情況下對(duì)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107進(jìn)行絕對(duì)值編輯的情況不同，相對(duì)值設(shè)置單元202中的X坐標(biāo)值具有負(fù)值。這是因?yàn)椋?，如圖18A和18B所示的機(jī)器人101的方位是基本坐標(biāo)系104和工具坐標(biāo)系105的Z軸上的正方向彼此相向的方位。在圖17中的步驟S16中的編輯結(jié)束時(shí)使用參數(shù)設(shè)置畫面20上的確定按鈕209和取消按鈕210的方法類似于上述實(shí)施例中的方法。如上所述，即使當(dāng)基本坐標(biāo)系被選擇中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107處的絕對(duì)值的參數(shù)改變時(shí)，操作者也可以立即與絕對(duì)值編輯操作同時(shí)地確認(rèn)相對(duì)值的參數(shù)以及位置和方位，從而使得確認(rèn)所需的工時(shí)可以縮短。與以上例子一起考慮，在編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107時(shí)，該系統(tǒng)可以通過工具坐標(biāo)系和基本坐標(biāo)系兩者中的表示中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的等同操作來非常容易地編輯教導(dǎo)數(shù)據(jù)?；诰庉嫴僮鳎@示畫面E的更新可以立即根據(jù)編輯的細(xì)節(jié)被執(zhí)行。(與工件103相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110上的絕對(duì)值編輯)接著，描述與絕對(duì)值編輯相關(guān)的最后一種情況，即，與工件103相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110上的絕對(duì)值編輯。偏移教導(dǎo)點(diǎn)110上的絕對(duì) 值編輯基本上等同于以上所述的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上的絕對(duì)值編輯的情況。因此，主要描述與以上描述的兩種類型的絕對(duì)值編輯的要點(diǎn)不同的要點(diǎn)。與工件103相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110上的絕對(duì)值編輯的控制可以根據(jù)圖17中的控制過程。管理畫面40可以例如是圖11A中的顯示。基本坐標(biāo)系中的值通常用作與工件103相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110。因此，對(duì)于參數(shù)的數(shù)值輸入，可以使用與在基本坐標(biāo)系中的絕對(duì)值編輯期間參考的圖20A至20C中所示的畫面等同的設(shè)置畫面20的顯示。首先，管理畫面40(圖11A)上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110被選擇并且編輯開始(圖17中的步驟S12)的過程類似于上述過程。參數(shù)設(shè)置畫面20(例如，圖20A)上的教導(dǎo)點(diǎn)名稱設(shè)置單元212上的顯示已經(jīng)被切換到與教導(dǎo)點(diǎn)110對(duì)應(yīng)的“P110”。教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元203的值被切換到與用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109對(duì)應(yīng)的“P010”。對(duì)于工件103上的和之后的節(jié)點(diǎn)，基本坐標(biāo)系被選為坐標(biāo)系。這里，例如，用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)109和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110分別等同于以上實(shí)施例中的在機(jī)器人側(cè)用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106和偏移教導(dǎo)點(diǎn)107。在這種情況下，圖20A(至圖20C)中的絕對(duì)值設(shè)置單元201中的數(shù)值的布置可以照原樣使用。在圖17中的步驟S26中，用戶通過與偏移教導(dǎo)點(diǎn)107上的絕對(duì)值編輯中描述的操作類似的操作在參數(shù)設(shè)置畫面20上編輯關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的絕對(duì)值(參數(shù)設(shè)置單元)。這里，用戶的操作被假定類似于上述操作，其中，絕對(duì)值設(shè)置單元201上的X坐標(biāo)值設(shè)置字段208中的內(nèi)容從“400”變?yōu)椤?00”。