本實(shí)用新型屬于排爆機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種排爆機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

排爆機(jī)器人的關(guān)鍵在于能自主獲取、處理和識(shí)別目標(biāo)物信息，具有一定的自主分析能力，能夠自主完成較為復(fù)雜的操作任務(wù)，比一般的工業(yè)機(jī)器人具有更大的靈活性。它們一般體積不大，轉(zhuǎn)向靈活，便于在狹窄的地方工作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過(guò)無(wú)線電或光纜控制其活動(dòng)。因此，排爆機(jī)器人被普遍用于火場(chǎng)偵察、反恐反爆、軍事事業(yè)、核設(shè)施的檢查與維修等多種領(lǐng)域。

但目前市場(chǎng)上的同類產(chǎn)品普遍存在體積、靈活性及地面摩擦力相互不匹配的問(wèn)題，主要體現(xiàn)在體積越大靈活性越差，整體動(dòng)力配備不夠完善；地面附著力較小、爬坡角度小，易造成側(cè)翻打滑等現(xiàn)象；很難適用于復(fù)雜的城市環(huán)境及山區(qū)道路；整體前進(jìn)速度可控性不強(qiáng)，控制系統(tǒng)復(fù)雜，在人員操作過(guò)程中極難控制機(jī)器人的行進(jìn)速度；且對(duì)機(jī)器人的操控是通過(guò)按鍵式操作方式來(lái)操控，操作復(fù)雜、不連貫、不靈敏、不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種可避免出現(xiàn)上述技術(shù)缺陷的排爆機(jī)器人系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種排爆機(jī)器人系統(tǒng)，包括無(wú)線連接的機(jī)器人和控制箱16，機(jī)器人包括車(chē)體1、萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2、連接件3、旋轉(zhuǎn)腕臂4、機(jī)械手5、水槍炮6、兩個(gè)第一天線9、旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)15、電氣及液壓系統(tǒng)、第一中央處理器和驅(qū)動(dòng)裝置，其中：

所述第一中央處理器和所述電氣及液壓系統(tǒng)設(shè)置在所述車(chē)體1的內(nèi)部，所述第一中央處理器與所述電氣及液壓系統(tǒng)相連接；

所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述車(chē)體1的底部?jī)蓚?cè)，且與所述電氣及液壓系統(tǒng)相連接；

所述旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)15設(shè)置在所述車(chē)體1的后端，并與所述電氣及液壓系統(tǒng)相連接；

所述萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)15上，并與所述電氣及液壓系統(tǒng)相連接；

所述連接件3設(shè)置在所述萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2的一端；

所述旋轉(zhuǎn)腕臂4與所述連接件3相連接；

所述機(jī)械手5與所述旋轉(zhuǎn)腕臂4相連接；

所述水槍炮6設(shè)置在所述連接件3上；

所述兩個(gè)第一天線9設(shè)置在所述車(chē)體1上，均與所述第一中央處理器相連接；

所述控制箱16包括箱體22和箱蓋18，箱體22內(nèi)設(shè)置有互相連接的第二中央處理器和控制面板29，第二中央處理器位于控制面板29下面，箱蓋18內(nèi)側(cè)設(shè)置有顯示屏19，控制面板29上設(shè)置有第二天線17、第三天線21和兩個(gè)操作手柄24，第二天線17、第三天線21分別與兩個(gè)第一天線9無(wú)線連接。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括水刀裝置總成25，水刀裝置總成25設(shè)置在車(chē)體1上。

進(jìn)一步地，水刀裝置總成25包括水刀切割排爆機(jī)構(gòu)58、殼體30以及設(shè)置在殼體30內(nèi)的水射流發(fā)生裝置；其中：

所述水射流發(fā)生裝置包括蓄水罐41、高壓柱塞泵42、磨料罐43，以及為高壓柱塞泵42提供動(dòng)力的汽油機(jī)45，所述高壓柱塞泵42的進(jìn)水口通過(guò)第一輸水管47與蓄水罐41的出水口連接，所述磨料罐43的進(jìn)水口通過(guò)第二輸水管48以及設(shè)置在第二輸水管48上的安全閥49、調(diào)壓閥50和壓力表51與高壓柱塞泵42的出水口連接，所述高壓柱塞泵42通過(guò)功率匹配器46與汽油機(jī)45連接，所述磨料罐43上設(shè)置有磨料開(kāi)關(guān)44；

