本實用新型涉及機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種防護裝置及機器人教學(xué)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著《中國制造2025》戰(zhàn)略的逐漸實施，工業(yè)機器人成為了工業(yè)企業(yè)的首選目標，同時，隨著工業(yè)機器人發(fā)展的深度不斷深化、發(fā)展的廣度不斷擴大以及機器人智能水平的不斷提高，工業(yè)機器人正逐漸替代傳統(tǒng)的人力勞動，使得機器人控制得到廣泛應(yīng)用，涉及到了使用機器人進行教學(xué)，學(xué)生通過觀看機器人的動作來判斷所制作的程序是否正確，上述過程目前有著很廣闊地應(yīng)用，可應(yīng)用于機械、電氣、自動化和機器人等專業(yè)學(xué)科的教學(xué)中。

目前各類學(xué)校都競相開啟了機器人專業(yè)，進行與機器人相關(guān)的教學(xué)，例如焊接、搬運和安裝等，學(xué)生們在示教器或電腦上對焊接、搬運等操作進行編程，再寫入控制裝置，然后通過控制裝置控制機器人進行焊接、搬運等操作，學(xué)生們通過觀看機器人的動作來判斷所制作的程序是否正確，但是截止目前各類學(xué)校所使用的防護裝置還沒有一個比較好的適合教學(xué)用的防護裝置，現(xiàn)在各校普遍采用的是工業(yè)級的防護裝置，即機器人防護網(wǎng)，機器人防護網(wǎng)雖然能起到一定的防護作用，但同時也給機器人教學(xué)帶來了較多的麻煩，例如，學(xué)生透過機器人防護網(wǎng)不能很清晰的觀看機器人的動作；在機器人進行焊接時，焊接過程中產(chǎn)生較多的弧光，由于機器人防護網(wǎng)不具有遮光的作用，致使眼睛不能直接的觀看機器人的動作，同時，焊接過程產(chǎn)生較多的煙塵，由于機器人防護網(wǎng)不具有煙塵排放裝置，煙塵使得眼睛的視線模糊，導(dǎo)致學(xué)生不能很好的觀看機器人的動作以及影響學(xué)生的健康。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種防護裝置及機器人教學(xué)系統(tǒng)，便于學(xué)生觀看機器人的動作和減少對學(xué)生健康不利的因素。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供以下技術(shù)方案：

根據(jù)本實用新型的一方面，提供一種防護裝置，用于機器人教學(xué)系統(tǒng)，包括：

用于放置機器人的透明防護罩；

安裝于所述透明防護罩的遮光裝置，當所述遮光裝置展開時覆蓋所述透明防護罩表面以對所述機器人進行焊接動作時產(chǎn)生的弧光進行遮蔽；

置于所述透明防護罩的內(nèi)部、且用于對所述機器人進行攝像的攝像裝置；

置于所述透明防護罩的外部、且用于控制所述機器人進行動作的第一控制裝置；

置于所述透明防護罩的煙塵排放裝置；

置于所述透明防護罩的外部、且用于控制所述遮光裝置、所述攝像裝置、所述煙塵排放裝置的開啟和關(guān)閉及為第一控制裝置供電的第二控制裝置；

置于所述透明防護罩的外部、且用于顯示所述機器人的動作的顯示裝置。

進一步地，所述透明防護罩包括：框架和透明玻璃板，所述框架與所述透明玻璃板形成透明玻璃房；

所述透明玻璃板設(shè)置在所述框架上以防護所述機器人。

進一步地，所述框架包括：玻璃房上圈梁、玻璃房下圈梁、玻璃房房梁、地板、多個玻璃房立柱，所述玻璃房房梁包括多個橫梁，所述透明玻璃板包括：玻璃房房蓋；

所述玻璃房上圈梁與所述玻璃房下圈梁平行、且所述玻璃房上圈梁與所述玻璃房下圈梁一一對應(yīng)；

沿垂直于所述玻璃房上圈梁、且垂直于所述玻璃房下圈梁的方向上，環(huán)繞所述玻璃房上圈梁和所述玻璃房下圈梁，多個所述玻璃房立柱均勻設(shè)置在所述玻璃房上圈梁和所述玻璃房下圈梁之間，每個所述玻璃房立柱之間安裝有所述透明玻璃板；

