專利名稱：多功能救援破障機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及災(zāi)難救援機(jī)器人，具體是指在多種惡劣環(huán)境下能實(shí)施搜索、救援、破障 等多功能的救援機(jī)器人。
背景技術(shù)：
近10多來，日本、美國等發(fā)達(dá)國家在地震、火災(zāi)等救援機(jī)器人的研究方面做了大 量的工作，研究出了各種可用于災(zāi)難現(xiàn)場救援的機(jī)器人。在我國，一些專家學(xué)者也意識(shí)到了 災(zāi)難救援等危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究的重要性，在國內(nèi)的許多高校和研究所在救援機(jī)器人 技術(shù)方面同時(shí)開展了相應(yīng)的研究，對(duì)災(zāi)難救援而言，僅在消防機(jī)器人研究方面取得顯著的 成績。災(zāi)難救援機(jī)器人的典型產(chǎn)品有用于火災(zāi)救援的大型的“自行式消防炮”，常用于石 油化工、油灌區(qū)等高溫、強(qiáng)熱輻射危險(xiǎn)場所進(jìn)行滅火，冷卻及化學(xué)污染場所的洗消，避免人 員傷亡等現(xiàn)象發(fā)生；用于雪災(zāi)救援的“Enryu”，由日本Tmsuk公司生產(chǎn)，重達(dá)6噸，身高3米， 機(jī)械臂的伸展長度為4米，能輕松地抱起一輛小轎車，每個(gè)機(jī)械臂能抬起410kg的重物。設(shè) 計(jì)人員給“Enryu”制定的主要工作任務(wù)是清掃積雪、山地雪崩后形成的大雪塊以及救援深 陷雪中的小轎車。在這些災(zāi)難現(xiàn)場，往往需要數(shù)種機(jī)器人共同作業(yè)，使得救援工作開展緩慢，并且目 前的救援機(jī)器人普遍存在自適應(yīng)力不足，體積過大，精確性不足，救援形式單一等問題。而 且由于大型機(jī)械的操作精確性問題，常導(dǎo)致救援人員和幸存者的生命安全都受到威脅。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種能夠在多種突 發(fā)災(zāi)難事故及較為惡劣的環(huán)境中，實(shí)施遠(yuǎn)程遙控下的破障搬移、搜索救援、實(shí)時(shí)定位和負(fù)載 救援物資等功能的救援機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)快速救援。本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用以下的技術(shù)方案本發(fā)明提供的多功能救援破障機(jī)器人，包括車身和行走機(jī)構(gòu)，其中在車身前方設(shè) 有破障機(jī)構(gòu)，在車身后方安裝有用于破障前行和搬運(yùn)轉(zhuǎn)移物品的鏟斗機(jī)構(gòu)，在車身的底盤 下方的兩側(cè)安裝履帶行走機(jī)構(gòu)，在底盤上安裝有用于控制所述機(jī)器人動(dòng)作的電控板控制單 元；當(dāng)遇障時(shí)通過調(diào)轉(zhuǎn)車頭來使用破障機(jī)構(gòu)進(jìn)行破障，該破障機(jī)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)圓鋸和兩個(gè)圓 錐鉆，它們分別由電機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)破除障礙工作；鏟斗機(jī)構(gòu)設(shè)有可升降和翻轉(zhuǎn)功能的鏟斗。本發(fā)明提供的上述的多功能救援破障機(jī)器人，其在多種突發(fā)災(zāi)難事故及較為惡劣 的環(huán)境中，能夠替代多臺(tái)單一功能的機(jī)械設(shè)備，實(shí)施遠(yuǎn)程遙控下的破障搬移、搜索救援、實(shí) 時(shí)定位或負(fù)載救援物資中的應(yīng)用。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的主要優(yōu)點(diǎn)其一.體積小巧，自身重量只有25kg，靈活性高，能夠在情況復(fù)雜，危險(xiǎn)度高，作業(yè) 現(xiàn)場空間受限的地帶(如會(huì)隨時(shí)引發(fā)爆炸的火災(zāi)現(xiàn)場及存在著易燃、易爆劇毒氣體施救現(xiàn)場)進(jìn)行搜索，勘察，拍攝資料，同時(shí)引起建筑物，雪地二次坍塌的可能性小。