當(dāng)改變絕對(duì)值設(shè)置單元201的X坐標(biāo)值的操作通過操作輸入單元D的鍵盤被執(zhí)行并且鍵盤的【回車】鍵被按下時(shí)，根據(jù)CPU33的計(jì)算單元34的功能來執(zhí)行位置和方位計(jì)算(方位計(jì)算單元)。隨后，在圖17中的步驟S21中，確定偏移教導(dǎo)點(diǎn)110是否是與工件103相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)(模型確定處理)。在該例子中，用作參考和偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的祖先的教導(dǎo)點(diǎn)109是與工件103相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)。 因此，處理前進(jìn)到步驟S22。在步驟S22中，計(jì)算相對(duì)于機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104的相對(duì)值(基本坐標(biāo)系中的相對(duì)值計(jì)算)。在步驟S22中轉(zhuǎn)變到基本坐標(biāo)系中的相對(duì)值計(jì)算的控制以與編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107所關(guān)聯(lián)的絕對(duì)值的例子的控制類似的方式前進(jìn)。如上所述，根據(jù)該系統(tǒng)，與工件103相關(guān)聯(lián)的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110上的絕對(duì)值的參數(shù)的改變可以以與機(jī)器人101的節(jié)點(diǎn)樹中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況類似的方式被執(zhí)行。此外，在這種情況下，操作者可以與絕對(duì)值編輯操作同時(shí)地立即確認(rèn)相對(duì)值的參數(shù)以及位置和方位。因此，確認(rèn)所需的工時(shí)可以縮短。與以上例子一起考慮，該系統(tǒng)可以通過在作為工件103的節(jié)點(diǎn)樹中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)110的情況下以及在作為機(jī)器人101的節(jié)點(diǎn)樹中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況下的等同操作來非常容易地編輯教導(dǎo)數(shù)據(jù)?；诰庉嫴僮?，顯示畫面E的更新可以立即根據(jù)編輯的細(xì)節(jié)被適當(dāng)?shù)貓?zhí)行?！緦?shí)施例4】以下參照?qǐng)D21、22A和22B描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例4的信息處理裝置和信息處理方法。實(shí)施例1至3描述了通過使用參數(shù)設(shè)置畫面20對(duì)相對(duì)值或絕對(duì)值的數(shù)值輸入來編輯作為機(jī)器人控制數(shù)據(jù)(教導(dǎo)數(shù)據(jù))的教導(dǎo)點(diǎn)上的位置和方位數(shù)據(jù)的操作方法。作為與位置和方位數(shù)據(jù)的輸入和編輯相關(guān)的另一操作方法，可以考慮提供GUI操作單元。GUI操作單元與操作輸入單元D(或虛擬環(huán)境畫面10)相關(guān)地改變顯示在虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的位置和方位。在這種情況下，根據(jù)通過操作輸入單元D的操作單元對(duì)機(jī)器人裝置的位置和方位的改變，虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的虛擬顯示可以被更新，并且參數(shù)設(shè)置畫面20上的數(shù)值顯示的內(nèi)容可以被更新。如圖22A和22B所示，可以考慮這樣的操作單元具有如下GUI配置，其中，操作輸入單元D的指點(diǎn)設(shè)備(例如，鼠標(biāo))的光標(biāo)205可操作的操作手柄111被允許顯示在虛擬環(huán)境畫面10上。以下參照?qǐng)D21、22A和22B、以及圖25A至25C、以及實(shí)施例2中的圖11A和11B來描述信息處理裝置A中使用以上所述的操作手柄111輸入和編輯位置和方位數(shù)據(jù)的配置和控制。以下描述通過操作機(jī)器人101的虛擬顯示的操作手柄111編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況。然而，另一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)(例如，偏移教導(dǎo)點(diǎn)110)的情況可以根據(jù)類似的處理被編輯。