所述水刀切割排爆機(jī)構(gòu)58包括X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和噴嘴31，所述X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在機(jī)架上的X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)32和與X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)32的輸出軸固定連接的X軸絲杠33，所述X軸絲杠33上螺紋連接有X軸絲杠螺母，所述X軸絲杠螺母上固定連接有第一連接板36，所述Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在第一連接板36上的Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)38和與Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)38 的輸出軸固定連接的Z軸絲杠39，所述Z軸絲杠39上螺紋連接有Z軸絲杠螺母，所述Z軸絲杠螺母上連接有第二連接板40，所述Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在第二連接板40上的Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)34和與Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)34的輸出軸固定連接的Y軸絲杠35，所述Y軸絲杠35上螺紋連接有Y軸絲杠螺母，所述Y軸絲杠螺母上連接有第三連接塊37，所述噴嘴31安裝在第三連接塊37上，所述噴嘴31的進(jìn)水口通過(guò)第三輸水管52與磨料罐43的出水口連接。

進(jìn)一步地，所述排爆機(jī)器人還包括第一攝像頭11、第二攝像頭12、第三攝像頭13和支撐桿14，其中：

所述第一攝像頭11設(shè)置在所述機(jī)械手5上；

所述第二攝像頭12設(shè)置在所述水槍炮6上；

所述第三攝像頭13通過(guò)所述支撐桿14設(shè)置在所述車(chē)體1上。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、六個(gè)驅(qū)動(dòng)輪7和兩條履帶8組成，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述車(chē)體1的內(nèi)部，與所述第一中央處理器和所述六個(gè)驅(qū)動(dòng)輪7相連接，每三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪7設(shè)置在所述車(chē)體1的一側(cè)，每條履帶8設(shè)置在每三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪7上。

進(jìn)一步地，所述萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2由齒輪組53、電機(jī)54、旋轉(zhuǎn)絲杠55、萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭56和臂殼57組成，其中：

所述旋轉(zhuǎn)絲杠55設(shè)置在所述臂殼57的內(nèi)部；

所述齒輪組53設(shè)置在所述臂殼57的一端，與所述旋轉(zhuǎn)絲杠55相連接；

所述電機(jī)54與所述齒輪組53相連接；

所述萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭56設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)絲杠55的另一端。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械手上設(shè)置有與所述第一中央處理器相連接的第一霍爾傳感器。

進(jìn)一步地，所述兩條履帶6為聚丁二烯橡膠合成履帶。

進(jìn)一步地，所述操作手柄24內(nèi)設(shè)置有第二霍爾傳感器。

進(jìn)一步地，所述水槍炮6包括底座60、消音器61、槍管62，槍管62安裝在底座60上，在槍管62內(nèi)靠近底座60的一端放置有水彈，消音器61安裝在槍管62的另一端。

本實(shí)用新型提供的排爆機(jī)器人系統(tǒng)，其機(jī)器人可以適應(yīng)多種地形，操作更方便簡(jiǎn)單快捷，既有大型機(jī)器人的拖拽能力，也兼具小型機(jī)器人的速度和爬坡能力，能夠迅速接近目標(biāo)，操作靈活快捷，可以獨(dú)立完成偵查、可疑物抓取和銷毀等功能；控制箱上設(shè)置有兩個(gè)操作手柄，為搖桿式操作手柄，只需兩手握住兩個(gè)操作手柄就能完全控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，操作簡(jiǎn)單、連貫、靈敏、方便，可以很好地滿足實(shí)際應(yīng)用的需要。

附圖說(shuō)明

圖1為實(shí)施例1的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)施例1的萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂的透視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為實(shí)施例1的控制箱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實(shí)施例2的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實(shí)施例2的水刀裝置總成的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為實(shí)施例2的水射流發(fā)生裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為實(shí)施例2的水射流發(fā)生裝置的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為實(shí)施例2的水射流發(fā)生裝置的連接關(guān)系示意圖；

