專利名稱：多路況輔助救援機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種救援裝置，更具體地說，本實用新型涉及一種多路況輔助救 援機器人。
背景技術：
根據(jù)國際專利分類法(IPC)，本實用新型所述的多路況輔助救援機器人屬于F部 機械工程類，主要用于廢墟救援時防止二次坍塌。目前地震等多種災難的廢墟救援工作所 依賴的救援工具主要有挖掘機、吊車等重型機械以及千斤頂?shù)刃⌒蜋C械。由于地震后路況 較復雜，大型機械難以深入震區(qū)中心地帶，因此千斤頂因其質量較輕而被廣泛應用于救災 過程中。災難發(fā)生后救援人員在進入廢墟救人時利用千斤頂將樓板支起，起到清除障礙等 作用。但普通千斤頂由于其自動化程度較低，運輸和操作都要由人親自控制，在將其運送 至廢墟下的過程中容易因為人的自身重量引起二次坍塌，給各方面帶來不可估量的嚴重損 失。千斤頂按結構特征可分為齒條千斤頂、螺旋千斤頂和液壓千斤頂三種，該實用新型所利 用的千斤頂為螺旋千斤頂。螺旋千斤頂工作時，由人力通過螺旋副傳動，螺桿或螺母套筒作 為頂舉件。普通螺旋千斤頂靠螺紋自鎖作用支持重物，構造簡單，但傳動效率低，返程慢。自 降螺旋千斤頂?shù)穆菁y無自鎖作用，但裝有制動器。放松制動器，重物即可自行快速下降，縮 短返程時間，但這種千斤頂構造較復雜。螺旋千斤頂能長期支持重物，最大起重量已達100 噸，應用較廣。下部裝上水平螺桿后，還能使重物作小距離橫移。其使用方法如下1.使用前必須檢查千斤頂是否正常，各部件是否靈活，加注潤滑油，并正確估計重 物的重量，選用適當噸位的千斤頂，切忌超載使用。2.調整搖桿上的撐牙方法，先用手直接按順時針方向轉動搖桿，使升降套筒快速 上升頂重物。3.將手柄插入搖桿孔內，上下往返搬動手柄，重物隨之上升。當升降套筒上出現(xiàn)紅 色警戒線時應該立即停止搬動手柄。如需下降時撐牙調至反方向，重物便開始下降。例如，發(fā)明創(chuàng)造名稱為“一種電動螺旋千斤頂”的中國專利公告號為201224676，公 告日為2009. 04. 22，申請?zhí)枮?00820120112，該申請案中公開了“一種電動螺旋千斤頂”的
結構及工作原理。“一種電動螺旋千斤頂”包括傳動裝置、由傳動裝置帶動的螺旋式頂高裝置、電動 機和頂高裝置機座。螺旋式頂高裝置包括頂高裝置機座上的機座承壓盤、可相對機座承壓 盤的軸心旋轉的螺桿承壓盤與螺桿承壓盤連接的螺旋上升機構。機座承壓盤和螺桿承壓盤 之間有第一環(huán)形導軌，導軌內設承壓鋼珠；螺桿承壓盤外沿與頂高裝置機座外殼間有第二 環(huán)形導軌，導軌內設保穩(wěn)鋼珠。螺旋上升機構包括與螺桿承壓盤連為一體的驅動螺桿、提升 螺套組、提升螺套組外的止轉套筒組、頂帽和行程開關。該實用新型設置承壓鋼珠和保穩(wěn)鋼 珠，保證了作業(yè)穩(wěn)定性。傳動裝置中采用少齒差減速器，結構緊湊、傳動比大，適用于載重汽 車的維修作業(yè)。例如，參閱


圖1，發(fā)明名稱為“被動式雙曲柄越障機構”的中國專利公告號為
