輸電線除冰機(jī)器人的越障機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輸電線除冰，特別涉及一種輸電線除冰機(jī)器人的越障機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]輸電線路覆冰導(dǎo)致的故障一直是國內(nèi)外電力系統(tǒng)的嚴(yán)重災(zāi)害之一。目前國內(nèi)的除冰技術(shù)最常用還是人工除冰方法，作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大、費(fèi)用高且危險(xiǎn)性大，急需有可以取代人力進(jìn)行線路除冰的方法和設(shè)備，除冰機(jī)器人就是在這種需求下應(yīng)運(yùn)而生的。而除冰機(jī)器人實(shí)際投入使用最多的困難之一就是越障，部分除冰機(jī)器人已經(jīng)有了越障功能，但其實(shí)際運(yùn)動(dòng)時(shí)對(duì)距離和角度的要求較高，導(dǎo)致造價(jià)較高甚至不易實(shí)現(xiàn)，所以除冰機(jī)器人的越障機(jī)構(gòu)在功能、結(jié)構(gòu)、性能等方面仍需較大的改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服已有技術(shù)的缺陷，更好地實(shí)現(xiàn)輸電線除冰機(jī)器人的越障功能，本發(fā)明擬從結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低、易實(shí)現(xiàn)出發(fā)，提供一種輸電線除冰機(jī)器人的越障機(jī)構(gòu)。
[0004]本發(fā)明的輸電線除冰機(jī)器人的越障機(jī)構(gòu)，包括前后三套獨(dú)立運(yùn)行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置構(gòu)成的越障裝置，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤與安置在固定板上的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0005]所述升降裝置頂部設(shè)置用于夾持輸電線并可在輸電線上滾動(dòng)行走的滑輪，滑輪安置在伸縮立柱上，隨伸縮立柱上升或下降，伸縮立柱與絲桿配合，絲桿通過聯(lián)軸器與升降電機(jī)連接。
[0006]與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0007]本越障機(jī)構(gòu)在實(shí)施越障功能時(shí)，升降裝置的上下直線滑動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)是獨(dú)立進(jìn)行的，且互相協(xié)調(diào)和配合，通過直線滑動(dòng)在高度上使滑輪離開輸電線，通過轉(zhuǎn)動(dòng)在平面上繞過障礙，使得控制部分相對(duì)于其它現(xiàn)有的越障機(jī)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，更具有可行性和易操作性。前后三套越障裝置獨(dú)立運(yùn)行，這樣的結(jié)構(gòu)在第一套越障時(shí)，后面兩套的滑輪依然與輸電線保持良好接觸，在第二套越障時(shí)，前后兩套的滑輪依然與輸電線保持良好接觸，在第三套越障時(shí)，前面兩套的滑輪依然與輸電線保持良好接觸，從而不但保證順利越障，而且還可以保證穩(wěn)定工作。
[0008]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以做如下改進(jìn)。
[0009]進(jìn)一步，為了更好地對(duì)輸電線進(jìn)行夾持和使工作更加穩(wěn)定，三套越障裝置在固定板上的位置呈左右交替錯(cuò)開。
[0010]進(jìn)一步，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤偏心位置上。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤正常轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，升降裝置做大圓弧轉(zhuǎn)動(dòng)，可以很可靠地繞過障礙。
[0011]作為一種實(shí)施方式，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤下有與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接的轉(zhuǎn)盤軸，該軸通過軸承與固定板配合，并穿過固定板與安置在固定板下面的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接。如此則將機(jī)構(gòu)分置在固定板上下兩面。
[0012]進(jìn)一步，為了使得伸縮立柱上升或下降時(shí)更加穩(wěn)定和保證位置，本發(fā)明在伸縮立柱外設(shè)置固定導(dǎo)軌。伸縮立柱在固定導(dǎo)軌中上下滑動(dòng)，收到固定導(dǎo)軌約束。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的越障機(jī)構(gòu)運(yùn)行于輸電線的示意圖；
[0014]圖2為轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)在固定板上安置的一種形式的狀態(tài)圖；
[0015]圖3為升降裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖4為升降裝置內(nèi)絲桿與升降電機(jī)的連接圖；
[0017]圖5為升降裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的連接圖；
[0018]圖6為轉(zhuǎn)盤與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的連接圖。
[0019]附圖中，各標(biāo)記所代表的部件說明如下:
[0020]1、輸電線，2、障礙物，3、轉(zhuǎn)盤，4、滑輪，5、伸縮立柱，6、固定板，7、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，8、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝板，9、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，10、固定導(dǎo)軌，11、升降電機(jī)固定座，12、升降電機(jī)，13、聯(lián)軸器，14、絲桿，15編碼器連接片，16、編碼器，17、電源接口，18、轉(zhuǎn)盤軸，19、軸承，20、轉(zhuǎn)盤軸頭。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。
[0022]如圖1所示，本發(fā)明的越障機(jī)構(gòu)包括前后三套獨(dú)立運(yùn)行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置構(gòu)成的越障裝置，由滑輪4、伸縮立柱5組成的升降裝置安置在由轉(zhuǎn)盤3和轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)7組成的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤3上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤3與安置在固定板6上的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)7連接，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0023]滑輪4設(shè)置在升降裝置頂部，用于夾持輸電線I并可在輸電線I上滾動(dòng)行走，滑輪4安置在伸縮立柱5上，隨伸縮立柱5上升或下降。
[0024]見圖3。伸縮立柱5與絲桿14配合，絲桿14通過聯(lián)軸器13與升降電機(jī)12連接，伸縮立柱5的頂部?jī)蛇吀靼仓靡粋€(gè)滑輪4，伸縮立柱5外設(shè)置固定導(dǎo)軌10，固定導(dǎo)軌10和升降電機(jī)12均固定在升降電機(jī)固定座11上。
