本實(shí)用新型涉及教育機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，特別涉及一種教育機(jī)器人。

背景技術(shù)：

對(duì)于教育機(jī)器人，最近幾年國內(nèi)教育機(jī)器人開始起步發(fā)展，很多高校、中小學(xué)都開始進(jìn)行機(jī)器人技術(shù)教學(xué)。小型的機(jī)器人、模塊化的機(jī)器人、組件式的機(jī)器人是教學(xué)機(jī)器人的首選。

現(xiàn)有的教育機(jī)器人其結(jié)構(gòu)大多比較復(fù)雜，因高精度的使用其精密化程度較高，往往需要較大的生產(chǎn)和使用成本，因此，亟需一種結(jié)構(gòu)比較簡單，同時(shí)精確度較高的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種教育機(jī)器人，有效的克服了現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種教育機(jī)器人，包括底座、動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座、支架、大臂、第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、小臂、主連桿件和動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)；

上述動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座安裝在上述底座頂部，并可相對(duì)于底座轉(zhuǎn)動(dòng)；

上述支架安裝在動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座上，上述第一舵機(jī)和第二舵機(jī)分別安裝在上述支架的兩側(cè)，且兩者驅(qū)動(dòng)端分別穿過支架對(duì)應(yīng)的側(cè)端伸入支架內(nèi)，上述大臂下端伸入上述支架內(nèi)，且其該端端部兩側(cè)分別連接上述第一舵機(jī)和第二舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)端；

上述小臂一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在大臂的上端，上述動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在上述小臂的另一端；

上述主連桿件一端固定連接上述第二舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)端，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述小臂與大臂連接的一端端部。

本實(shí)用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡單，操作靈活、方便，定位精準(zhǔn)，生產(chǎn)成本低，實(shí)用性較強(qiáng)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以做如下改進(jìn)。

進(jìn)一步，上述主連桿件包括第一主連桿和第二主連桿，上述第一主連桿一端與上述第二舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)端固定連接，另一端與第二主連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述第二主連桿遠(yuǎn)離第一主連桿的一端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述小臂與大臂連接的一端端部。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是主連桿件結(jié)構(gòu)簡單，操作靈活、方便。

進(jìn)一步，還包括副連桿件，上述副連桿件與第一舵機(jī)均位于上述支架的同一側(cè)，上述副連桿件包括第一副連桿、三角形的連接片、第二副連桿，上述第一副連桿的下端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述支架的一側(cè)，上述第一副連桿的上端與上述連接片的其中一個(gè)角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述連接片的另一個(gè)角通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)的大臂上端一側(cè)，上述連接片的再一個(gè)角與上述第二副連桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)相連，上述第二副連桿的另一端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接上述動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是副連桿件結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，利于動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)的角度調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步，上述動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)包括夾爪連接座、夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)、連接軸承、夾爪裝置和夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，上述連接軸承安裝在上述夾爪連接座的一端，上述夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)安裝在上述夾爪連接座內(nèi)，且其驅(qū)動(dòng)端與連接軸承相連，上述夾爪裝置位于上述連接軸承背離夾爪連接座的一側(cè)，且上述夾爪裝置與上述夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)端相連，上述夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在夾爪裝置上，并可驅(qū)動(dòng)夾爪裝置開合，上述小臂遠(yuǎn)離大臂的一端通過銷軸與上述夾爪連接座的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述第二副連桿遠(yuǎn)離上述連接片的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述夾爪連接座與第一舵機(jī)對(duì)應(yīng)的一側(cè)。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，驅(qū)動(dòng)靈活、方便，與其他部件的配合比較合理，整體操作方便。