3CN2673581，公告日為2005. 01. 26，申請?zhí)枮?00420024716，該申請案中公開了帶有行走部 分的“被動式雙曲柄越障機構”的結構及工作原理。該實用新型是一種被動式雙曲柄越障機 構，它涉及變形機器人(包括多足機器人和輪式、履帶式機器人等)使用的運動構件?！氨?動式雙曲柄越障機構”用于將機器人的本體與運動輪連接，是高性能越障機器人的重要組 成部分之一。整個機構由曲柄組件和彈簧組件組成，曲柄組件包括連桿、上下曲柄和支撐 架，彈簧組件可以僅是螺旋彈簧，或是由彈簧固定架、彈簧調節(jié)架、彈簧伸縮軸和螺旋彈簧 組成，曲柄組件構成不規(guī)則四邊形、彈簧組件位于四邊形中。在機器人越障過程中，曲柄組 件可以給運動輪提供垂直方向上較大的運動范圍，同時彈簧組件具有保持驅動力和蓄能減 震的作用。該機構結構簡單，設計巧妙，極大程度上提高了機器人的越障性能和穩(wěn)定性。其 主權利要求為一種被動式雙曲柄越障機構，其特征在于整個機構由曲柄組件和彈簧組 件組成，曲柄組件包括連桿、曲柄和支撐架，彈簧組件為彈簧固定架、彈簧調節(jié)架、彈簧伸縮 軸和螺旋彈簧；所述支撐架固接在機器人本體上，隨機器人本體一同運動；所述曲柄包括 上曲柄、下曲柄，曲柄一端通過連接件分別與支撐架兩端連接、另一端通過連接件分別與連 桿上端及其桿中接點相連接；所述連桿下端通過連接件與運動輪輪軸相連接；所述彈簧的 兩端通過連接件分別與上、下曲柄的桿中接點相連接。所述的“一種電動螺旋千斤頂”采用少齒差減速器，結構緊湊，傳動比大。但“一種 電動螺旋千斤頂”實現(xiàn)的功能較為單一，只能實現(xiàn)在平地上將重物升起。實際救援工況惡 劣，千斤頂無法正常工作。除此之外，千斤頂升起裝置由電動機帶動，不能通過手動方式將 其升起，這就要求電動機必須正常工作，適應性較差。所述的“被動式雙曲柄越障機構”與本實用新型所述的多路況輔助救援機器人在 行走裝置上較為類似，但“被動式雙曲柄越障機構，，采用的是雙曲柄設計而非單曲柄設計。 雙曲柄雖然能增加整個越障機構的穩(wěn)定性，但是限制了連桿伸展的角度，使得其無法帶動 工作臺完全平放在地面上，這樣，雙曲柄和車輪等機構在工作時要承受重力，限制了 “被動 式雙曲柄越障機構”起重力。
發(fā)明內容本實用新型所要解決的技術問題是克服了現(xiàn)有技術存在的功能較為單一、不適應 在惡劣救援工況環(huán)境中工作和無法將工作臺完全平放在地面上等問題，提供了一種多路況 輔助救援機器人。為解決上述技術問題，本實用新型是采用如下技術方案實現(xiàn)的所述的多路況輔 助救援機器人包括遠程控制部分和機械部分，機械部分和遠程控制部分之間采用無線傳輸 方式連接。所述的機械部分主要由4套結構相同的行走裝置、螺旋千斤頂、工作臺、攝像頭與 手動/電動換擋裝置組成。所述的工作臺是一個長方形的板式結構件，四套相同結構的行走裝置的一端固定 在工作臺四角處的長邊端面上，即四套相同結構的行走裝置相對于工作臺縱向和橫向對稱 線呈對稱布置。螺旋千斤頂固定在工作臺中心位置，攝像頭固定在螺旋千斤頂右側的工作 臺上，手動/電動換擋裝置固定在螺旋千斤頂左側的工作臺上，手動/電動換擋裝置的輸出 軸端通過一根蝸桿和螺旋千斤頂轉動連接。