其二.車身為履帶結(jié)構(gòu)，能夠適應(yīng)多種地貌。自如進(jìn)退轉(zhuǎn)彎，跨越障礙物。其三.車體前方由兩個(gè)螺旋椎體形狀的鉆頭和兩個(gè)由轉(zhuǎn)向連軸器連接的圓鋸，鉆頭和圓鋸的整體能夠通過電機(jī)帶動(dòng)齒條前后做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，后方則由可升降推鏟構(gòu)成，可以 自如的實(shí)現(xiàn)多種地貌的破障前行。其四.機(jī)器人功能多，可以在多種突發(fā)災(zāi)難事故及較為惡劣的救援現(xiàn)場中交替進(jìn) 行破障、搬移、切割等功能，可以替代多臺(tái)單一功能的機(jī)械設(shè)備，節(jié)省了人力物力，更加高 效。其五·車上能夠攜帶簡易救生裝置，如面罩，食物等。隨車能夠牽引救生繩及氧氣 管等救援裝備。配有一系列設(shè)施，包括有360度轉(zhuǎn)動(dòng)的攝像頭，直流伺服驅(qū)動(dòng)器，電源控制 套件，圖像數(shù)據(jù)采集傳輸設(shè)備，有著簡潔終端操作界面的觸摸屏電腦作為上位機(jī)，使操作者 能夠在遙控臺(tái)做出最佳判斷，遠(yuǎn)距離控制機(jī)器人?？傊景l(fā)明提供的多功能救援破障機(jī)器人能夠在多種突發(fā)災(zāi)難事故及較為惡劣 的環(huán)境中，實(shí)施遠(yuǎn)程遙控下的破障搬移、搜索救援、實(shí)時(shí)定位和負(fù)載救援物資等功能，以實(shí) 現(xiàn)快速救援。彌補(bǔ)了現(xiàn)有救援機(jī)器人體積大，功能單一等不足，涉及多學(xué)科專業(yè)知識(shí)的滲 透，是一款具備高性能驅(qū)動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)實(shí)用的多功能救援機(jī)器人。


圖1為多功能救援破障機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1的主視圖。圖3為圖2的左視圖。圖4為圖2的俯視圖。圖5為圖1中破障機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為圖1中鏟斗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1.鏟斗；2.鏟斗固定絞座；3.第一電動(dòng)推桿；4.橫梁；5.第二電動(dòng)推桿； 6.彎臂；7.攝像頭；8.云臺(tái)垂直固定支架；9.垂直舵機(jī)；10.水平舵機(jī)；11.云臺(tái)水平固 定支架；12.頂蓋；13. LED燈；14.隔層；15.電機(jī)；16.回轉(zhuǎn)輪固定架；17.轉(zhuǎn)向器固定架； 18.轉(zhuǎn)向器；19.圓鋸；20.推桿端板；21.連軸器；22.圓錐鉆；23.第三電動(dòng)推桿；24.光 桿；25.同步帶；26.鋁制從動(dòng)輪；27.隔層支架；28.尼龍導(dǎo)向輪；29.大絞座；30小絞座； 31.鋁制同步輪；32.底盤；33.彎臂鉸座。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明提供的多功能救援破障機(jī)器人，其總體設(shè)計(jì)方案中包括機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及電 子控制兩部分。機(jī)械部分包括車身底盤，安裝在底盤兩側(cè)的履帶結(jié)構(gòu)，安裝在底盤后端的椎 體鉆頭及圓鋸破障機(jī)構(gòu)，安裝在底盤前端的推鏟裝置，安裝在車身頂上的云臺(tái)等。下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不限定本發(fā)明。本發(fā)明提供的多功能救援破障機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)如圖1至圖4所示由車身，破障機(jī) 構(gòu)，鏟斗機(jī)構(gòu)，履帶行走機(jī)構(gòu)，以及電控板控制單元組成。