1.機(jī)器人行進(jìn)裝置，包括驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于：還包括轉(zhuǎn)盤和固定軸，所述轉(zhuǎn)盤通過(guò)軸承安裝于所述固定軸上，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝于所述轉(zhuǎn)盤上，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述固定軸固定，且所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸與所述轉(zhuǎn)盤通過(guò)聯(lián)軸結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行進(jìn)裝置，其特征在于：所述固定軸上設(shè)有固定孔，所述驅(qū)動(dòng)裝置的至少一端安裝于所述固定孔內(nèi)，所述軸承的內(nèi)圈與所述固定軸固定，所述轉(zhuǎn)盤安裝于所述軸承的外圈上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人行進(jìn)裝置，其特征在于：所述固定軸的外表面設(shè)有軸承限位結(jié)構(gòu)，所述固定軸的端部設(shè)有內(nèi)側(cè)軸承蓋，所述軸承的兩側(cè)分別與所述軸承限位結(jié)構(gòu)和所述內(nèi)側(cè)軸承蓋抵頂，所述固定軸上設(shè)有外側(cè)軸承蓋，所述外側(cè)軸承蓋位于所述軸承與所述內(nèi)側(cè)軸承蓋相對(duì)的一側(cè)上，所述轉(zhuǎn)盤與所述外側(cè)軸承蓋固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行進(jìn)裝置，其特征在于：所述聯(lián)軸結(jié)構(gòu)包括固定環(huán)和連軸環(huán)，所述固定環(huán)設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸上，所述連軸環(huán)設(shè)于所述固定環(huán)和所述轉(zhuǎn)盤之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行進(jìn)裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)盤的中心與所述驅(qū)動(dòng)輪的中心重合。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人行進(jìn)裝置，其特征在于：還包括彈性裝置，所述彈性裝置包括：
固定件，用于固定機(jī)器人的支撐架；
浮動(dòng)件，與所述固定軸固定連接并與所述固定件活動(dòng)連接；
導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，設(shè)于所述固定件和所述浮動(dòng)件之間；所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)用于限定所述浮動(dòng)件相對(duì)于所述固定件浮動(dòng)的方向，所述浮動(dòng)件的浮動(dòng)方向與所述機(jī)器人行進(jìn)裝置的行進(jìn)方向垂直；
彈簧，設(shè)于所述固定件和所述浮動(dòng)件之間，并在所述浮動(dòng)件的浮動(dòng)方向上張緊所述固定件和所述浮動(dòng)件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人行進(jìn)裝置，其特征在于：所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)為光軸，所述光軸的一端與所述固定件固定，另一端設(shè)有浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)，所述浮動(dòng)件設(shè)于所述光軸上，且所述浮動(dòng)件能夠沿所述光軸在所述固定件和所述浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)之間移動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人行進(jìn)裝置，其特征在于：所述彈性裝置還包括壓桿，所述壓桿的兩端分別與所述固定件和所述浮動(dòng)件活動(dòng)連接，所述彈簧為設(shè)于所述壓桿上的壓簧，所述壓桿上設(shè)有壓簧限位結(jié)構(gòu)，所述壓簧的一端與所述壓簧限位結(jié)構(gòu)抵頂，所述浮動(dòng)件或所述固定件上設(shè)有能夠帶動(dòng)所述壓桿在壓簧的伸縮方向上進(jìn)行上下移動(dòng)的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人行進(jìn)裝置，其特征在于：所述調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)為調(diào)節(jié)螺釘，所述調(diào)節(jié)螺釘與所述固定件或所述浮動(dòng)件固定連接，所述調(diào)節(jié)螺釘與所述壓桿的一端抵頂。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人行進(jìn)裝置，其特征在于：所述調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括調(diào)整板和調(diào)節(jié)螺釘；所述調(diào)整板與所述固定件通過(guò)螺桿緊固，所述螺桿上設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述調(diào)整板到所述固定件的距離的螺母，所述調(diào)節(jié)螺釘與所述調(diào)整板緊固并與所述壓桿抵頂，或者
所述調(diào)整板與所述浮動(dòng)件通過(guò)螺桿緊固，所述螺桿上設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述調(diào)整板到所述浮動(dòng)件的距離的螺母，所述調(diào)節(jié)螺釘與所述浮動(dòng)件緊固并與所述壓桿抵頂。