4[0015]技術方案中所述的行走裝置主要由2號曲柄、2號連桿、2號車輪、2號拉簧和行走 電動機組成。2號曲柄的一端固定在工作臺長邊端面的一端上，2號曲柄的縱向對稱線和工 作臺的上臺面夾角為100° 150°，2號曲柄的另一端與2號連桿的一端通過一根銷軸轉 動連接，2號連桿的另一端與車輪軸轉動連接，2號車輪與車輪軸固定連接。行走電動機的 輸出軸和車輪軸固定連接，行走電動機輸出軸的軸線和車輪軸的軸線共線。2號拉簧兩端分 別與2號曲柄和2號連桿的中間部位相連接；所述的第二套結構相同的行走裝置中2號曲 柄(6)的一端固定在工作臺長邊端面的另一端上，2號曲柄的縱向對稱線和工作臺的上臺 面夾角為-100° -150° ；所述的第一套和第二套結構相同的行走裝置中2號曲柄的縱向 對稱線和工作臺的上臺面夾角為135°和-135° ；所述的2號連桿是一長軸類結構件，沿2 號連桿縱向均布有連接2號拉簧一端的連接孔。所述的2號曲柄也是一長軸類結構件，沿2 號曲柄縱向均布有連接2號拉簧另一端的連接孔；所述的手動/電動換擋裝置包括有1號 齒輪、2號齒輪、3號齒輪、1號齒輪軸、2號齒輪軸、3號齒輪軸、撥叉機構、手柄和換擋電動 機。1號齒輪固定安裝1號齒輪軸上，2號齒輪固定安裝2號齒輪軸上，3號齒輪固定安裝3 號齒輪軸上。1號齒輪與2號齒輪、2號齒輪與3號齒輪分別相嚙合。換擋電動機的輸出軸 和1號齒輪軸的輸入端固定連接。3號齒輪軸的一端和螺旋千斤頂或液壓千斤頂連接，3號 齒輪軸另一端安裝手動操控時所用的手柄。使1號齒輪與2號齒輪嚙合或脫開的撥叉機構 安裝在箱體上；所述的螺旋千斤頂由液壓千斤頂替代。手動/電動換擋裝置的輸出軸即3 號齒輪軸端和一根螺桿的一端固定連接，螺桿的另一端和液壓千斤頂中的柱塞螺紋轉動連 接。與現(xiàn)有技術相比本實用新型的有益效果是1.本實用新型所述的多路況輔助救援機器人自重小、成本低，便于救援人員攜帶。 它將螺旋千斤頂與新型行走機械加以組合，并利用機電一體化的原理進行統(tǒng)一控制，提高 了原有螺旋千斤頂?shù)淖詣踊潭?，增強了原有千斤頂?shù)墓δ?。能夠有效地防止災難救援時 發(fā)生的二次坍塌問題。現(xiàn)有的救援機械多為重型機械，不適合復雜路況的行駛，而且在短時 間內難以運送至救援地點。2.本實用新型所述的多路況輔助救援機器人構造簡單、成本較低且越障能力較 強，目前尚未存在該種行走機構。與現(xiàn)有的類似越障機構相比，本實用新型所述的多路況輔 助救援機器人可以在工作過程中完全放平，使工作臺接觸地面，提高了整體的承載能力。3.本實用新型所述的多路況輔助救援機器人突出的特點是其尺寸較小且成本低 廉。尺寸較小的特點使得救援人員能夠一次攜帶多個該種機械，確保能在多處支起樓板。成 本低廉使得批量生產(chǎn)成為可能，此外在救援環(huán)境極為惡劣的條件下，救援機械極易損壞，因 此節(jié)省成本的設計理念便有了一定的競爭優(yōu)勢。
以下結合附圖對本實用新型作進一步的說明
圖1是現(xiàn)有技術中所述的被動式雙曲柄越障機構的結構原理的主視圖；圖2是本實用新型所述的多路況輔助救援機器人中技械部分的結構原理的軸測 投影圖；圖3是本實用新型所述的多路況輔助救援機器人中技械部分的結構原理的主視
5圖；圖4是本實用新型所述的多路況輔助救援機器人中技械部分的結構原理的俯視 圖；圖5是本實用新型所述的多路況輔助救援機器人中技械部分的手動/電動換擋裝 置的結構原理示意圖；圖中1. 1號曲柄，2. 1號連桿，3. 1號拉簧，4. 1號車輪，5.螺旋千斤頂，6. 2號曲 柄，7. 2號連桿，8. 2號車輪，9.手動/電動換擋裝置，10.工作臺，11. 1號齒輪，12. 2號齒輪， 13. 3號齒輪，14.換擋電動機，15.攝像頭，16. 2號拉簧，17.