圖21例示說明使用操作手柄111輸入并且編輯教導(dǎo)點(diǎn)的情況下的通過操作手柄111的控制過程。在該實(shí)施例中，通過操作機(jī)器人101的虛擬顯示的操作手柄111編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107。對(duì)于這樣的編輯，首先，在圖21中的步驟S12中，用戶選擇管理畫面40(圖11A)上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107，并且指定編輯的開始。這種情況下的操作方法可以是如上所述的使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)的光標(biāo)(指針)點(diǎn)擊管理畫面40(圖11A)上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的方法。隨后，在步驟S27中，用戶使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)的光標(biāo)(指針)來操作操作手柄111，并且改變機(jī)器人101的位置和方位。例如，如圖22A所示，操作手柄111以覆蓋在機(jī)器人101的遠(yuǎn)側(cè)部分上的方式被顯示。例如，如該圖所示，操作手柄111可以是在機(jī)器人101的遠(yuǎn)端的工具102上以線框圖表示顯示的顯示對(duì)象。關(guān)于操作手柄111的顯示對(duì)象，例如，操作手柄111可以是在圖形上被配置為顯示當(dāng)前正被設(shè)置的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的坐標(biāo)系方向的環(huán)形對(duì)象。操作手柄111可以被配置為使得可以在畫面上使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)的光標(biāo)(指針)來基本上線性地點(diǎn)擊并且拖動(dòng)該手柄。在點(diǎn)擊和拖動(dòng)操作的這種情況下，例如，在機(jī)器人101的遠(yuǎn)端的工具102所布置的凸緣表面的中心處設(shè)置的參考部分被移至虛擬環(huán)境畫面10上表示的三維空間中的任何位置。在通過操作手柄111的移動(dòng)操作來操作偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況下，如該實(shí)施例中那樣，例如，機(jī)器人101的參考部分與偏移教導(dǎo)點(diǎn)107 相關(guān)聯(lián)。在這種情況下，CPU33的控制被執(zhí)行以使得當(dāng)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107被操作時(shí)，與偏移教導(dǎo)點(diǎn)107相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人101的參考部分被移動(dòng)，并且機(jī)器人101的位置和方位與該移動(dòng)同步地改變。為了如該實(shí)施例中那樣通過操作手柄111來操作偏移教導(dǎo)點(diǎn)(107)，有用的是，通過操作手柄111指定的移動(dòng)(量)與絕對(duì)值和相對(duì)值之一相關(guān)聯(lián)。這里，“相對(duì)值”是相對(duì)坐標(biāo)系(諸如工具坐標(biāo)系105)中的坐標(biāo)值(位置和方位數(shù)據(jù))。“絕對(duì)值”是絕對(duì)坐標(biāo)系(諸如基本坐標(biāo)系104)中的坐標(biāo)值(位置和方位數(shù)據(jù))。例如，如果相對(duì)值(或絕對(duì)值)已經(jīng)被分配給在圖21中的過程開始時(shí)選擇的教導(dǎo)點(diǎn)，則通過操作手柄111指定的移動(dòng)量根據(jù)相對(duì)值(或絕對(duì)值)被處理。可以進(jìn)行配置以通過經(jīng)由操作輸入單元D的標(biāo)識(shí)操作來指定通過操作手柄111的操作輸入的移動(dòng)量是否是相對(duì)值(或絕對(duì)值)。以下，為方便起見，如上所述，在相對(duì)值被輸入的狀態(tài)下控制的操作手柄111被稱為“相對(duì)值手柄”，在絕對(duì)值被輸入的狀態(tài)下控制的操作手柄111被稱為“絕對(duì)值手柄”。當(dāng)通過上述操作手柄111的移動(dòng)操作被執(zhí)行時(shí)，CPU33執(zhí)行根據(jù)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107(參考部分)的移動(dòng)目的地的位置來改變機(jī)器人101的每個(gè)關(guān)節(jié)的角度的位置和方位計(jì)算。CPU33根據(jù)位置和方位計(jì)算的結(jié)果來改變顯示在虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的位置和方位。以上所述的通過使用操作手柄111的GUI的細(xì)節(jié)是已知技術(shù)。