進(jìn)一步，上述夾爪裝置包括夾爪安裝盤、兩個(gè)齒輪連桿件和兩個(gè)夾爪結(jié)構(gòu)，上述夾爪安裝盤一端與夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)端固定連接，上述上述齒輪連桿件與上述夾爪結(jié)構(gòu)一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，兩個(gè)上述齒輪連桿件對(duì)稱分布在上述夾爪安裝盤底部兩側(cè)，且兩個(gè)上述齒輪連桿件的齒部相互嚙合，兩個(gè)上述齒輪連桿件的連桿部分別朝向上述夾爪安裝盤的另一端兩側(cè)延伸并呈“八”字形分布，兩個(gè)上述夾爪結(jié)構(gòu)對(duì)稱分布在上述夾爪安裝盤的一端兩側(cè)，并分別與對(duì)應(yīng)的上述齒輪連桿件的連桿部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在上述夾爪安裝盤頂部，并位于其中一個(gè)齒輪連桿件的齒部上方，且其驅(qū)動(dòng)端向下設(shè)置，并穿過上述夾爪安裝盤與對(duì)應(yīng)的上述齒輪連桿件的齒部的中部固定連接，另外一個(gè)上述齒輪連桿件的齒部中部通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在夾爪安裝盤底部對(duì)應(yīng)位置處，當(dāng)夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的齒輪連桿件繞銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，另外一個(gè)齒輪連桿件反向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)兩個(gè)夾爪結(jié)構(gòu)相互合攏或打開。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是夾爪裝置結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)合理，驅(qū)動(dòng)方式靈活。

進(jìn)一步，上述夾爪結(jié)構(gòu)包括夾爪連桿部和設(shè)置在夾爪連桿部一端端部的夾爪，上述夾爪連桿部遠(yuǎn)離夾爪的一端與對(duì)應(yīng)的上述齒輪連桿件的連桿部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是夾爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，操作靈活。

進(jìn)一步，還包括兩根拉桿，兩個(gè)上述拉桿對(duì)稱分布在上述夾爪安裝盤背離上述夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)端的一端底部兩側(cè)，且兩個(gè)上述拉桿的一端分別通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述夾爪安裝盤底部，另一端分別通過銷軸與上述夾爪連桿部遠(yuǎn)離對(duì)應(yīng)的連桿部的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是通過拉桿使得夾爪開合的位置限定在一個(gè)位置范圍內(nèi)，使其能更好對(duì)物件進(jìn)行夾持。

進(jìn)一步，上述動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座通過架體安裝在上述底座上，并可相對(duì)于上述架體轉(zhuǎn)動(dòng)。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座固定牢固。

進(jìn)一步，上述動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座包括支座舵機(jī)、舵機(jī)架、中心固定盤、底盤、轉(zhuǎn)盤和環(huán)形滑軌，上述底盤固定在上述架體頂部，上述環(huán)形滑軌設(shè)置在上述底盤的邊緣處，且其外側(cè)伸出上述底盤外，上述中心固定盤位于上述底盤上方，并壓覆設(shè)置在上述環(huán)形滑軌頂部靠近其內(nèi)側(cè)的位置處，上述底盤與中心固定盤通過螺釘固定連接，上述轉(zhuǎn)盤環(huán)設(shè)在上述中心固定盤外，并轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述環(huán)形滑軌伸出上述底盤的外側(cè)，上述支架安裝在上述轉(zhuǎn)盤上，上述舵機(jī)架通過螺栓固定在上述轉(zhuǎn)盤上，上述支座舵機(jī)安裝在上述舵機(jī)架上，且其驅(qū)動(dòng)端向下設(shè)置，并伸入上述中心固定盤的中部與其固定連接。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)合理，驅(qū)動(dòng)比較靈活。

進(jìn)一步，上述支座舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)端端部連接有驅(qū)動(dòng)盤，上述支座舵機(jī)驅(qū)動(dòng)端穿過上述中心固定盤的中部，上述驅(qū)動(dòng)盤位于上述中心固定盤和底盤之間，并且上述驅(qū)動(dòng)盤與上述中心固定盤固定連接。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是支座舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與中心固定盤之間的連接比較牢固。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的教育機(jī)器人的一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的教育機(jī)器人的另一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的教育機(jī)器人的動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的教育機(jī)器人的動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的教育機(jī)器人的動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的教育機(jī)器人的動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下：