其中破障機(jī)構(gòu)置于車身前方，履 帶行走機(jī)構(gòu)附著于車身底盤下方的兩側(cè)，車身后方安裝鏟斗機(jī)構(gòu)，電控板控制單元安裝于車身底盤上。 所述破障機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)如圖5所示，主要由電機(jī)15、轉(zhuǎn)向器18和破障鉆頭圓鋸機(jī) 構(gòu)組成，其中破障鉆頭圓鋸機(jī)構(gòu)由位于車身前端裝配的兩個(gè)圓鋸19和兩個(gè)圓錐鉆22組 成，所述圓鋸和圓錐鉆互相獨(dú)立，分別由電機(jī)帶動(dòng)齒條前后做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并且在第三電動(dòng)推 桿23兩側(cè)安裝有固定在底盤32上的光桿24。電機(jī)15有四個(gè)，它們各由回轉(zhuǎn)輪固定架16 固定在推桿端板20上，并且各與一個(gè)回轉(zhuǎn)輪連軸器相連。四個(gè)回轉(zhuǎn)輪連軸器中，其中兩個(gè) 回轉(zhuǎn)輪連軸器各通過一個(gè)連軸器21連接圓錐鉆22 ；另外兩個(gè)回轉(zhuǎn)輪連軸器各通過一個(gè)連 軸器21連接轉(zhuǎn)向器18，該轉(zhuǎn)向器與圓鋸19相連，同時(shí)該轉(zhuǎn)向器由轉(zhuǎn)向器固定架17固定連 接在推桿端板20上，推桿端板20從中間打孔安裝上第三電動(dòng)推桿23。該破障機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)救援機(jī)器人破障的功能，破障時(shí)，推桿端板20通過電動(dòng)推桿 23控制前后運(yùn)動(dòng)，由于光桿24的固定作用，整個(gè)往復(fù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)是線性的，規(guī)律的。而搭載 于推桿端板20上的圓鋸19與圓錐鉆22此時(shí)可分別由電機(jī)帶動(dòng)齒條前后做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，高效 地實(shí)施有效破障，例如破除積雪和積土等障礙。所述鏟斗機(jī)構(gòu)，為可升降推鏟，類似于推土機(jī)的前端架構(gòu)，有2個(gè)自由度(升降，翻 轉(zhuǎn))，由2個(gè)電動(dòng)伸縮桿提供動(dòng)力，同樣用于自如破障前行，還能實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)轉(zhuǎn)移物品的功能。 當(dāng)遇障時(shí)可以通過調(diào)轉(zhuǎn)車頭，來使用破障機(jī)構(gòu)進(jìn)行破障。該鏟斗機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)如圖6所示主要由鏟斗1、彎臂6和兩根電動(dòng)推桿組成。 其中鏟斗1通過第一電動(dòng)推桿3與兩個(gè)彎臂6間的橫梁4相連接，橫梁4連接兩個(gè)彎臂 6，第二電動(dòng)推桿5由彎臂鉸座33連接到彎臂6上，由第一電動(dòng)推桿3驅(qū)動(dòng)鏟斗1的旋轉(zhuǎn)動(dòng) 作，第二電動(dòng)推桿5用來實(shí)現(xiàn)彎臂6的上下動(dòng)作，從而幫助實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的裝取傾倒功能。第 二電動(dòng)推桿5和彎臂6分別通過小絞座30、大絞座29與底盤32相連。鏟斗1的底部通過 鏟斗固定絞座2與第一電動(dòng)推桿3相連。所述履帶行走機(jī)構(gòu)，為同步帶行走機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)同現(xiàn)有技術(shù)，具體如圖5所示由 同步帶25，鋁制從動(dòng)輪26，尼龍導(dǎo)向輪28，鋁制同步輪31，底盤32，驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成。底盤22 采用優(yōu)質(zhì)鋁合金構(gòu)成，其兩側(cè)是以同步帶25包裹的鋁制從動(dòng)輪26、尼龍導(dǎo)向輪28和鋁制同 步輪31。驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)時(shí)，由于同步帶25的強(qiáng)力層承載后變形小，且同步帶25內(nèi)周制 成齒狀使其與鋁制同步輪31齒形相嚙合，故同步帶25與鋁制同步輪31間無相對(duì)滑動(dòng)，構(gòu) 成同步傳動(dòng)，鋁制從動(dòng)輪26和尼龍導(dǎo)向輪28在行進(jìn)過程中起到導(dǎo)向支撐的作用。本機(jī)器人由于其兩側(cè)采用了上述的履帶行走機(jī)構(gòu)，故能夠適應(yīng)多種地貌，例如環(huán) 境存在松軟的灰土地面、由于消防用水或漏水導(dǎo)致的泥濘路面及坎坷不平的廢墟地面、雪 難后的積雪等多種地面地形，可實(shí)現(xiàn)自如進(jìn)退、轉(zhuǎn)彎、跨越小型的障礙物和爬30度的斜坡 動(dòng)作。本機(jī)器人的俯視面積為500mm*400mm，小巧靈活，可載重達(dá)20KG，可以直接負(fù)載必要 的救援物資。整個(gè)車體由優(yōu)質(zhì)鋁合金構(gòu)成，通過工業(yè)級(jí)的碰撞測試。本發(fā)明還設(shè)有視頻監(jiān)控采集系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)如圖1所示主要由攝像頭7、舵機(jī)和用 于在能見度低時(shí)提供光源的LED燈(防霧燈)13構(gòu)成，其中攝像頭7搭載于云臺(tái)垂直固定 支架8上，該支架與垂直舵機(jī)9相連，同時(shí)垂直舵機(jī)9搭載于云臺(tái)水平固定支架11上，云臺(tái) 水平固定支架11與水平舵機(jī)10連接。LED燈13安裝于機(jī)器人車身的頂蓋12上，可以通過 垂直舵機(jī)和水平舵機(jī)控制云臺(tái)上下左右移動(dòng)，達(dá)到攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。所述電控板控制單元，是本機(jī)器人高效的控制系統(tǒng)，裝在機(jī)器人車身中。該電控板控制單元主要由電池，觸摸屏電腦，有CAN總線連接的直流伺服電機(jī)，繼電器驅(qū)動(dòng)，可實(shí)時(shí) 反饋信息的電源控制電路組成，電池等用隔層14及隔層支架27固定，并由頂蓋12整體覆 蓋，以保護(hù)該電控板控制單元的電路。觸摸屏電腦作為上位機(jī)，有著簡潔的終端操作界面， 能夠遠(yuǎn)距離控制機(jī)器人。操作人員根據(jù)界面顯示及自身狀態(tài)信息，通過人機(jī)操作界面對(duì)車 體發(fā)出相關(guān)控制指令。車體所攜帶的控制系統(tǒng)一方面根據(jù)從后方控制臺(tái)發(fā)來的指令對(duì)相應(yīng) 的設(shè)備發(fā)送控制信號(hào)，另一方面負(fù)責(zé)將現(xiàn)場采集的各項(xiàng)參數(shù)傳送給后方控制臺(tái)，以幫助操 作人員進(jìn)行科學(xué)合理的決策。所述電控板控制單元的電路同現(xiàn)有技術(shù)，其組成包括電源模塊、485通信模塊、繼 電器驅(qū)動(dòng)模塊、單片機(jī)MEGA16模塊及液晶顯示模塊。本實(shí)施例公布的多功能救援破障機(jī)器人，適合在多種突發(fā)性災(zāi)難發(fā)生后，周圍環(huán) 境復(fù)雜的情況下，同時(shí)實(shí)現(xiàn)破障搬移、搜索救援、實(shí)時(shí)定位、負(fù)載救援物資等功能，進(jìn)行大型 機(jī)械無法實(shí)施，以及單純靠人力破障搜救情況下的快速災(zāi)后救援。多種突發(fā)性災(zāi)難是指地 震、火災(zāi)、雪崩、建筑坍塌和礦難等。下面簡述本發(fā)明多功能救援破障機(jī)器人的工作過程 機(jī)器人控制平臺(tái)通過CAN總線傳輸，實(shí)現(xiàn)控制指令的發(fā)送?？刂破脚_(tái)界面上具有 機(jī)器人行進(jìn)控制模塊、監(jiān)控錄像模塊、推鏟機(jī)構(gòu)模塊、云臺(tái)機(jī)構(gòu)模塊、破障機(jī)構(gòu)模塊及組合 控制模塊，這些模塊沒有什么特殊之處，普通技術(shù)人員都會(huì)設(shè)置。工作時(shí)，通過機(jī)器人行進(jìn)控制模塊對(duì)機(jī)器人進(jìn)行速度設(shè)置和方向控制，其直線運(yùn) 動(dòng)的一般速度為0. 