行走電動機，18.行走裝置。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型作詳細的描述參閱圖2至圖4，本實用新型所述的多路況輔助救援機器人的特點在于能夠有效 地防止災難救援時發(fā)生的二次坍塌問題。多路況輔助救援機器人是螺旋千斤頂5與行走裝 置的組合，并通過機電一體化的控制部分對各部分進行自動化控制，用于災難發(fā)生時的輔 助救援工作，即實現(xiàn)防止廢墟二次坍塌現(xiàn)象的發(fā)生。更具體地說，本實用新型所述的多路況輔助救援機器人是由遠程控制部分和機械 部分組成。機械部分主要由4套(第一、第二、第三、第四套)結構相同的行走裝置18、工作 裝置即螺旋千斤頂5、工作臺10、攝像頭15與手動/電動換擋裝置9組成。行走裝置18主要由2號曲柄6、2號連桿7、2號車輪8、2號拉簧16和行走電動機 17。所述的工作臺10是長方形的板式結構件，采用鋁合金材料制成。第一套結構相同 的行走裝置18中的2號曲柄6的一端固定在工作臺10的一端面處，更具體地說，2號曲柄 6的一端固定在工作臺10長邊端面的一端上，長條形的2號曲柄6的縱向對稱線和工作臺 10的上臺面夾角為100° 150° (實施例中所采用的是135° )，2號曲柄6的另一端與 2號連桿7的一端通過一根銷軸轉動連接，即2號連桿7可相對2號曲柄6繞銷軸轉動；2 號連桿7的另一端與車輪軸轉動連接，2號車輪8與車輪軸固定連接，2號車輪8與車輪軸 可繞2號連桿7的另一端通孔的中心線轉動；2號曲柄6與2號連桿7采用鋼質材料；行走 電動機17的輸出軸和車輪軸固定連接，行走電動機17輸出軸的軸線和車輪軸的軸線要共 線，行走電動機17啟動就帶動車輪軸與2號車輪8轉動而實現(xiàn)驅動之目的；2號拉簧16兩 端分別與2號曲柄6和2號連桿7的中間部位相連接，使2號連桿7和2號曲柄6之間時 時都保持一個合適的角度，并使2號連桿7相對于2號曲柄6呈彈性張合。第二套相同結 構的行走裝置18中的2號曲柄6的一端固定在工作臺10長邊端面的另一端上，長條形的2 號曲柄6的縱向對稱線和工作臺10的上臺面夾角為-100° -150°，實施例中所采用的 是-135°。即第二套相同結構的行走裝置18與第一套行走裝置18在工作臺10同側端面 沿長度方向的兩端呈對稱布置。第三套與第四套相同結構的行走裝置18呈對稱地固定在 工作臺10另一側長邊端面的兩端。四套相同結構的行走裝置18布置在呈長方形的板式結 構的工作臺10的四角處，即四套相同結構的行走裝置18相對于工作臺10的縱向和橫向對 稱線呈對稱布置。從主視圖方向看在工作臺10同側長邊端面上布置的兩套(第一與第二 套、第三與第四套)相同結構的行走裝置18外形呈M形狀。其中，2號連桿7是一長軸類
6結構件，2號連桿7既可以是一整體桿件，2號連桿7的另一端安裝在2號車輪8 —側的車 輪軸上成轉動連接，2號連桿7也可以是組合桿件(或叉形桿件)，2號連桿7的另一端安 裝在2號車輪8兩側的車輪軸上成轉動連接。2號連桿7不管是一整體桿件還是組合桿件 (或叉形桿件)沿其縱向均布有連接2號拉簧16 —端的連接孔。這樣，2號拉簧16—端連 接在2號曲柄6上不動，2號拉簧16另一端根據(jù)需要調整連接位置。2號曲柄6也是一長 軸類結構件，和2號連桿7 —樣沿其縱向均布有連接2號拉簧16 —端的連接孔，根據(jù)需要 調整和2號拉簧16 —端的連接位置。