所述玻璃房房梁設(shè)置在所述玻璃房上圈梁的容納空間內(nèi)，多個所述橫梁相互交錯形成所述玻璃房房梁，每個所述橫梁與所述玻璃房上圈梁連接；

所述玻璃房房蓋覆蓋所述玻璃房房梁；

所述地板設(shè)置在所述玻璃房下圈梁的容納空間內(nèi)、且與所述玻璃房下圈梁連接。

進一步地，所述透明玻璃板還包括：至少一個玻璃房門和安裝有光柵的門把手；所述框架還包括：玻璃房門門框；

所述玻璃房門安裝在兩個所述玻璃房立柱之間，所述玻璃房門門框安裝在兩個所述玻璃房立柱之間、且位于所述玻璃房門的頂部與所述玻璃房門配合設(shè)置，所述玻璃房門上設(shè)置有安裝有光柵的門把手。

進一步地，所述遮光裝置包括：多個第一電機、多個轉(zhuǎn)軸和多個遮光板；

圍繞所述第一玻璃房上圈梁，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置在兩個所述玻璃房立柱之間，所述遮光板與所述轉(zhuǎn)軸連接，所述第一電機與所述轉(zhuǎn)軸電連接以驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸繞自身軸心線轉(zhuǎn)動以使所述遮光板升降。

進一步地，所述攝像裝置包括：攝像頭、攝像頭座、攝像頭導(dǎo)軌和第二電機；

所述攝像頭安裝在所述攝像頭座上，沿所述玻璃房立柱的長度方向，所述玻璃房立柱上設(shè)置有攝像頭導(dǎo)軌，安裝有所述攝像頭的所述攝像頭座與所述第二電機電連接，安裝有所述攝像頭的所述攝像頭座與所述攝像頭導(dǎo)軌滑動連接。

進一步地，所述防護裝置還包括：多個人體感知裝置，所述人體感知裝置包括：觸覺傳感器；

所述觸覺傳感器安裝在多個所述橫梁相互交錯形成的多個交錯部上。

進一步地，所述防護裝置還包括：多個照明燈；

所述照明燈安裝在所述橫梁上。

進一步地，所述第二控制裝置包括：用于控制所述防護裝置的電源開關(guān)按鈕、用于控制所述防護裝置的急停開關(guān)按鈕、用于控制所述照明燈的開關(guān)按鈕、用于控制所述排放口的開關(guān)按鈕、用于控制所述遮光板的升降按鈕和用于與觸覺傳感器、光柵配合進而控制第一控制裝置是否得電的模塊。

根據(jù)本實用新型的另一方面，提供一種機器人教學(xué)系統(tǒng)，包括上述技術(shù)方案提供的防護裝置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果為：

根據(jù)本實用新型的防護裝置，用于機器人教學(xué)系統(tǒng)，包括：用于放置機器人的透明防護罩；安裝于所述透明防護罩的遮光裝置，當所述遮光裝置展開時覆蓋所述透明防護罩表面以對所述機器人進行焊接動作時產(chǎn)生的弧光進行遮蔽；置于所述透明防護罩的內(nèi)部、且用于對所述機器人進行攝像的攝像裝置；置于所述透明防護罩的外部、且用于控制所述機器人進行動作的第一控制裝置；置于所述透明防護罩的煙塵排放裝置；置于所述透明防護罩的外部、且用于控制所述遮光裝置、所述攝像裝置開啟和關(guān)閉的第二控制裝置；置于所述透明防護罩的外部、且用于顯示所述機器人的動作的顯示裝置；可利用示教器或電腦中的在線、離線軟件進行編程，再寫入第一控制裝置，通過第一控制裝置用此程序控制機器人的動作，透過玻璃房觀看機器人的動作的正確與否，判斷所編寫的程序的對錯，如果是焊接動作，則通過第二控制裝置逐一將遮光裝置和煙塵排放裝置開啟，煙塵排放裝置將焊接過程中產(chǎn)生煙塵從防護罩內(nèi)排出，遮光裝置將焊接過程中產(chǎn)生的弧光遮住，由于遮光裝置遮住了機器人的焊接的畫面，所以需要攝像裝置將機器人在焊接中的動作進行攝像，通過顯示裝置，例如電腦，學(xué)生可利用鼠標、鍵盤打開顯示裝置上的軟件，調(diào)控攝像裝置上的攝像頭進行觀看機器人的焊接動作，之后可通過第一控制裝置停止機器人動作，以及通過第二控制裝置關(guān)閉遮光裝置、煙塵排放裝置和攝像裝置，該防護裝置便于學(xué)生觀看機器人的動作和減少對學(xué)生健康不利的因素。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的防護裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的防護裝置的遮光裝置的結(jié)構(gòu)示意圖的主視圖；

圖3為本實用新型實施例提供的防護裝置的攝像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型實施例提供的防護裝置的第二控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型實施例提供的防護裝置的結(jié)構(gòu)示意圖的俯視圖；

