本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種帶橡膠墊的防滑機(jī)器手。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可用電腦改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)。”它能為人類帶來許多方便之處！即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人)等。

然而，傳統(tǒng)的機(jī)器人的手部都是金屬外殼，金屬外殼雖然質(zhì)地較硬但是對(duì)機(jī)器人來說，不易抓握住物品，太滑。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶橡膠墊的防滑機(jī)器手，以解決上述背景技術(shù)中提出的傳統(tǒng)的機(jī)器人的手部都是金屬外殼，金屬外殼雖然質(zhì)地較硬但是對(duì)機(jī)器人來說，不易抓握住物品，太滑問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶橡膠墊的防滑機(jī)器手，包括指關(guān)節(jié)連接保護(hù)套、機(jī)器手外殼體、指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪、指關(guān)節(jié)鋼絲和大拇指鋼絲，所述機(jī)器手外殼體的下方設(shè)置有機(jī)器手固定支柱，且機(jī)器手外殼體的下方靠近機(jī)器手固定支柱的右側(cè)設(shè)置有鋼絲孔，所述機(jī)器手外殼體的上方設(shè)置有指關(guān)節(jié)外殼，且機(jī)器手外殼體的上方靠近指關(guān)節(jié)外殼的前表面設(shè)置有指關(guān)節(jié)防滑橡膠墊，所述指關(guān)節(jié)連接保護(hù)套安裝在指關(guān)節(jié)外殼的下方，所述機(jī)器手外殼體的右側(cè)設(shè)置有機(jī)器人大拇指，所述機(jī)器人大拇指的內(nèi)部上方設(shè)置有大拇指鋼絲固定器，且機(jī)器人大拇指的內(nèi)部靠近大拇指鋼絲固定器的下方設(shè)置有大拇指鋼絲定滑輪，所述指關(guān)節(jié)外殼的內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)部指關(guān)節(jié)，且指關(guān)節(jié)外殼的內(nèi)部靠近內(nèi)部指關(guān)節(jié)的前表面設(shè)置有指關(guān)節(jié)固定器，所述指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪安裝在指關(guān)節(jié)外殼的內(nèi)部靠近指關(guān)節(jié)固定器的下方，所述指關(guān)節(jié)鋼絲安裝在指關(guān)節(jié)固定器與指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪的連接位置處，所述大拇指鋼絲安裝在大拇指鋼絲固定器與大拇指鋼絲定滑輪的連接位置處。

優(yōu)選的，所述指關(guān)節(jié)固定器共設(shè)置有五個(gè)，且五個(gè)指關(guān)節(jié)固定器分別安裝在內(nèi)部指關(guān)節(jié)的前表面。

優(yōu)選的，所述機(jī)器手固定支柱共設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)機(jī)器手固定支柱分別安裝在機(jī)器手外殼體的下方。

優(yōu)選的，所述指關(guān)節(jié)固定器與內(nèi)部指關(guān)節(jié)通過螺栓固定連接。

優(yōu)選的，所述指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪與內(nèi)部指關(guān)節(jié)通過螺栓固定連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，使用安全方便，新型的帶橡膠墊的防滑機(jī)器手設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，堅(jiān)固耐用，在原有的金屬外殼體上部分加裝了防滑橡膠墊，既保留的機(jī)器人手部的剛性，又能讓機(jī)器人更加輕松的抓握住東西，防滑，抓握住不易掉。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的內(nèi)部示意圖；

圖中：1-機(jī)器手固定支柱、2-鋼絲孔、3-機(jī)器人大拇指、4-指關(guān)節(jié)防滑橡膠墊、5-指關(guān)節(jié)外殼、6-指關(guān)節(jié)連接保護(hù)套、7-機(jī)器手外殼體、8-大拇指鋼絲定滑輪、9-大拇指鋼絲固定器、10-內(nèi)部指關(guān)節(jié)、11-指關(guān)節(jié)固定器、12-指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪、13-指關(guān)節(jié)鋼絲、14-大拇指鋼絲。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1和圖2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種帶橡膠墊的防滑機(jī)器手，包括指關(guān)節(jié)連接保護(hù)套6、機(jī)器手外殼體7、指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪12、指關(guān)節(jié)鋼絲13和大拇指鋼絲14，機(jī)器手外殼體7的下方設(shè)置有機(jī)器手固定支柱1，且機(jī)器手外殼體7的下方靠近機(jī)器手固定支柱1的右側(cè)設(shè)置有鋼絲孔2，機(jī)器手外殼體7的上方設(shè)置有指關(guān)節(jié)外殼5，且機(jī)器手外殼體7的上方靠近指關(guān)節(jié)外殼5的前表面設(shè)置有指關(guān)節(jié)防滑橡膠墊4，指關(guān)節(jié)連接保護(hù)套6安裝在指關(guān)節(jié)外殼5的下方，機(jī)器手外殼體7的右側(cè)設(shè)置有機(jī)器人大拇指3，機(jī)器人大拇指3的內(nèi)部上方設(shè)置有大拇指鋼絲固定器9，且機(jī)器人大拇指3的內(nèi)部靠近大拇指鋼絲固定器9的下方設(shè)置有大拇指鋼絲定滑輪8，指關(guān)節(jié)外殼5的內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)部指關(guān)節(jié)10，且指關(guān)節(jié)外殼5的內(nèi)部靠近內(nèi)部指關(guān)節(jié)10的前表面設(shè)置有指關(guān)節(jié)固定器11，指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪12安裝在指關(guān)節(jié)外殼5的內(nèi)部靠近指關(guān)節(jié)固定器11的下方，指關(guān)節(jié)鋼絲13安裝在指關(guān)節(jié)固定器11與指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪12的連接位置處，大拇指鋼絲14安裝在大拇指鋼絲固定器9與大拇指鋼絲定滑輪8的連接位置處。

指關(guān)節(jié)固定器11共設(shè)置有五個(gè)，且五個(gè)指關(guān)節(jié)固定器11分別安裝在內(nèi)部指關(guān)節(jié)10的前表面。機(jī)器手固定支柱1共設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)機(jī)器手固定支柱1分別安裝在機(jī)器手外殼體7的下方。指關(guān)節(jié)固定器11與內(nèi)部指關(guān)節(jié)10通過螺栓固定連接。指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪12與內(nèi)部指關(guān)節(jié)10通過螺栓固定連接。

本實(shí)用新型中的指關(guān)節(jié)固定器11,是通過將鋼絲固定在指關(guān)節(jié)固定器11上，在講指關(guān)節(jié)固定器11固定在指關(guān)節(jié)上。

本實(shí)用新型的工作原理及使用流程：本實(shí)用新型安裝好過后，將機(jī)器手固定支柱1與機(jī)器人手臂連接固定好，機(jī)器人內(nèi)部驅(qū)動(dòng)器通過拉指關(guān)節(jié)鋼絲13，內(nèi)部指關(guān)節(jié)10就會(huì)被指關(guān)節(jié)鋼絲13拉的向內(nèi)彎曲，指關(guān)節(jié)鋼絲在指關(guān)節(jié)鋼絲定滑輪12上滑動(dòng)，減少摩擦力，這樣機(jī)器人就完成了手指彎曲動(dòng)作，在驅(qū)動(dòng)器停止拉指關(guān)節(jié)鋼絲13時(shí)，機(jī)器手背部的彈簧就會(huì)使機(jī)器手恢復(fù)到伸直狀態(tài)，在彎曲抓握時(shí)，指關(guān)節(jié)防滑橡膠墊4會(huì)增加機(jī)器手與所抓物體的摩擦力，使抓握的更加牢固。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。