擴大了 2號拉簧16在2號曲柄6和2號連桿7上的 連接位置，從而得到輪子不同的抬高角度，從而降低底盤高度，增大適應路況的能力。據(jù)上所述，四個2號車輪8都安裝有行走電動機17，所以多路況輔助救援機器人 既可以實現(xiàn)四輪驅動，也可以實現(xiàn)四輪的分步運動。當遇到障礙物較矮時，輪子碰到障礙物 后，受到向上的支撐力，連桿繞銷軸逆時針旋轉，從而帶動2號車輪8抬高，越過障礙物。當 越過障礙物后，2號連桿7在2號拉簧16的回復力作用下自動回到原位。當障礙物較高時， 可以控制兩側2號車輪8的轉速來實現(xiàn)左/右轉，繞過障礙物。在差別較大的路況中工作 時，還可通過調整2號拉簧16與2號曲柄6和2號連桿7的連接位置得到輪子不同的抬高 角度，從而降低底盤高度，增大適應路況的能力。多路況輔助救援機器人與普通輪式行走機 構相比提高了越障能力。此外，在工作過程中多路況輔助救援機器人底盤可以完全放平，使 工作臺接觸地面，提高機器人的承載能力和工作穩(wěn)定性。參閱圖4與圖5，工作裝置即螺旋千斤頂5 (或液壓千斤頂)通過螺栓或采用焊接 方式固定在工作臺10中心位置處。所述的螺旋千斤頂5可利用現(xiàn)有技術，在普通的螺旋千 斤頂5的基礎上稍加改進，將螺桿(頂桿)螺母的動力源改為手動與換擋電動機14控制的 兩種方式。手動/電動換擋裝置9安裝在螺旋千斤頂5的左側，手動/電動換擋裝置9包 括有1號齒輪11、2號齒輪12、3號齒輪13、1號齒輪軸、2號齒輪軸、3號齒輪軸、撥叉機構、 手柄和換擋電動機14。手動/電動換擋裝置9中的1號齒輪11固定安裝1號齒輪軸上，2 號齒輪12固定安裝2號齒輪軸上，3號齒輪13固定安裝3號齒輪軸上。手動/電動換擋裝 置9中的1號齒輪11與2號齒輪12、2號齒輪12與3號齒輪13分別相嚙合，換擋電動機 14的輸出軸和安裝有1號齒輪11的1號齒輪軸即輸入軸端固定連接，安裝有3號齒輪13 的3號齒輪軸即輸出軸端和一根蝸桿相連接，蝸桿和螺旋千斤頂5中的蝸輪嚙合連接，蝸輪 套裝在和螺旋千斤頂5中頂桿配裝的螺母的外面，蝸輪和螺母之間是固定連接。本實用新 型所采用的是液壓千斤頂，安裝3號齒輪13的3號齒輪軸的輸出端和一根螺桿相連接，螺 桿和液壓千斤頂中的柱塞螺紋傳動連接，螺桿的轉動變?yōu)橹芈輻U軸線的移動，從而擠 壓液壓千斤頂中的油液而使液壓千斤頂中的頂桿升起。換擋電動機14的動力通過1號齒 輪11與2號齒輪12傳給3號齒輪13，從而通過安裝3號齒輪13的3號齒輪軸驅動螺旋千 斤頂5 (或液壓千斤頂)的頂桿上升或下降，實現(xiàn)螺旋千斤頂5的換擋電動機14的控制方 式。若要換為手動操控時，則通過安裝在箱體上的撥叉機構使1號齒輪11與2號齒輪12 脫開，操作者操作安裝在3號齒輪軸上的手柄，轉動3號齒輪軸使螺旋千斤頂5的頂桿上升 或下降，實現(xiàn)螺旋千斤頂5的手動方式。當多路況輔助救援機器人行走至施救地點時，在遠程控制部分的控制下前輪上的 行走電動機17正轉，后輪上的行走電動機17反轉，并且控制驅動螺旋千斤頂5的換擋電動 機14工作，和安裝3號齒輪13的3號齒輪軸的輸出端相連接的蝸桿(螺桿)旋轉帶動螺旋千斤頂5 (或液壓千斤頂)共同工作，借助被頂起廢損建筑構件的反作用力直到多路況輔 助救援機器人中的工作臺10的下工作面和其它構件或地面緊密接觸為止。