1、底座，2、動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座，3、支架，4、大臂，5、第一舵機(jī)，6、第二舵機(jī)，7、小臂，8、主連桿件，9、動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)，10、副連桿件，11、架體，21、支座舵機(jī)，22、舵機(jī)架，23、中心固定盤，24、底盤，25、轉(zhuǎn)盤，26、環(huán)形滑軌，211、驅(qū)動(dòng)盤，81、第一主連桿，82、第二主連桿，91、夾爪連接座，92、夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)，93、連接軸承，94、夾爪裝置，95、夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，101、第一副連桿，102、連接片，103、第二副連桿，941、夾爪安裝盤，942、齒輪連桿件，943、夾爪結(jié)構(gòu)，944、拉桿，9421、齒部，9422、連桿部，9431、夾爪連桿部，9432、夾爪。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本實(shí)用新型，并非用于限定本實(shí)用新型的范圍。

實(shí)施例：如圖1和2所示，本實(shí)施例的教育機(jī)器人包括底座1、動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座2、支架3、大臂4、第一舵機(jī)5、第二舵機(jī)6、小臂7、主連桿件8和動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9；

上述動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座2安裝在上述底座1頂部，并可相對(duì)于底座1轉(zhuǎn)動(dòng)；

上述支架3安裝在動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座2上，上述第一舵機(jī)5和第二舵機(jī)6分別安裝在上述支架3的兩側(cè)，且兩者驅(qū)動(dòng)端分別穿過支架3對(duì)應(yīng)的側(cè)端伸入支架3內(nèi)，上述大臂4下端伸入上述支架3內(nèi)，且其該端端部兩側(cè)分別連接上述第一舵機(jī)5和第二舵機(jī)6的驅(qū)動(dòng)端；

上述小臂7一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在大臂4的上端，上述動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在上述小臂7的另一端；

上述主連桿件8一端固定連接上述第二舵機(jī)6的驅(qū)動(dòng)端，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述小臂7與大臂4連接的一端端部。

使用過程中，動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座2相對(duì)于底座1轉(zhuǎn)動(dòng)，同步驅(qū)動(dòng)大臂4、小臂7以及動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9聯(lián)動(dòng)，在水平面內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整角度，此外，第一舵機(jī)5和第二舵機(jī)6共同驅(qū)動(dòng)大臂4在豎直水平面內(nèi)進(jìn)行一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，同步，第二舵機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)過程中通過主連桿件8拉動(dòng)小臂7在大臂4的上端進(jìn)行豎向一定角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9在水平面內(nèi)以及豎直平面內(nèi)均可進(jìn)行角度的調(diào)整，使用時(shí)，動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9內(nèi)夾持其他工具，其他工具隨著動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9的移動(dòng)即可進(jìn)行相關(guān)操作。

優(yōu)選的，上述主連桿件8包括第一主連桿81和第二主連桿82，上述第一主連桿81一端與上述第二舵機(jī)6的驅(qū)動(dòng)端固定連接，另一端與第二主連桿82的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述第二主連桿82遠(yuǎn)離第一主連桿81的一端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述小臂7與大臂4連接的一端端部，第二舵機(jī)6帶動(dòng)第一主連桿91向上或向下轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，就會(huì)向上頂起或向下拉動(dòng)第二主連桿82，進(jìn)而使得小臂7連接大臂4的一端端部以小臂7與大臂4轉(zhuǎn)動(dòng)連接的支點(diǎn)向上轉(zhuǎn)動(dòng)或向下轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得小臂7遠(yuǎn)離大臂4的一端向下移動(dòng)或向上移動(dòng)翹起，進(jìn)而使得與小臂7該端連接的動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9在豎直平面內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)調(diào)整其位置。