5m/s，最大加速度為0. 5m/s2，并可對(duì)向前后左右四個(gè)方向進(jìn)行控制。通 過推鏟機(jī)構(gòu)模塊對(duì)彎臂6及鏟斗1升降各自進(jìn)行控制，最大可鏟起75kg重物，彎臂6最高 抬角為75°，鏟斗1最大傾角為45°。通過破障機(jī)構(gòu)模塊對(duì)往復(fù)機(jī)構(gòu)23、圓鋸19及圓錐鉆 22各自進(jìn)行控制。通過云臺(tái)機(jī)構(gòu)模塊與監(jiān)控錄像模塊配合進(jìn)行圖像的實(shí)時(shí)采集，云臺(tái)機(jī)構(gòu) 模塊控制垂直舵機(jī)9與水平舵機(jī)10來控制云臺(tái)升降與水平360°旋轉(zhuǎn)。通過監(jiān)控錄像模塊 查看采集到的實(shí)時(shí)圖像，并具有錄像功能。組合控制模塊中包含切割破障組合、鉆頭破障組合與整體組合。切割破障組合通 過控制圓鋸19及往復(fù)機(jī)構(gòu)23達(dá)到循環(huán)切割的目的。鉆頭破障組合通過控制圓錐鉆22及 往復(fù)機(jī)構(gòu)23進(jìn)行循環(huán)鉆頭破障。整體組合通過控制機(jī)器人行進(jìn)機(jī)構(gòu)、推鏟機(jī)構(gòu)、云臺(tái)機(jī)構(gòu) 及破障機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)器人的一套組合動(dòng)作，展示機(jī)器人的全部功能。
權(quán)利要求
一種多功能救援破障機(jī)器人，包括車身和行走機(jī)構(gòu)，其特征是在車身前方設(shè)有破障機(jī)構(gòu)，在車身后方安裝有用于破障前行和搬運(yùn)轉(zhuǎn)移物品的鏟斗機(jī)構(gòu)，在車身的底盤(32)下方的兩側(cè)安裝履帶行走機(jī)構(gòu)，在底盤(32)上安裝有用于控制所述機(jī)器人動(dòng)作的電控板控制單元；當(dāng)遇障時(shí)通過調(diào)轉(zhuǎn)車頭來使用破障機(jī)構(gòu)進(jìn)行破障，該破障機(jī)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)圓鋸(19)和兩個(gè)圓錐鉆(22)，它們分別由電機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)破除障礙工作；鏟斗機(jī)構(gòu)設(shè)有可升降和翻轉(zhuǎn)功能的鏟斗(1)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能救援破障機(jī)器人，其特征在于所述破障機(jī)構(gòu)設(shè)有電機(jī) (15)、轉(zhuǎn)向器(18)，其中電機(jī)(15)有四個(gè)，它們各由回轉(zhuǎn)輪固定架(16)固定在推桿端板 (20)上，并且各與一個(gè)回轉(zhuǎn)輪連軸器相連；四個(gè)回轉(zhuǎn)輪連軸器中，其中兩個(gè)回轉(zhuǎn)輪連軸器 各通過一個(gè)連軸器(21)連接圓錐鉆(22)；另外兩個(gè)回轉(zhuǎn)輪連軸器各通過一個(gè)連軸器(21) 連接轉(zhuǎn)向器(18)，該轉(zhuǎn)向器與圓鋸(19)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能救援破障機(jī)器人，其特征在于所述轉(zhuǎn)向器由轉(zhuǎn)向器固 定架(17)固定連接在推桿端板(20)上，推桿端板(20)從中間打孔安裝上第三電動(dòng)推桿 (23)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能救援破障機(jī)器人，其特征在于所述鏟斗(1)對(duì)物品的 裝取和傾倒，是由第一電動(dòng)推桿(3)驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)和通過第二電動(dòng)推桿(5)驅(qū)動(dòng)彎臂(6)上 下動(dòng)作用來實(shí)現(xiàn)的，其中所述鏟斗通過第一電動(dòng)推桿與兩個(gè)彎臂(6)間的橫梁(4)相連 接，該橫梁連接兩個(gè)彎臂(6)，第二電動(dòng)推桿由彎臂鉸座(33)連接到彎臂(6)上，第二電動(dòng) 