一種輪式支撐多功能越障機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于一種行走越障、環(huán)境探查、能在危險環(huán)境中移送和轉(zhuǎn)移重要物品的新型多功能機器人，特別涉及一種輪式支撐多功能越障機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來各地火災事故頻頻發(fā)生，特別是人群密集場所，如KTV、酒吧、舞廳等，現(xiàn)場格局布置個性，人員流動性大，安全隱患較多，一旦災害事故發(fā)生后，由于現(xiàn)場環(huán)境復雜且未知，導致救援人員不能及時了解事故現(xiàn)場情況而不能有效的展開營救，嚴重威脅被困人員的生命和物質(zhì)財產(chǎn)安全；對于存放有珍貴物品的場所如圖書館、名勝古跡等，一旦發(fā)生火災事故，如果沒有及時營救，將造成重大的無法補救的經(jīng)濟損失，目前救援越障機器人多為擺臂式越障機器人和行星輪式越障機器人，其結(jié)構(gòu)復雜，比較笨重，運動不夠靈活，體積較大，救援效率較低，為此提出了一種新型的輪式支撐多功能越障機器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于克服上述困難，提供一種技術(shù)先進，結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定，機動靈活，越障能力較強，可實現(xiàn)物品移送和轉(zhuǎn)移的輪式支撐多功能越障機器人。
[0004]本實用新型解決技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是:一種輪式支撐多功能越障機器人包括車體支撐架、履帶驅(qū)動蝸桿軸前軸承座、履帶驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定螺栓、履帶驅(qū)動蝸桿軸、履帶驅(qū)動蝸桿軸后軸承座、履帶驅(qū)動蝸桿軸聯(lián)軸器、履帶驅(qū)動電機、輪胎驅(qū)動蝸桿軸前軸承座、輪胎升降絲桿軸、輪胎升降軸軸承座、輪胎驅(qū)動蝸桿軸、輪胎驅(qū)動蝸桿軸后軸承座、輪胎驅(qū)動蝸桿軸聯(lián)軸器、輪胎驅(qū)動電機、輪胎驅(qū)動電機固定螺栓、履帶行走鏈輪、輪胎驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定螺栓、履帶支撐鏈輪螺栓軸、萬向雙輪胎支撐架、萬向雙輪胎、履帶張緊鏈輪螺栓軸、履帶驅(qū)動電機固定座、履帶驅(qū)動電機固定螺栓、履帶驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定座、履帶驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定螺栓、履帶驅(qū)動蝸輪、履帶驅(qū)動蝸輪軸左軸承座、行走履帶、履帶驅(qū)動蝸輪軸右軸承座、緊箱螺栓、箱體螺栓、履帶支撐鏈輪、履帶張緊鏈輪、攝像頭、輪胎驅(qū)動渦輪、機械手固定座、機械手臂、機械手、萬向節(jié)等。其特點是:履帶驅(qū)動電機驅(qū)動履帶鏈輪旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)行走功能，通過旋轉(zhuǎn)履帶張緊鏈輪螺栓軸調(diào)節(jié)履帶張緊鏈輪的高度，對行走履帶的張緊度進行調(diào)節(jié)；輪胎驅(qū)動電機與具有自鎖功能的渦輪蝸桿傳動結(jié)構(gòu)相連，渦輪采用滾珠螺母形式，與絲杠形成滾珠絲杠副，驅(qū)動輪胎升降絲桿軸的上升和下降，實現(xiàn)萬向雙輪胎的萬向支撐，將機器人前部抬起，在后履帶驅(qū)動鏈輪的驅(qū)動下向前推進，使機器人前部搭在障礙物上，從而實現(xiàn)機器人的越障功能，萬向雙輪胎結(jié)構(gòu)提高了機器人在支撐起的時候的穩(wěn)定性和靈活性，可實現(xiàn)小角度任意方向調(diào)節(jié)機器人的轉(zhuǎn)向，同時雙輪結(jié)構(gòu)防止側(cè)翻；機械手可實現(xiàn)對物體的抓取和移動，協(xié)助機器人越障、清除障礙和防止側(cè)翻的功能，攝像頭可對環(huán)境進行實時監(jiān)控，采用無線通訊的方式將視頻信息上傳給上位機。
[0005]本實用新型的有益效果是:一種輪式支撐多功能越障機器人在危險而復雜的環(huán)境中代替救援人員探查現(xiàn)場環(huán)境情況，為救援提供可靠有效的現(xiàn)場信息，為下一步營救行動的計劃、決策提供可靠依據(jù)，提高救援效率，最大程度的減少傷亡，保障生命安全，同時可以有效地保護珍貴物品，減少經(jīng)濟損失。