圖6為本實用新型實施例提供的防護裝置用于機器人教學(xué)系統(tǒng)的工作原理圖。

圖標：1-機器人；2-透明玻璃房；201-玻璃房上圈梁；202-玻璃房下圈梁；203-玻璃房房梁；204-玻璃房蓋；205-地板；206-玻璃房立柱；207-橫梁；208-玻璃房門；209-門把手；2010-玻璃房門門框；3-遮光裝置；301-轉(zhuǎn)軸；302-遮光板；4-攝像裝置；401-攝像頭；402-攝像頭座；403-攝像頭導(dǎo)軌；404-第二電機；5-排放口；6-觸覺傳感器；7-照明燈；8-第一控制裝置；9-第二控制裝置；901-電源開關(guān)按鈕；902-急停開關(guān)按鈕；903-照明燈的打開按鈕；904-照明燈的關(guān)閉按鈕；905-排放口的打開按鈕；906-排放口的關(guān)閉按鈕；907-遮光板的上升按鈕；908-遮光板的下降按鈕；10-顯示裝置。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

根據(jù)本實用新型的一個方面，如圖1、圖2、圖4和圖6所示，提供一種防護裝置，用于機器人教學(xué)系統(tǒng)，包括：

用于放置機器人1的透明防護罩；

安裝于透明防護罩的遮光裝置3，當遮光裝置3展開時覆蓋透明防護罩表面以對機器人1進行焊接動作時產(chǎn)生的弧光進行遮蔽；

置于透明防護罩的內(nèi)部、且用于對機器人1進行攝像的攝像裝置4；

置于透明防護罩的外部、且用于控制機器人1進行動作的第一控制裝置8；

置于透明防護罩的煙塵排放裝置；

置于透明防護罩的外部、且用于控制遮光裝置3、攝像裝置4、所述煙塵排放裝置的開啟和關(guān)閉及為第一控制裝置供電的第二控制裝置9；

置于透明防護罩的外部、且用于顯示機器人1的動作的顯示裝置10。

根據(jù)本實用新型的防護裝置，可利用示教器或電腦中的在線、離線軟件進行編程，再寫入第一控制裝置8，通過第一控制裝置8，用此程序控制機器人的動作，透過玻璃房2觀看機器人1的動作的正確與否進而判斷所編寫的程序的對錯，如果是焊接動作，則通過第二控制裝置9逐一將遮光裝置3、煙塵排放裝置5開啟，煙塵排放裝置5將焊接過程中產(chǎn)生煙塵從防護罩內(nèi)排出，遮光裝置3將焊接過程中產(chǎn)生的弧光遮住，由于遮光裝置3遮住了機器人的焊接的畫面，所以需要攝像裝置4將機器人1在焊接中的動作進行攝像，通過顯示裝置10，例如電腦，學(xué)生可利用鼠標、鍵盤打開顯示裝置10上的軟件，調(diào)控攝像裝置4上的攝像頭401進行觀看機器人1的焊接動作，之后可通過第一控制裝置8停止機器人動作，以及通過第二控制裝置9關(guān)閉遮光裝置3、煙塵排放裝置5和攝像裝置4，該防護裝置便于學(xué)生觀看機器人1的動作和減少對學(xué)生健康不利的因素；其中，第二控制裝置中的電源模塊可用于與觸覺傳感器、光柵配合進而控制第一控制裝置是否得電。

第二控制裝置9包括：用于控制防護裝置的電源開關(guān)按鈕901、用于控制防護裝置的急停開關(guān)按鈕902、用于控制照明燈的開關(guān)按鈕、用于控制排放口的開關(guān)按鈕和用于控制遮光板的升降按鈕，照明燈的開關(guān)按鈕包括照明燈的打開按鈕903和照明燈的關(guān)閉按鈕904，排放口的打開按鈕905和排放口的關(guān)閉按鈕906，遮光板的上升按鈕907和遮光板下降按鈕908；

該防護裝置還包括顯示裝置10，例如電腦，在第二控制裝置9上的電源開關(guān)按鈕901置于a位或c位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，可利用鼠標、鍵盤打開視頻軟件，調(diào)控攝像裝置4上的攝像頭401進行觀察；也可以打開離線或在線軟件對機器人1進行編程；對機器人1進行編程還包括使用示教器對機器人1進行編程；

在第二控制裝置9上的電源開關(guān)按鈕置于b位時，是無交流電輸出的，此時整個防護裝置無電；當電源開關(guān)按鈕901置于a位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，除人體感知裝置和安裝在門把手209的光柵外，其它裝置均有電，此時可以進行相關(guān)部分的調(diào)試或維修，也可以進行教學(xué)，但此時不具有足夠的安全性，故不建議在此狀態(tài)下教學(xué)；電源開關(guān)按鈕901置于c位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，該系統(tǒng)內(nèi)的裝置均有電，可以進行教學(xué)。