[0025]圖4也顯示了絲桿14通過聯(lián)軸器13與升降電機(jī)12連接的情況。升降電機(jī)12的下部設(shè)置了電源接口 17，還有用于控制升降的編碼器16 —起用于將編碼器16安置在升降電機(jī)12上的15編碼器連接片。
[0026]如圖1和圖2所示，三套越障裝置在固定板6上的位置呈左右交替錯(cuò)開。固定板6的下面安置了三套越障裝置的三套轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)7為第一套越障裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝板的左邊，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝板8為第二套越障裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝板，第二套越障裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝板8的右邊，第三套越障裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝板的左邊。三套越障裝置的三套轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的軸所在的位置是左右交替錯(cuò)開的，從而使得三套越障裝置在固定板6上的位置呈左右交替錯(cuò)開。這樣設(shè)置的目的是使三套越障裝置的升降裝置分別處于輸電線的“左側(cè)一一右側(cè)一一左側(cè)”這樣的左右交替錯(cuò)開對(duì)輸電線進(jìn)行夾持。
[0027]如圖5，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤3偏心位置上。轉(zhuǎn)盤3的中心在轉(zhuǎn)盤軸18的軸心，而升降裝置的用于安置固定導(dǎo)軌10和升降電機(jī)12升降電機(jī)的固定座11(圖5中未畫出)則安置在轉(zhuǎn)盤3偏離中心的邊緣位置。
[0028]見圖6。轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤3有與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)7連接的轉(zhuǎn)盤軸18，轉(zhuǎn)盤軸18是通過軸承19與固定板6配合，轉(zhuǎn)盤軸18穿過固定板6與安置在固定板6下面的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)7連接。轉(zhuǎn)盤軸18有縮徑軸頭20，便于更好地使轉(zhuǎn)盤軸18與軸承19配合。
[0029]上述越障機(jī)構(gòu)在輸電線實(shí)際運(yùn)行的情況如下:
[0030]除冰機(jī)器人在輸電線I上往前運(yùn)動(dòng)除冰時(shí)，第一套越障裝置的伸縮立柱5前的感應(yīng)器會(huì)檢測(cè)到前方的障礙物2，此時(shí)升降裝置中的升降電機(jī)12將通過聯(lián)軸器13正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)絲桿14轉(zhuǎn)動(dòng)，使伸縮立柱5及滑輪4上升一段距離，當(dāng)伸縮立柱5停止上升后，滑輪4離開輸電線I。然后轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)7驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤3順時(shí)針(由上往下看)轉(zhuǎn)動(dòng)180°，在這樣的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，安置在轉(zhuǎn)盤3偏離中心的邊緣位置的升降裝置即繞過障礙物2。之后，升降裝置中的升降電機(jī)12將通過聯(lián)軸器13反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)絲桿14轉(zhuǎn)動(dòng)，使伸縮立柱5及滑輪4下降，回落到障礙物2前的輸電線I。除冰機(jī)器人繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)除冰。
[0031]第二套越障裝置越過障礙物2的情形與上一致，只不過轉(zhuǎn)盤是逆時(shí)針(由上往下看)轉(zhuǎn)動(dòng)180°。
[0032]第三套越障裝置越過障礙物2的情形與第一套越障裝置越過障礙物2的情形上完全相同。
[0033]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.輸電線除冰機(jī)器人的越障機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括前后三套獨(dú)立運(yùn)行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置構(gòu)成的越障裝置，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤與安置在固定板上的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述升降裝置頂部設(shè)置用于夾持輸電線并可在輸電線上滾動(dòng)行走的滑輪，滑輪安置在伸縮立柱上，隨伸縮立柱上升或下降，伸縮立柱與絲桿配合，絲桿通過聯(lián)軸器與升降電機(jī)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機(jī)構(gòu)，其特征在于:三套越障裝置在固定板上的位置呈左右交替錯(cuò)開。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機(jī)構(gòu)，其特征在于:升降裝置安置在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤偏心位置上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機(jī)構(gòu)，其特征在于:轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤下有與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接的轉(zhuǎn)盤軸，該軸通過軸承與固定板配合，并穿過固定板與安置在固定板下面的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機(jī)構(gòu)，其特征在于:在伸縮立柱外設(shè)置固定導(dǎo)軌。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種輸電線除冰機(jī)器人的越障機(jī)構(gòu)，包括前后三套獨(dú)立運(yùn)行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置構(gòu)成的越障裝置，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)盤與安置在固定板上的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述升降裝置頂部設(shè)置用于夾持輸電線并可在輸電線上滾動(dòng)行走的滑輪，滑輪安置在伸縮立柱上，隨伸縮立柱上升或下降，伸縮立柱與絲桿配合，絲桿通過聯(lián)軸器與升降電機(jī)連接。該越障機(jī)構(gòu)在實(shí)施越障時(shí)，升降裝置的上下直線滑動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)是獨(dú)立進(jìn)行的，且互相協(xié)調(diào)和配合，通過上下直線滑動(dòng)在高度上使滑輪離開輸電線，通過轉(zhuǎn)動(dòng)在平面上繞過障礙，使得控制部分相對(duì)于其它現(xiàn)有的越障機(jī)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，更具有可行性和易操作性。
【IPC分類】H02G7/16
【公開號(hào)】CN104882839
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510222417
【發(fā)明人】梁惠萍, 劉建偉, 陸成銘, 陳繼明
【申請(qǐng)人】桂林電子科技大學(xué)
【公開日】2015年9月2日
【申請(qǐng)日】2015年5月4日