【附圖說明】
[0006]以下結(jié)合附圖以實施例具體說明。
[0007]圖1是一種輪式支撐多功能越障機器人主視結(jié)構(gòu)圖。
[0008]圖2是一種輪式支撐多功能越障機器人俯視結(jié)構(gòu)圖。
[0009]圖3是一種輪式支撐多功能越障機器人萬向雙輪結(jié)構(gòu)圖。
[0010]圖4是一種輪式支撐多功能越障機器人越障過程示意圖。
[0011]圖中1 一車體支撐架、2—履帶驅(qū)動蝸桿軸前軸承座、3—履帶驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定螺栓、4 一履帶驅(qū)動蝸桿軸、5—履帶驅(qū)動蝸桿軸后軸承座、6—履帶驅(qū)動蝸桿軸聯(lián)軸器、7—履帶驅(qū)動電機、8—輪胎驅(qū)動蝸桿軸前軸承座、9 一輪胎升降絲桿軸、10—輪胎升降軸軸承座、11 一輪胎驅(qū)動蝸桿軸、12—輪胎驅(qū)動蝸桿軸后軸承座、13—輪胎驅(qū)動蝸桿軸聯(lián)軸器、14一輪胎驅(qū)動電機、15—輪胎驅(qū)動電機固定螺檢、16—履帶行走鏈輪、17—輪胎驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定螺栓、18—履帶支撐鏈輪螺栓軸、19 一萬向雙輪胎支撐架、20—萬向雙輪胎、21—履帶張緊鏈輪螺栓軸、22—履帶驅(qū)動電機固定座、23—履帶驅(qū)動電機固定螺栓、24—履帶驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定座、25—履帶驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定螺栓、26—履帶驅(qū)動蝸輪、27—履帶驅(qū)動蝸輪軸左軸承座、28—履帶行走鏈輪、29—行走履帶、30—履帶驅(qū)動蝸輪軸右軸承座、31—緊箱螺栓、32—箱體螺栓、33—履帶支撐鏈輪、34—履帶張緊鏈輪、35—攝像頭、36—輪胎驅(qū)動禍輪、37—機械手固定座、38—機械手臂、39—機械手、40—萬向節(jié)。
具體實施方案
[0012]實施例，參照附圖1~3，一種輪式支撐多功能越障機器人包括車體支撐架(1)、履帶驅(qū)動蝸桿軸前軸承座(2)、履帶驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定螺栓(3)、履帶驅(qū)動蝸桿軸(4)、履帶驅(qū)動蝸桿軸后軸承座(5)、履帶驅(qū)動蝸桿軸聯(lián)軸器(6)、履帶驅(qū)動電機(7)、輪胎驅(qū)動蝸桿軸前軸承座(8)、輪胎升降絲桿軸(9)、輪胎升降軸軸承座(10)、輪胎驅(qū)動蝸桿軸(11)、輪胎驅(qū)動蝸桿軸后軸承座(12)、輪胎驅(qū)動蝸桿軸聯(lián)軸器(13)、輪胎驅(qū)動電機(14)、輪胎驅(qū)動電機固定螺栓(15)、履帶行走鏈輪(16)、輪胎驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定螺栓(17)、履帶支撐鏈輪螺栓軸(18)、萬向雙輪胎支撐架(19)、萬向雙輪胎(20)、履帶張緊鏈輪螺栓軸(21)、履帶驅(qū)動電機固定座(22)、履帶驅(qū)動電機固定螺栓(23)、履帶驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定座(24)、履帶驅(qū)動蝸桿軸軸承座固定螺栓(25)、履帶驅(qū)動蝸輪(26)、履帶驅(qū)動蝸輪軸左軸承座
(27)、履帶行走鏈輪(28)、行走履帶(29)、履帶驅(qū)動蝸輪軸右軸承座(30)、緊箱螺栓(31)、箱體螺栓(32)、履帶支撐鏈輪(33)、履帶張緊鏈輪(34)、攝像頭(35)、輪胎驅(qū)動渦輪(36)、機械手固定座(37)、機械手臂(38)、機械手(39)、萬向節(jié)(40);其特征在于履帶驅(qū)動電機
(7)固定在履帶驅(qū)動電機固定座(22)上并通過履帶驅(qū)動電機固定螺栓(23)與車體支撐架
(1)固定連接，電機輸出軸通過履帶驅(qū)動蝸桿軸聯(lián)軸器(6)與履帶驅(qū)動蝸桿軸(4)直接連接，履帶驅(qū)動蝸桿軸(4)由履帶驅(qū)動蝸桿軸前軸承座(2 )和履帶驅(qū)動蝸桿軸后軸承座(5 )支撐并固定在車體支撐架(1)上，保證傳動平穩(wěn)，履帶驅(qū)動蝸桿軸(4)與履帶驅(qū)動蝸輪(26)直接嚙合驅(qū)動履帶行走鏈輪(28)進而帶動行走履帶(29)轉(zhuǎn)動，機器人為并聯(lián)四驅(qū)，模塊化驅(qū)動