根據(jù)本實用新型防護裝置的一種實施方式，透明防護罩包括：框架和透明玻璃板，框架與透明玻璃板形成透明玻璃房2；透明玻璃板設(shè)置在框架上以防護機器人1；透明防護罩為透明玻璃房2，框架包括：玻璃房上圈梁201、玻璃房下圈梁202、玻璃房房梁203、地板205、多個玻璃房立柱206，玻璃房房梁203包括多個橫梁207，透明玻璃板包括：玻璃房蓋204；

玻璃房上圈梁201與玻璃房下圈梁202平行、且玻璃房上圈梁201與玻璃房下圈梁202一一對應(yīng)；

沿垂直于玻璃房上圈梁201、且垂直于玻璃房下圈梁202的方向上，環(huán)繞玻璃房上圈梁201和玻璃房下圈梁202，多個玻璃房立柱206均勻設(shè)置在玻璃房上圈梁201和玻璃房下圈梁202之間，每個玻璃房立柱206之間安裝有玻璃；

玻璃房房梁203設(shè)置在玻璃房上圈梁201的容納空間內(nèi)，多個橫梁207相互交錯形成玻璃房房梁203，每個橫梁207與玻璃房上圈梁201連接；

玻璃房蓋204覆蓋玻璃房房梁203；

地板設(shè)置在玻璃房下圈梁202的容納空間內(nèi)、且與玻璃房下圈梁202連接。

根據(jù)本實用新型的防護裝置，透明玻璃房2所使用的玻璃為鋼化玻璃；

根據(jù)本實用新型防護裝置的一種實施方式，透明玻璃板還包括：至少一個玻璃房門208和安裝有光柵的門把手209；框架還包括：玻璃房門門框2010；

玻璃房門208安裝在兩個玻璃房立柱206之間，玻璃房門門框2010安裝在兩個玻璃房立柱206之間、且位于玻璃房門208的頂部與玻璃房門208配合設(shè)置，玻璃房門208上設(shè)置有安裝有光柵的門把手209。

根據(jù)本實用新型的防護裝置，在第二控制裝置9上的電源開關(guān)按鈕901置于c位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，此系統(tǒng)自動進入工作狀態(tài)，當光柵被遮擋，即玻璃房門208打開，或者玻璃房門208沒關(guān)閉到位時，會自動切斷第一控制裝置8上的電源，當光柵遮擋解除，即玻璃門關(guān)好后且人體感知裝置沒有檢測到有人在玻璃房內(nèi)時，便會自動恢復(fù)第一控制裝置8的電源。

根據(jù)本實用新型防護裝置的一種實施方式，如圖2所示，遮光裝置3包括：多個第一電機、多個轉(zhuǎn)軸301和多個遮光板302；

圍繞玻璃房上圈梁201，轉(zhuǎn)軸301設(shè)置在兩個玻璃房立柱206之間，遮光板302與轉(zhuǎn)軸301連接，第一電機與轉(zhuǎn)軸301電連接以驅(qū)動繞自身軸心線轉(zhuǎn)動以使遮光板302升降。

根據(jù)本實用新型的防護裝置，在第二控制裝置9上的電源開關(guān)按鈕901置于a位或c位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，按下第二控制裝置9上的遮光板的下降按鈕908，則遮光板302下降，到地后自動停止，防止焊接產(chǎn)生的弧光傷眼睛；按下第二控制裝置9上的遮光板的上升按鈕907，則遮光板302上升，到位后自動停止，其中，第一電機的轉(zhuǎn)動方向決定了遮光板302的上升和下降。

根據(jù)本實用新型防護裝置的一種實施方式，如圖3所示，攝像裝置4包括：攝像頭401、攝像頭座402、攝像頭導(dǎo)軌403和第二電機404；

攝像頭401安裝在攝像頭座402上，沿玻璃房立柱206的長度方向，玻璃房立柱206上設(shè)置有攝像頭導(dǎo)軌403，安裝有攝像頭401的攝像頭座402與第二電機404電連接，安裝有攝像頭401的攝像頭座402與攝像頭導(dǎo)軌403滑動連接。

根據(jù)本實用新型的防護裝置，在第二控制裝置9的電源開關(guān)按鈕901置于a位或c位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，啟動電腦并開啟相應(yīng)視頻軟件，用鼠標選擇所需的攝像頭401，調(diào)節(jié)其位置，即可在電腦上看到要觀看的位置，避免在機器人1焊接時無法通過透明玻璃房觀看的弊端。