因此，比以上描述多的詳細(xì)描述被省略。在圖22A和22B中，操作手柄111被點(diǎn)擊并拖動(dòng)到右側(cè)。根據(jù)圖示，指示了機(jī)器人101的位置和方位從圖22A中的實(shí)線和圖22B中的虛線指示的位置和方位變?yōu)閳D22B中的實(shí)線指示的位置和方位的情形。在鼠標(biāo)拖動(dòng)操作期間，連續(xù)的移動(dòng)被指定。結(jié)束移動(dòng)通過松開鼠標(biāo)的按鈕被指定。操作手柄111可以總是顯示在虛擬環(huán)境畫面10上?？商娲兀撌直梢愿鶕?jù)通過操作輸入單元D的設(shè)置操作(例如，指定操作模式， 所述操作模式諸如虛擬環(huán)境操作模式或三維操作模式)，僅在必要定時(shí)被顯示。在步驟S27中，如上所述，用戶可以使用操作手柄111來改變顯示在虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的位置和方位。此時(shí)，根據(jù)通過使用操作手柄111的移動(dòng)操作，CPU33根據(jù)移動(dòng)操作來執(zhí)行位置和方位計(jì)算，并且根據(jù)計(jì)算結(jié)果來改變機(jī)器人101的位置和方位。可以考慮如下畫面更新方法，該畫面更新方法對(duì)于操作手柄111的每一個(gè)微小操作被執(zhí)行，例如，以根據(jù)方位計(jì)算結(jié)果來改變機(jī)器人101的位置和方位?？商娲?，可以采用如下方法，該方法在移動(dòng)操作期間僅移動(dòng)可顯示在小的畫面范圍中的部分(諸如鼠標(biāo)的光標(biāo)(指針)和操作手柄111)，并且響應(yīng)于鼠標(biāo)松開操作來繪制整個(gè)機(jī)器人101的位置和方位。在步驟S27中，CPU33根據(jù)以上所述的操作手柄111的微小操作，至少對(duì)所述部分執(zhí)行移動(dòng)操作、位置和方位計(jì)算(方位計(jì)算單元)以及虛擬環(huán)境畫面10的繪制的更新。為方便理解，圖21中的控制過程以等同于圖17中所示的方式被描述。因此，圖21例示說明與根據(jù)以上所述的鼠標(biāo)松開操作來繪制整個(gè)機(jī)器人101的位置和方位的方法對(duì)應(yīng)的步驟分配。然而，例如，在CPU33周圍的控制系統(tǒng)具有足夠的處理能力的情況下，軟件可以被配置為在步驟S27中對(duì)操作手柄111的每一個(gè)微小操作重復(fù)地執(zhí)行從步驟S28到步驟S9(其在該圖中是最后一個(gè)步驟)的處理。在步驟S28中，CPU33確定當(dāng)前操作手柄111是否是相對(duì)值手柄(或絕對(duì)值手柄)。如果在步驟S28中操作手柄111指示工具坐標(biāo)系105的方向上的矢量，即，在相對(duì)值手柄的情況下，處理前進(jìn)到步驟S29。在步驟S29中，CPU33通過將被鼠標(biāo)選擇的矢量方向上的移動(dòng)量和從用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106到偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的相對(duì)值相加來執(zhí)行計(jì)算，并且獲得計(jì)算的值作為移動(dòng)之后的相對(duì)值。另一方面，如果在步驟S28中操作手柄111被顯示為絕對(duì)坐標(biāo)系(例如，基本坐標(biāo)系104)的方向上的絕對(duì)值手柄，則處理前進(jìn)到步 驟S30。在步驟S30中，CPU33通過將被鼠標(biāo)選擇的矢量方向上的移動(dòng)量和從絕對(duì)坐標(biāo)系到偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的絕對(duì)值相加來執(zhí)行計(jì)算，并且獲得計(jì)算的值作為移動(dòng)之后的絕對(duì)值。如上所述，移動(dòng)之后的關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的值(相對(duì)值或絕對(duì)值)被輸入。在步驟S29或S30之后，在步驟S21中，確定該教導(dǎo)點(diǎn)是否是與工件相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn)。如果步驟S21是肯定的，則在步驟S22中執(zhí)行對(duì)機(jī)器人的基本坐標(biāo)系的相對(duì)值變換的計(jì)算。在圖21中的步驟S4上的和之后的后續(xù)步驟與以上描述的圖17中的步驟S4上的和之后的步驟相同。在步驟S4中及其之后，根據(jù)該教導(dǎo)點(diǎn)的表示是否是工具坐標(biāo)系(基本坐標(biāo)系)來執(zhí)行機(jī)器人101的位置和方位計(jì)算(步驟S14和S5、步驟S15和S6)。隨后，確定操作是否在硬件、規(guī)范和規(guī)程限定的限制內(nèi)，并且必要時(shí)執(zhí)行錯(cuò)誤處理(步驟S7和S8)。