此時多路況輔 助救援機器人由輪子支撐改為由工作臺10支撐。螺旋千斤頂5在升起過程中其頂部的壓 力傳感器將信號反饋給控制部分，當壓力達到一定值時遠程控制部分控制所有的行走電動 機17和換擋電動機14停轉，螺旋千斤頂5 (或液壓千斤頂)頂起廢損建筑構件不動，救援 人員實施救援工作。當救援任務結束，控制多路況輔助救援機器人回收，同樣控制其前輪上 的行走電動機17反轉，后輪上的行走電動機17正轉，最后使多路況輔助救援機器人恢復到 行走狀態(tài)，控制多路況輔助救援機器人離開危險地帶?？紤]到多路況輔助救援機器人不同 的工作狀況，設計時使螺旋千斤頂5的升起與降落不僅可以通過換擋電動機14完成，也可 以通過手動完成。遠程控制部分是通過控制板對多路況輔助救援機器人實施控制。即通過控制板控 制安裝在四個2號車輪8上的四個相同結構的行走電動機17的動作實現(xiàn)對多路況輔助救 援機器人的控制，并控制換擋電動機14實現(xiàn)對螺旋千斤頂5的頂桿上升或下降的控制。控 制板是利用型號為74LS900的芯片與型號為74LS148的芯片相連，運用單片機技術控制行 走電動機17或換擋電動機14的起停。將多路況輔助救援機器人的各種動作編好程序輸入 單片機中，實現(xiàn)機電一體化設計。機械部分中的工作臺10上設置有信號接收器(圖中沒畫 出)，由人遠程操控機械部分中的行走裝置18前進、后退與轉彎。機械部分中的工作臺10 的前方設置的攝像頭，及時的將路況信息以及受困人員的情況反映給外面。螺旋千斤頂5 的頂部還設置有壓力傳感器，工作時壓力傳感器將壓力作為反饋信號傳送給控制板控制換 擋電動機14停轉，使螺旋千斤頂5停止上升動作。本實用新型所述的多路況輔助救援機器人能夠實現(xiàn)在復雜路況的行走，完成在災 難發(fā)生時的輔助救援工作，能夠有效地防止二次坍塌。多路況輔助救援機器人制成產(chǎn)品后 即可交付救援人員使用，救援人員在救援過程中一次可攜帶幾個多路況輔助救援機器人， 在多路況輔助救援機器人進入廢墟中支撐起樓板后搶救人員再進入廢墟中實施救援，可有 效地防止廢墟二次坍塌造成二次災難現(xiàn)象的發(fā)生。
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權利要求一種多路況輔助救援機器人，包括遠程控制部分，其特征在于，所述的多路況輔助救援機器人還包括機械部分，機械部分和遠程控制部分之間采用無線傳輸方式連接；所述的機械部分主要由4套結構相同的行走裝置(18)、螺旋千斤頂(5)、工作臺(10)、攝像頭(15)與手動/電動換擋裝置(9)組成；所述的工作臺(10)是一個長方形的板式結構件，四套相同結構的行走裝置(18)的一端固定在工作臺(10)四角處的長邊端面上，即四套相同結構的行走裝置(18)相對于工作臺(10)縱向和橫向對稱線呈對稱布置，螺旋千斤頂(5)固定在工作臺(10)中心位置，攝像頭(15)固定在螺旋千斤頂(5)右側的工作臺(10)上，手動/電動換擋裝置(9)固定在螺旋千斤頂(5)左側的工作臺(10)上，手動/電動換擋裝置(9)的輸出軸端通過一根蝸桿和螺旋千斤頂(5)轉動連接。