優(yōu)選的，還包括副連桿件10，上述副連桿件10與第一舵機(jī)5均位于上述支架3的同一側(cè)，上述副連桿件10包括第一副連桿101、三角形的連接片102、第二副連桿103，上述第一副連桿101的下端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述支架3的一側(cè)，上述第一副連桿101的上端與上述連接片102的其中一個(gè)角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述連接片102的另一個(gè)角通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)的大臂4上端一側(cè)，上述連接片102的再一個(gè)角與上述第二副連桿103一端轉(zhuǎn)動(dòng)相連，上述第二副連桿103的另一端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接上述動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9，大臂4及小臂7在豎直平面內(nèi)聯(lián)動(dòng)過程中，連接片102中與支架3以及第一副連桿101連接的兩個(gè)角會(huì)同步轉(zhuǎn)動(dòng)改變位置，同時(shí)，連接片102的另外一個(gè)角會(huì)在豎直平面內(nèi)向上或向下轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過推動(dòng)第二副連桿103使得動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9以與小臂7遠(yuǎn)離大臂4的另一端為支點(diǎn)，在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，校正其位置。

優(yōu)選的，如圖3所示，上述動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9包括夾爪連接座91、夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)92、連接軸承93、夾爪裝置94和夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)95，上述連接軸承93安裝在上述夾爪連接座91的一端，上述夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)92安裝在上述夾爪連接座91內(nèi)，且其驅(qū)動(dòng)端與連接軸承93相連，上述夾爪裝置94位于上述連接軸承93背離夾爪連接座91的一側(cè)，且上述夾爪裝置94與上述夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)92的驅(qū)動(dòng)端相連，上述夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)95安裝在夾爪裝置94上，并可驅(qū)動(dòng)夾爪裝置94開合，上述小臂7遠(yuǎn)離大臂4的一端通過銷軸與上述夾爪連接座91的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述第二副連桿103遠(yuǎn)離上述連接片102的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述夾爪連接座91與第一舵機(jī)5對(duì)應(yīng)的一側(cè)，使用過程中，夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)92驅(qū)動(dòng)與其連接的夾爪裝置94在豎直平面內(nèi)可實(shí)現(xiàn)0～360°角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，使用比較靈活。

如圖4所示，上述夾爪裝置94包括夾爪安裝盤941、兩個(gè)齒輪連桿件942和兩個(gè)夾爪結(jié)構(gòu)943，上述夾爪安裝盤941一端與夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)92的驅(qū)動(dòng)端固定連接，上述上述齒輪連桿件942與上述夾爪結(jié)構(gòu)943一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，兩個(gè)上述齒輪連桿件942對(duì)稱分布在上述夾爪安裝盤941底部兩側(cè)，且兩個(gè)上述齒輪連桿件942的齒部9421相互嚙合，兩個(gè)上述齒輪連桿件942的連桿部9422分別朝向上述夾爪安裝盤941的另一端兩側(cè)延伸并呈“八”字形分布，兩個(gè)上述夾爪結(jié)構(gòu)943對(duì)稱分布在上述夾爪安裝盤941的一端兩側(cè)，并分別與對(duì)應(yīng)的上述齒輪連桿件942的連桿部9422轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)95安裝在上述夾爪安裝盤941頂部，并位于其中一個(gè)齒輪連桿件942的齒部9421上方，且其驅(qū)動(dòng)端向下設(shè)置，并穿過上述夾爪安裝盤941與對(duì)應(yīng)的上述齒輪連桿件942的齒部9421的中部固定連接，另外一個(gè)上述齒輪連桿件942的齒部9421中部通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在夾爪安裝盤941底部對(duì)應(yīng)位置處，當(dāng)夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)95轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的齒輪連桿件942繞銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，另外一個(gè)齒輪連桿件942反向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)兩個(gè)夾爪結(jié)構(gòu)943相互合攏或打開，且合攏時(shí)夾持住物件，打開時(shí)，可取出或更換待夾持物。