如果沒有限制錯(cuò)誤發(fā)生，則根據(jù)計(jì)算結(jié)果來執(zhí)行顯示裝置C的顯示畫面E的(最終)更新。即，根據(jù)通過操作手柄111對(duì)機(jī)器人101的位置和方位的改變，虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的虛擬顯示經(jīng)受(最終)更新，并且顯示在參數(shù)設(shè)置畫面20上的數(shù)值顯示的內(nèi)容被更新。圖22B中的實(shí)線指示的機(jī)器人101的位置和方位對(duì)應(yīng)于通過顯示在機(jī)器人101的遠(yuǎn)端的操作手柄111移動(dòng)了偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的編輯之后的機(jī)器人101的位置和方位。當(dāng)然，參數(shù)設(shè)置畫面20上的數(shù)值顯示的內(nèi)容根據(jù)如上所述(例如，圖5A至5D和圖6A至6D)的對(duì)偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的編輯操作(通過操作手柄111)被更新(步驟S9)。圖21中的對(duì)偏移教導(dǎo)點(diǎn)的編輯處理因此結(jié)束(步驟S16)。如上所述，根據(jù)該實(shí)施例，作為與位置和方位數(shù)據(jù)的輸入和編輯相關(guān)的另一操作方法，提供GUI操作單元。GUI操作單元與操作輸入單元D(或虛擬環(huán)境畫面10)相關(guān)地改變虛擬顯示的機(jī)器人101的位置和方位。用戶可以執(zhí)行如下輸入和編輯操作，該輸入和編輯操作通過使用操作手柄111對(duì)虛擬環(huán)境畫面10的非常直觀的操作來改變機(jī)器人101的位置(方位)(以及與機(jī)器人相關(guān)聯(lián)的教導(dǎo)點(diǎn))。虛擬環(huán)境畫面10上的輸入和編輯操作的結(jié)果被同步地反映在虛擬環(huán)境畫面10 上的機(jī)器人101的虛擬顯示中，而且還被反映在參數(shù)設(shè)置畫面20的數(shù)值顯示的內(nèi)容中。因此，例如，用戶(操作者)可以與操作操作手柄111同時(shí)地立即確認(rèn)位置和方位以及參數(shù)。確認(rèn)所需的工時(shí)因此可以縮短?！緦?shí)施例5】在以上所述的實(shí)施例1至4中，在位置和方位數(shù)據(jù)用與例如工作空間對(duì)應(yīng)的特定坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)(以及進(jìn)一步地，關(guān)于軸的角度)表示的情況下，改變用相對(duì)值或絕對(duì)值表示的內(nèi)容的輸入和編輯處理已經(jīng)被描述。然而，在一些情況下，期望位置和方位數(shù)據(jù)的編輯通過直接改變機(jī)器人101的關(guān)節(jié)空間中的關(guān)節(jié)值、而不是如上所述的位置和方位數(shù)據(jù)(三維坐標(biāo)和關(guān)于軸的角度)的相對(duì)值和絕對(duì)值的接口來執(zhí)行。例如，基于機(jī)器人101具有特定方位的狀態(tài)，用戶(操作者)有時(shí)可以直觀地、容易地理解從該方位旋轉(zhuǎn)特定的一個(gè)(或多個(gè))關(guān)節(jié)以例如避免障礙物的操作。在這種情況下，如下所述，如例如圖25A至25C所示，關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211被布置為數(shù)值設(shè)置單元，其可以在參數(shù)設(shè)置畫面20上改變關(guān)節(jié)值(例如，旋轉(zhuǎn)角度)以允許期望關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)值被改變。即使在使用這樣的關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211對(duì)關(guān)節(jié)值執(zhí)行數(shù)值設(shè)置的情況下，對(duì)機(jī)器人101的位置和方位計(jì)算也可以根據(jù)如上所述的關(guān)節(jié)值的編輯結(jié)果被執(zhí)行，并且如以上關(guān)于該結(jié)果描述的限制錯(cuò)誤的存在或不存在可以被確定。根據(jù)關(guān)節(jié)值的編輯結(jié)果，參數(shù)設(shè)置畫面20上的另一顯示可以被更新，并且虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的虛擬顯示可以被更新。以下參照?qǐng)D11A和11B以及圖23至25C描述使用在參數(shù)設(shè)置畫面20上準(zhǔn)備的關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211來輸入并且編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況下的控制。