2.按照權利要求1所述的多路況輔助救援機器人，其特征在于，所述的行走裝置(18) 主要由2號曲柄(6)、2號連桿(7)、2號車輪(8)、2號拉簧(16)和行走電動機(17)組成；2號曲柄(6)的一端固定在工作臺(10)長邊端面的一端上，2號曲柄(6)的縱向對稱 線和工作臺(10)的上臺面夾角為100° 150°，2號曲柄(6)的另一端與2號連桿(7)的 一端通過一根銷軸轉動連接，2號連桿(7)的另一端與車輪軸轉動連接，2號車輪(8)與車 輪軸固定連接，行走電動機(17)的輸出軸和車輪軸固定連接，行走電動機(17)輸出軸的軸 線和車輪軸的軸線共線，2號拉簧(16)兩端分別與2號曲柄(6)和2號連桿(7)的中間部 位相連接。
3.按照權利要求1所述的多路況輔助救援機器人，其特征在于，所述的第二套結構相 同的行走裝置(18)中2號曲柄(6)的一端固定在工作臺(10)長邊端面的另一端上，2號曲 柄(6)的縱向對稱線和工作臺(10)的上臺面夾角為-100° -150°。
4 按照權利要求2或3所述的多路況輔助救援機器人，其特征在于，所述的第一套和第 二套結構相同的行走裝置(18)中2號曲柄(6)的縱向對稱線和工作臺(10)的上臺面夾角 為 135° 和-135°。
5.按照權利要求2或3所述的多路況輔助救援機器人，其特征在于，所述的2號連桿 (7)是一長軸類結構件，沿2號連桿(7)縱向均布有連接2號拉簧(16) —端的連接孔；所述的2號曲柄(6)也是一長軸類結構件，沿2號曲柄(6)縱向均布有連接2號拉簧 (16)另一端的連接孔。
6.按照權利要求1所述的多路況輔助救援機器人，其特征在于，所述的手動/電動換 擋裝置(9)包括有1號齒輪(11)、2號齒輪(12)、3號齒輪(13)、1號齒輪軸、2號齒輪軸、3 號齒輪軸、撥叉機構、手柄和換擋電動機(14)；1號齒輪(11)固定安裝1號齒輪軸上，2號齒輪(12)固定安裝2號齒輪軸上，3號齒 輪(13)固定安裝3號齒輪軸上，1號齒輪(11)與2號齒輪(12)、2號齒輪(12)與3號齒輪 (13)分別相嚙合，換擋電動機(14)的輸出軸和1號齒輪軸的輸入端固定連接，3號齒輪軸 的一端和螺旋千斤頂(5)或液壓千斤頂連接，3號齒輪軸另一端安裝手動操控時所用的手 柄，使1號齒輪(11)與2號齒輪(12)嚙合或脫開的撥叉機構安裝在箱體上。
7.按照權利要求1所述的多路況輔助救援機器人，其特征在于，所述的螺旋千斤頂(5) 由液壓千斤頂替代，手動/電動換擋裝置(9)的輸出軸即3號齒輪軸端和一根螺桿的一端 固定連接，螺桿的另一端和液壓千斤頂中的柱塞螺紋轉動連接。
專利摘要本實用新型公開了一種多路況輔助救援機器人。旨在克服現(xiàn)有技術功能較為單一和無法將工作臺完全平放在地面上等問題。其包括遠程控制部分和機械部分，兩部分之間為無線傳輸方式。機械部分主要由4套行走裝置(18)、螺旋千斤頂(5)、工作臺(10)、攝像頭(15)與手動/電動換擋裝置(9)組成。四套行走裝置(18)的一端固定在工作臺(10)四角處，四套行走裝置(18)相對于工作臺(10)縱向和橫向對稱線呈對稱布置，螺旋千斤頂(5)固定在工作臺(10)中心位置，攝像頭(15)和手動/電動換擋裝置(9)分別固定在螺旋千斤頂(5)右左側的工作臺(10)上，手動/電動換擋裝置(9)的輸出軸和螺旋千斤頂(5)轉動連接。
文檔編號A62B99/00GK201578776SQ20102004264
公開日2010年9月15日 申請日期2010年1月18日 優(yōu)先權日2010年1月18日
發(fā)明者何佳龍, 周文成, 郭亞辰, 馬浚銘 申請人:吉林大學