上述夾爪結(jié)構(gòu)943包括夾爪連桿部9431和設(shè)置在夾爪連桿部9431一端端部的夾爪9432，上述夾爪連桿部9431遠(yuǎn)離夾爪9432的一端與對(duì)應(yīng)的上述齒輪連桿件942的連桿部9422轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述夾爪連桿部9431與夾爪942一體成型，當(dāng)齒輪連桿件942轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其連桿部9422在水平面內(nèi)進(jìn)行一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得夾爪連桿部9431打開或合攏。

還包括兩根拉桿944，兩個(gè)上述拉桿944對(duì)稱分布在上述夾爪安裝盤941背離上述夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)92驅(qū)動(dòng)端的一端底部兩側(cè)，且兩個(gè)上述拉桿944的一端分別通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述夾爪安裝盤941底部，另一端分別通過銷軸與上述夾爪連桿部9431遠(yuǎn)離對(duì)應(yīng)的連桿部9422的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在拉桿944的限制下，使得夾爪9432開合的位置限定在一個(gè)位置范圍內(nèi)，使其能更好對(duì)物件進(jìn)行夾持。

優(yōu)選的，上述動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座2通過架體11安裝在上述底座1上，并可相對(duì)于上述架體11轉(zhuǎn)動(dòng)，便于動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座2的安裝。

優(yōu)選的，如圖5和6所示，上述動(dòng)力轉(zhuǎn)動(dòng)支座2包括支座舵機(jī)21、舵機(jī)架22、中心固定盤23、底盤24、轉(zhuǎn)盤25和環(huán)形滑軌26，上述底盤24固定在上述架體11頂部，上述環(huán)形滑軌26設(shè)置在上述底盤24的邊緣處，且其外側(cè)伸出上述底盤24外，上述中心固定盤23位于上述底盤24上方，并壓覆設(shè)置在上述環(huán)形滑軌26頂部靠近其內(nèi)側(cè)的位置處，上述底盤24與中心固定盤23通過螺釘固定連接，上述轉(zhuǎn)盤25環(huán)設(shè)在上述中心固定盤23外，并轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述環(huán)形滑軌26伸出上述底盤24的外側(cè)，上述支架3安裝在上述轉(zhuǎn)盤25上，上述舵機(jī)架22通過螺栓固定在上述轉(zhuǎn)盤25上，上述支座舵機(jī)21安裝在上述舵機(jī)架22上，且其驅(qū)動(dòng)端向下設(shè)置，并伸入上述中心固定盤23的中部與其固定連接，支座舵機(jī)21驅(qū)動(dòng)時(shí)，上述支座舵機(jī)21驅(qū)動(dòng)端相對(duì)于支座舵機(jī)21本體轉(zhuǎn)動(dòng)，因其驅(qū)動(dòng)端與上述中心固定盤23固定連接，上述支座舵機(jī)21本體就會(huì)相對(duì)于其驅(qū)動(dòng)端轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)舵機(jī)架22以及與舵機(jī)架22相連的轉(zhuǎn)盤25在上述環(huán)形滑軌26上轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得與轉(zhuǎn)盤25連接的支架3帶動(dòng)整個(gè)大臂4以及小臂7以及動(dòng)力夾爪機(jī)構(gòu)9在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整其位置。

考慮到支座舵機(jī)21驅(qū)動(dòng)端與中心固定盤23便于連接的問題，上述支座舵機(jī)21的驅(qū)動(dòng)端端部連接有驅(qū)動(dòng)盤211，上述支座舵機(jī)21驅(qū)動(dòng)端穿過上述中心固定盤23的中部，上述驅(qū)動(dòng)盤211位于上述中心固定盤23和底盤24之間，并且上述驅(qū)動(dòng)盤211與上述中心固定盤23固定連接，使得支座舵機(jī)21與中心固定盤23之間連接更緊固，避免移動(dòng)過程中兩者脫落的問題。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。