以下描述編輯偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的情況。然而，另一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)(例如，偏移教導(dǎo)點(diǎn)110)可以根據(jù)類似的處理被編輯。圖23例示說明通過關(guān)節(jié)值編輯來輸入并且編輯教導(dǎo)點(diǎn)的情況下 的控制過程。首先，在圖23中的步驟S12中，用戶選擇管理畫面40(圖11A)上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107，并且指定編輯的開始。這種情況下的操作方法可以是如上所述的使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)的光標(biāo)(指針)點(diǎn)擊管理畫面40(圖11A)上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的方法。圖24A例示說明其中在編輯期間虛擬地顯示在虛擬環(huán)境畫面10上的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107此時(shí)被定義的機(jī)器人101的位置和方位。圖25A至25C例示說明具有關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211的參數(shù)設(shè)置畫面20。圖25A對(duì)應(yīng)于步驟S12中的偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的選擇之后緊接著的狀態(tài)。圖25A至25C中的參數(shù)設(shè)置畫面20例如是添加有關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211的圖5A至5D(或圖6A至6D)中的參數(shù)設(shè)置畫面20。除了關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211的部分之外的配置類似于圖5A至5D(或圖6A至6D)中的配置。在圖25A中，參數(shù)設(shè)置畫面20上的教導(dǎo)點(diǎn)名稱設(shè)置單元212上的顯示已經(jīng)被切換到與教導(dǎo)點(diǎn)107對(duì)應(yīng)的“P100”。教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)置單元203的值已經(jīng)被切換到與用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106對(duì)應(yīng)的“P001”。如坐標(biāo)系選擇單元204中所顯示的，工具坐標(biāo)系被選為坐標(biāo)系。參數(shù)設(shè)置畫面20上的關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211是例如接收并且顯示六個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)值(旋轉(zhuǎn)角度)的數(shù)值輸入字段。這些關(guān)節(jié)值具有與根據(jù)上述關(guān)節(jié)值計(jì)算的關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的位置和方位對(duì)應(yīng)的角度。在圖23中的步驟S31中，用戶可以使用關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211(參數(shù)設(shè)置單元)來編輯與偏移教導(dǎo)點(diǎn)107相關(guān)聯(lián)的關(guān)節(jié)值中的任何一個(gè)。例如，如圖25A所示，參數(shù)設(shè)置畫面20上的關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211的設(shè)置字段208通過使用操作輸入單元D的鼠標(biāo)的光標(biāo)205點(diǎn)擊該字段被指定。在該圖中，第三關(guān)節(jié)(圖24A和24B中的關(guān)節(jié)101a)的設(shè)置字段208被選擇。如圖25B所示，數(shù)值使用例如操作輸入單元D的鍵盤被輸入到關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211的設(shè)置字段208中。這里，值“24.85”(圖25A)變?yōu)椤?0”。例如，當(dāng)在數(shù)值輸入之后通過操作輸入單元D的鍵盤按下【回車】鍵時(shí)，輸入到設(shè)置字段208中的數(shù)值被確定。隨后，在步驟S7中，CPU33確定設(shè)置的關(guān)節(jié)值中的每個(gè)是否在硬件、規(guī)范和規(guī)程限定的限制內(nèi)(限制確定處理)。