推桿和彎臂分別通過小絞座(30)、大絞座(29)與底盤(32)相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能救援破障機(jī)器人，其特征在于所述鏟斗(1)的底部通 過鏟斗固定絞座(2)與第一電動(dòng)推桿(3)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能救援破障機(jī)器人，其特征是在車身上設(shè)有視頻監(jiān)控采 集系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由攝像頭(7)、舵機(jī)和用于在能見度低時(shí)提供光源的防霧燈構(gòu)成，其中 攝像頭(7)搭載于云臺(tái)垂直固定支架(8)上，該支架與垂直舵機(jī)(9)相連，同時(shí)垂直舵機(jī) (9)搭載于云臺(tái)水平固定支架(11)上，云臺(tái)水平固定支架(11)與水平舵機(jī)(10)連接，這些 支架均安裝在車身的頂蓋(12)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多功能救援破障機(jī)器人，其特征是防霧燈為LED燈，其安裝于 頂蓋(12)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能救援破障機(jī)器人，其特征在于所述電控板控制單元 裝在車身中，該電控板控制單元設(shè)有電池、觸摸屏電腦、有CAN總線連接和繼電器驅(qū)動(dòng)的直 流伺服電機(jī)以及可實(shí)時(shí)反饋信息的電源控制電路組成，其中，電池用隔層(14)及隔層支架 (27)與車身的頂蓋(12)的背面固定相連。
9.權(quán)利要求1至8中任一權(quán)利要求所述多功能救援破障機(jī)器人的用途，其特征是該機(jī) 器人在多種突發(fā)災(zāi)難事故及較為惡劣的環(huán)境中，替代多臺(tái)單一功能的機(jī)械設(shè)備，實(shí)施遠(yuǎn)程 遙控下的破障搬移、搜索救援、實(shí)時(shí)定位或負(fù)載救援物資中的應(yīng)用。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用途，其特征在于所述多種突發(fā)災(zāi)難事故是指地震、火災(zāi)、 雪崩、建筑坍塌或礦難事故。
全文摘要
本發(fā)明提供的多功能救援破障機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)是在車身前方設(shè)有破障機(jī)構(gòu)，在車身后方安裝有用于破障前行和搬運(yùn)轉(zhuǎn)移物品的鏟斗機(jī)構(gòu)，在車身的底盤(32)下方的兩側(cè)安裝履帶行走機(jī)構(gòu)，在底盤(32)上安裝有用于控制所述機(jī)器人動(dòng)作的電控板控制單元；當(dāng)遇障時(shí)通過調(diào)轉(zhuǎn)車頭來使用破障機(jī)構(gòu)進(jìn)行破障，該破障機(jī)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)圓鋸(19)和兩個(gè)圓錐鉆(22)，它們分別由電機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)破除障礙工作；鏟斗機(jī)構(gòu)設(shè)有可升降和翻轉(zhuǎn)功能的鏟斗(1)。本發(fā)明能夠在多種突發(fā)災(zāi)難事故及較為惡劣的環(huán)境中，實(shí)施遠(yuǎn)程遙控下的破障搬移、搜索救援、實(shí)時(shí)定位和負(fù)載救援物資等功能，以實(shí)現(xiàn)快速救援，并且具有體積小、靈活性高和實(shí)用功能多等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)E02F3/355GK101845832SQ20101017042
公開日2010年9月29日 申請(qǐng)日期2010年5月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月7日
發(fā)明者何翼, 施偉, 李欣, 鐘毅, 閆茜, 陳萌 申請(qǐng)人:武漢理工大學(xué)