根據(jù)本實用新型防護裝置的一種實施方式，如圖5所示，煙塵排放裝置包括多個排放口5；

排放口5設(shè)置在多個橫梁207相互交錯形成的容納空間內(nèi)。

根據(jù)本實用新型的防護裝置，在第二控制裝置9上的電源開關(guān)按鈕901置于a位或c位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，按下第二控制裝置9上的排放口的打開按鈕905，則煙塵排放裝置開始工作，抽出透明玻璃房2內(nèi)的焊接產(chǎn)生的煙塵；按下第二控制裝置9上的排放口的關(guān)閉按鈕906，則煙塵排放裝置停止工作。

根據(jù)本實用新型防護裝置的一種實施方式，如圖5所示，防護裝置還包括：多個人體感知裝置，人體感知裝置包括：觸覺傳感器6；

觸覺傳感器6安裝在多個橫梁207相互交錯形成的多個交錯部上。

根據(jù)本實用新型的防護裝置，人體感知裝置在第二控制裝置9上的電源開關(guān)按鈕901置于c位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，當其檢測到有人在透明玻璃房2內(nèi)時，人體感知裝置會自動切斷第一控制裝置8上的電源，機器人1會自動停止，使得機器人1不會給人員帶來傷害，人離開透明玻璃房2后且門把手209上的光柵沒被遮擋時，第一控制裝置8上的電源便會自動恢復(fù)。根據(jù)本實用新型防護裝置的一種實施方式，如圖5所示，防護裝置還包括：多個照明燈7；

照明燈7安裝在橫梁207上。

根據(jù)本實用新型的防護裝置，在第二控制裝置9的電源開關(guān)按鈕901置于a位或c位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，按下第二控制裝置9上的照明燈的打開按鈕903，則透明玻璃房2內(nèi)的照明燈7會亮，按下第二控制裝置9上的照明燈的關(guān)閉按鈕904則透明玻璃房2內(nèi)的照明燈7會滅，在透明玻璃房2內(nèi)設(shè)置照明燈7，便于學(xué)生在光線較暗的時候觀看機器人1的動作。

根據(jù)本實用新型的另一方面，提供一種教學(xué)機器人教學(xué)系統(tǒng)，包括上述技術(shù)方案提供的防護裝置。

綜上所述，根據(jù)本實用新型的防護裝置可選因素較多。根據(jù)本實用新型的權(quán)利要求可以組合出多種實施方案，因此根據(jù)本實用新型的權(quán)利要求組合出的技術(shù)方案均在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。下面將結(jié)合具體的實施例對本實用新型防護裝置進行進一步地描述。

實施例1

根據(jù)本實用新型的防護裝置，包括機器人1，還包括：透明防護罩、覆蓋透明防護罩的外邊面的遮光裝置3、置于透明防護罩的內(nèi)部的攝像裝置4、置于透明防護罩上的煙塵排放裝置、置于透明防護罩的內(nèi)部的人體感知裝置、置于透明防護罩的內(nèi)部照明燈7、安裝在透明防護罩上的光柵、置于透明防護罩的外部的第一控制裝置8和第二控制裝置9；

在機器人1進行焊接教學(xué)的過程中，在第二控制裝置9上的電源開關(guān)按鈕901置于c位且急停開關(guān)按鈕902在沒有被按下的狀態(tài)，若急停開關(guān)按鈕902被按下，則整個防護裝置無電時，觸覺傳感器6沒有檢測到玻璃房內(nèi)有人，且光柵沒有被遮擋，即玻璃房門208關(guān)閉到位，首先利用示教器或電腦中的在線軟件或離線軟件對機器人1進行焊接編程，再寫入第一控制裝置8，然后按下排放口的打開按鈕905將排放口打開，按下遮光板的下降按鈕908將遮光板302下降至透明玻璃房2的底部，其次將第一控制裝置8上的執(zhí)行按鈕打開，根據(jù)上述所編程序，機器人1開始進行焊接動作，最后通過顯示裝置10，學(xué)生可利用鼠標、鍵盤打開軟件，調(diào)控攝像裝置4上的攝像頭401進行觀看機器人1的焊接動作是否正確進而判斷所編程序的對錯；當觀看的焊接動作結(jié)束之后，按下在第二控制裝置9上的排放口的關(guān)閉按鈕906以及遮光板的上升按鈕907，再將第一控制裝置8上的電源開關(guān)按鈕關(guān)閉。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對實用新型進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的范圍。