如果該值在這里被確定在限制范圍之外，則處理前進(jìn)到步驟S8，并且以上所述的圖8中的錯(cuò)誤畫面50被顯示(異常顯示處理)以顯示機(jī)器人101具有不可用方位的事實(shí)，并且狀態(tài)返回到編輯之前的狀態(tài)。如果在步驟S7中所述值在限制內(nèi)，則處理前進(jìn)到步驟S32，并且根據(jù)CPU33的計(jì)算單元34的功能執(zhí)行位置和方位計(jì)算(方位計(jì)算單元)。這里，從機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104到偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的相對(duì)值基于機(jī)器人101的每個(gè)軸的關(guān)節(jié)值根據(jù)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算而被計(jì)算。隨后，在步驟S33中，計(jì)算從絕對(duì)坐標(biāo)系(例如，基本坐標(biāo)系)到偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的絕對(duì)值(絕對(duì)值計(jì)算處理)。例如，如以下方程(13)中所表示的，基于從絕對(duì)坐標(biāo)系到機(jī)器人101的基本坐標(biāo)系104的絕對(duì)值的方位矩陣T6和作為S31中的計(jì)算結(jié)果的方位矩陣T3的乘積，獲得從絕對(duì)坐標(biāo)系到偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的絕對(duì)值的方位矩陣T7。根據(jù)方程(13)，執(zhí)行歐拉角變換，并且計(jì)算關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的絕對(duì)值(X、Y、Z、α、β和γ)。T7＝T6·T3…(13)接著，在步驟S4中，確定被選坐標(biāo)系是否是工具坐標(biāo)系105。當(dāng)被選坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系105時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S14，并且工具坐標(biāo)系105中的相對(duì)值計(jì)算被執(zhí)行(相對(duì)值計(jì)算處理)。當(dāng)被選坐標(biāo)系是基本坐標(biāo)系104時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S15，并且基本坐標(biāo)系104中的相對(duì)值計(jì)算被執(zhí)行(相對(duì)值計(jì)算處理)。在步驟S14或S15中的相對(duì)值計(jì)算之后，CPU33根據(jù)計(jì)算結(jié)果來更新顯示裝置C的顯示畫面E(常態(tài)顯示處理)。在更新顯示畫面E時(shí)，計(jì)算的絕對(duì)值(X、Y、Z、α、β和γ)顯示在參數(shù)設(shè)置畫面20上的絕對(duì)值設(shè)置單元201上。參數(shù)設(shè)置畫面20上的相對(duì)值設(shè)置單元202的內(nèi)容被更新以便顯示從用作參考的教導(dǎo)點(diǎn)106到偏移教導(dǎo)點(diǎn)107 的相對(duì)值。虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的虛擬顯示被更新以便實(shí)現(xiàn)由關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211的設(shè)置字段208中的每個(gè)關(guān)節(jié)值限定的位置和方位。圖24B例示說明處理之后的關(guān)節(jié)值編輯之后的虛擬環(huán)境畫面10的顯示狀態(tài)。圖25C例示說明關(guān)節(jié)值編輯之后的參數(shù)設(shè)置畫面20的顯示狀態(tài)。在該例子中，只有第三關(guān)節(jié)(關(guān)節(jié)101a)的關(guān)節(jié)值被關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211改變。因此，實(shí)現(xiàn)了如下狀態(tài)，其中，關(guān)于虛擬環(huán)境畫面10上的機(jī)器人101的方位，只有關(guān)節(jié)101a的角度被改變，并且關(guān)于偏移教導(dǎo)點(diǎn)107的位置和方位也被改變。在參數(shù)設(shè)置畫面20上，絕對(duì)值設(shè)置單元201和相對(duì)值設(shè)置單元202變?yōu)橹甘靖鶕?jù)關(guān)節(jié)值的改變的值。如上所述，根據(jù)該實(shí)施例，關(guān)于機(jī)器人101和關(guān)節(jié)的位置和方位數(shù)據(jù)可以通過關(guān)節(jié)值的表示被輸入和編輯。此外，在關(guān)節(jié)值被操作的情況下，用戶(操作者)可以與編輯操作同時(shí)地立即確認(rèn)相對(duì)值的參數(shù)以及位置和方位。