本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種履帶式救援機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)科學(xué)技術(shù)的不斷提高，機(jī)器人逐步進(jìn)入大眾的視野并在一定范圍被大眾所接受。機(jī)器人是代替現(xiàn)場(chǎng)安檢人員到人不能去或不適宜區(qū)的危險(xiǎn)環(huán)境中實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈，避免不必要的人員傷亡。

但是目前的機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價(jià)昂貴，使用成本過高，一旦損壞則造成很大的損失，所以，只有在一些特殊情況下才使用機(jī)器人展開工作，這也導(dǎo)致了機(jī)器人不能大范圍的推廣使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本過高的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種履帶式救援機(jī)器人。

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種履帶式救援機(jī)器人，包括車體和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂設(shè)置于所述車體上，所述車體包括履帶架，設(shè)置于所述履帶架兩側(cè)的履帶輪，設(shè)置于所述履帶輪上的履帶，與所述履帶輪連接的電動(dòng)馬達(dá)；

所述履帶架上設(shè)置有控制箱，所述機(jī)械臂設(shè)置于所述控制箱上，所述機(jī)械臂包括設(shè)置于所述控制箱上的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，鉸接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)上的大臂，與所述大臂鉸接的小臂，設(shè)置于小臂內(nèi)、并且可滑動(dòng)的伸縮臂，通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)與所述伸縮臂連接的機(jī)械手，所述機(jī)械手由所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和大臂之間鉸接有第一電動(dòng)推桿，所述大臂和小臂之間鉸接有第二電動(dòng)推桿，所述小臂和伸縮臂之間設(shè)置有第三電動(dòng)推桿。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述履帶架兩側(cè)均設(shè)置有與所述履帶輪連接的電動(dòng)馬達(dá)，所述電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)履帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述履帶架為H型結(jié)構(gòu)，所述履帶輪設(shè)置于所述履帶架兩側(cè)，所述控制箱設(shè)置于中間橫梁上。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述第三電動(dòng)推桿與所述小臂和伸縮臂均固定連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述控制箱中包括蓄電池和遙控接收器，所述蓄電池為所述救援機(jī)器人供電，所述第一電動(dòng)推桿、第二電動(dòng)推桿、第三電動(dòng)推桿、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和電動(dòng)馬達(dá)均與所述遙控接收器連接，并且由與所述遙控接收器無線連接的遙控器控制。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述救援機(jī)器人上設(shè)置有高清攝像頭，所述高清攝像頭通過數(shù)據(jù)通道與控制裝置連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型取得的有益效果為：

本實(shí)用新型只使用了履帶架、履帶輪、履帶、機(jī)械臂、電動(dòng)馬達(dá)等基本組件，即可完成機(jī)器人的基本動(dòng)作，而且履帶架設(shè)計(jì)為H型結(jié)構(gòu)，最大限度的節(jié)省了消耗的材料，采用電動(dòng)推桿作為機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)元件，節(jié)省成本，該救援機(jī)器人最大限度的避免了不必要的結(jié)構(gòu)和組件，在保證機(jī)器人基本功能的基礎(chǔ)上，大大降低了機(jī)器人的成本。

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的一種履帶式救援機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的一種履帶式救援機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、履帶架；2、履帶輪；3、履帶；4、電動(dòng)馬達(dá)；5、控制箱；6、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；7、大臂；8、小臂；9、伸縮臂；10、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；11、機(jī)械手；12、第一電動(dòng)推桿；13、第二電動(dòng)推桿；14、第三電動(dòng)推桿。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效，詳細(xì)說明如下。

如圖1、圖2所示，一種履帶式救援機(jī)器人，包括車體和機(jī)械臂，機(jī)械臂設(shè)置于車體上，車體包括履帶架1，設(shè)置于履帶架1兩側(cè)的履帶輪2，設(shè)置于履帶輪2上的履帶3，與履帶輪2連接的電動(dòng)馬達(dá)4；履帶架1上設(shè)置有控制箱5，機(jī)械臂設(shè)置于控制箱5上，機(jī)械臂包括設(shè)置于控制箱5上的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)6，鉸接于轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)6上的大臂7，與大臂7鉸接的小臂8，設(shè)置于小臂8內(nèi)、并且可滑動(dòng)的伸縮臂9，通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)10與伸縮臂9連接的機(jī)械手11，機(jī)械手11由旋轉(zhuǎn)電機(jī)10驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)6和大臂7之間鉸接有第一電動(dòng)推桿12，大臂7和小臂8之間鉸接有第二電動(dòng)推桿13，小臂8和伸縮臂9之間固定連接有第三電動(dòng)推桿14。

優(yōu)選地，履帶架1兩側(cè)均設(shè)置有與履帶輪2連接的電動(dòng)馬達(dá)4，電動(dòng)馬達(dá)4驅(qū)動(dòng)履帶輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走；履帶架1為H型結(jié)構(gòu)，履帶輪2設(shè)置于履帶架1兩側(cè)，控制箱5設(shè)置于該履帶架1中間橫梁上。

優(yōu)選地，控制箱5中包括蓄電池和遙控接收器，蓄電池為救援機(jī)器人供電，第一電動(dòng)推桿12、第二電動(dòng)推桿13、第三電動(dòng)推桿14、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)6、旋轉(zhuǎn)電機(jī)10和電動(dòng)馬達(dá)4均與遙控接收器連接，并且由與遙控接收器無線連接的遙控器控制；救援機(jī)器人上設(shè)置有高清攝像頭，并且通過數(shù)據(jù)通道與控制裝置連接。

在工作時(shí)，履帶架1兩側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)4分別驅(qū)動(dòng)兩側(cè)的履帶輪2，保證機(jī)器人行進(jìn)當(dāng)中的平衡，通過控制電動(dòng)馬達(dá)4的轉(zhuǎn)速，即可控制機(jī)器人的行進(jìn)速度，并且機(jī)器人上安裝有攝像頭，便于操控人員隨時(shí)調(diào)整機(jī)器人的進(jìn)行方向，在通過控制履帶架1兩端的電動(dòng)馬達(dá)4，使其速度相同、方向相反，形成差動(dòng)，使機(jī)器人繞機(jī)身軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)，即可完成轉(zhuǎn)彎，本機(jī)器人在操控簡(jiǎn)單、并且響應(yīng)特征良好。

同時(shí)，機(jī)械臂通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)6能夠?qū)崿F(xiàn)整體的旋轉(zhuǎn)，通過第一電動(dòng)推桿12的伸縮，可以控制大臂7的俯仰姿勢(shì)，控制第二電動(dòng)推桿13的伸縮，能夠控制小臂8的俯仰姿勢(shì)，控制第三電動(dòng)推桿14的伸縮，能夠控制伸縮臂9的長(zhǎng)短，最后通過控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)10，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手11的旋轉(zhuǎn)，以調(diào)整工作時(shí)的角度，這樣使機(jī)械臂的工作范圍更廣，有利于機(jī)器人實(shí)施救援工作。

本實(shí)用新型只使用履帶架1、履帶輪2、履帶3、機(jī)械臂、電動(dòng)馬達(dá)4等基本組件，即可完成機(jī)器人的基本動(dòng)作，而且履帶架1設(shè)計(jì)為H型結(jié)構(gòu)，最大限度的節(jié)省了消耗的材料，采用電動(dòng)推桿作為機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)元件，節(jié)省成本，該救援機(jī)器人最大限度的避免了不必要的結(jié)構(gòu)和組件，在保證機(jī)器人基本功能的基礎(chǔ)上，大大降低了機(jī)器人的成本。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。