因此，確認(rèn)所需的工時(shí)可以縮短。當(dāng)然，參數(shù)設(shè)置畫面20上的絕對(duì)值設(shè)置單元201、相對(duì)值設(shè)置單元202和關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211可以通過CPU33的位置和方位計(jì)算來支持相互變換。以上已經(jīng)描述了關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211中的輸入的例子?？商娲?，當(dāng)然，當(dāng)絕對(duì)值設(shè)置單元201、相對(duì)值設(shè)置單元202和關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211中的任何一個(gè)被編輯時(shí)，其他兩個(gè)可以通過位置和方位計(jì)算被更新為具有對(duì)應(yīng)的值。例如，當(dāng)絕對(duì)值設(shè)置單元201被編輯時(shí)，每個(gè)關(guān)節(jié)值可以根據(jù)方位計(jì)算結(jié)果而顯示在關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211上。此外，在通過相對(duì)值設(shè)置單元202進(jìn)行編輯的情況以及通過操作手柄111進(jìn)行編輯的情況下，每個(gè)關(guān)節(jié)值可以根據(jù)方位計(jì)算結(jié)果而顯示在關(guān)節(jié)值設(shè)置單元211上。其他實(shí)施例本發(fā)明的實(shí)施例還可以由系統(tǒng)或裝置的計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)，該計(jì)算機(jī)讀出并且執(zhí)行記錄在存儲(chǔ)介質(zhì)(其也可以被更充分地稱為“非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)”)上的執(zhí)行上述實(shí)施例中的一個(gè)或多個(gè)的功能的 計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令(例如，一個(gè)或多個(gè)程序)，和/或該計(jì)算機(jī)包括用于執(zhí)行上述實(shí)施例中的一個(gè)或多個(gè)的功能的一個(gè)或多個(gè)電路(例如，專用集成電路(ASIC))，并且本發(fā)明的實(shí)施例還可以通過所述系統(tǒng)或裝置的所述計(jì)算機(jī)通過例如下述方式執(zhí)行的方法來實(shí)現(xiàn)，所述方式是從存儲(chǔ)介質(zhì)讀出并執(zhí)行計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令以執(zhí)行上述實(shí)施例中的一個(gè)或多個(gè)的功能，和/或控制所述一個(gè)或多個(gè)電路以執(zhí)行上述實(shí)施例中的一個(gè)或多個(gè)的功能。所述計(jì)算機(jī)可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器(例如，中央處理單元(CPU)、微處理器單元(MPU))，并且可以包括讀出并且執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的單獨(dú)的計(jì)算機(jī)或單獨(dú)的處理器的網(wǎng)絡(luò)。所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可以例如從網(wǎng)絡(luò)或存儲(chǔ)介質(zhì)提供給所述計(jì)算機(jī)。所述存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括例如以下中的一個(gè)或多個(gè)：硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、分布式計(jì)算系統(tǒng)的存儲(chǔ)、光盤(諸如壓縮盤(CD)、數(shù)字多功能盤(DVD)或藍(lán)光盤(BD)TM)、閃存設(shè)備、存儲(chǔ)卡等。本發(fā)明的實(shí)施例還可以通過如下的方法來實(shí)現(xiàn)，即，通過網(wǎng)絡(luò)或者各種存儲(chǔ)介質(zhì)將執(zhí)行上述實(shí)施例的功能的軟件(程序)提供給系統(tǒng)或裝置，該系統(tǒng)或裝置的計(jì)算機(jī)或是中央處理單元(CPU)、微處理單元(MPU)讀出并執(zhí)行程序的方法。雖然已經(jīng)參照示例性實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是要理解本發(fā)明不限于所公開的示例性實(shí)施例。權(quán)利要求的范圍應(yīng)被給予最寬泛的解釋，以便包含所有這樣的修改以及等同的結(jié)構(gòu)和功能。當(dāng)前第1頁1 2 3