圖9為實(shí)施例2的水刀切割排爆機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為實(shí)施例1的水槍炮的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1-車(chē)體，2-萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂，3-連接件，4-旋轉(zhuǎn)腕臂，5-機(jī)械手，6-水槍炮，7-驅(qū)動(dòng)輪，8-履帶，9-第一天線，10-支撐架，11-第一攝像頭，12-第二攝像頭，13-第三攝像頭，14-支撐桿，15-旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)，16-控制箱，17-第二天線，18-箱蓋，19-顯示屏，20-顯示屏開(kāi)關(guān)，21-第三天線，22-箱體，23-水槍炮啟爆開(kāi)關(guān)，24-操作手柄，25-水刀裝置總成，26-支架，27-電源開(kāi)關(guān)，28-電量顯示屏，29-控制面板，30-殼體，31-噴嘴，32-X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)，33-X軸絲杠，34-Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)，35-Y軸絲杠，36-第一連接板，37-第三連接塊，38-Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)，39-Z軸絲杠，40-第二連接板，41-蓄水罐，42-高壓柱塞泵，43-磨料罐，44-磨料開(kāi)關(guān)，45-汽油機(jī)，46-功率匹配器，47-第一輸水管，48-第二輸水管，49-安全閥，50-調(diào)壓閥，51-壓力表，52-第三輸水管，53-齒輪組，54-電機(jī)，55-旋轉(zhuǎn)絲杠，56-萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭，57-臂殼，58-水刀切割排爆機(jī)構(gòu)，59-測(cè)距儀，60-底座，61-消音器，62-槍管。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例1

如圖1所示，一種排爆機(jī)器人系統(tǒng)，包括無(wú)線連接的機(jī)器人和控制箱16(如圖3所示)，機(jī)器人由車(chē)體1、萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2、連接件3、旋轉(zhuǎn)腕臂4、機(jī)械手5、水槍炮6、兩個(gè)第一天線9、電氣及液壓系統(tǒng)、第一中央處理器和驅(qū)動(dòng)裝置組成，其中：所述第一中央處理器和所述電氣及液壓系統(tǒng)設(shè)置在所述車(chē)體1的內(nèi)部，所述第一中央處理器與所述電氣及液壓系統(tǒng)相連接；所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述車(chē)體1的底部?jī)蓚?cè)，且與所述電氣及液壓系統(tǒng)相連接；所述旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)15設(shè)置在所述車(chē)體1的后端并與所述電氣及液壓系統(tǒng)相連接，旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)15可360度旋轉(zhuǎn)；所述萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)15上，并與所述電氣及液壓系統(tǒng)相連接；支撐架10設(shè)置在旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)15上并與萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2相連接，可以支撐萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2的運(yùn)動(dòng)；所述連接件3設(shè)置在所述萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2的一端；所述旋轉(zhuǎn)腕臂4與所述連接件3相連接；所述機(jī)械手5與所述旋轉(zhuǎn)腕臂4相連接；所述水槍炮6設(shè)置在所述連接件3上；所述兩個(gè)第一天線9設(shè)置在所述車(chē)體1上，均與所述第一中央處理器相連接，用于收發(fā)無(wú)線信號(hào)；如圖3所示，所述控制箱16包括箱體22和箱蓋18，箱體22內(nèi)設(shè)置有互相連接的第二中央處理器和控制面板29，第二中央處理器在箱體22內(nèi)、位于控制面板29下面、被控制面板29蓋住，箱蓋18內(nèi)側(cè)設(shè)置有與第二中央處理器相連接的顯示屏19、顯示屏開(kāi)關(guān)20，控制面板29上設(shè)置有第二天線17、第三天線21、兩個(gè)水槍炮啟爆開(kāi)關(guān)23、兩個(gè)操作手柄24、電源開(kāi)關(guān)27和電量顯示屏28，第二天線17、第三天線21分別與兩個(gè)第一天線9無(wú)線連接。所述操作手柄24內(nèi)設(shè)置有第二霍爾傳感器。第二天線17用于接收視頻信號(hào)，第三天線21用于發(fā)送控制信號(hào)。

水槍炮6可以通過(guò)兩個(gè)水槍炮啟爆開(kāi)關(guān)23中的任意一個(gè)電子起爆。如圖10所示，水槍炮6由底座60、消音器61、槍管62組成，槍管62安裝在底座60上，在槍管62內(nèi)靠近底座60的一端放置有水彈，消音器61安裝在槍管62的另一端，槍管62為金屬槍管，起爆水槍炮6后，水彈從槍管62噴出，可以銷毀爆炸物，消音器61用于消除水槍炮6起爆時(shí)的聲音。

所述機(jī)械手5上設(shè)置有與所述第一中央處理器相連接的第一霍爾傳感器，第一霍爾傳感器將傳感信號(hào)輸入到第一中央處理器；第一霍爾傳感器將位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為電流信號(hào)，通過(guò)電阻產(chǎn)生不同的電壓，電壓和位移或者角度有一個(gè)比例關(guān)系，把電壓輸入第一中央處理器來(lái)進(jìn)行識(shí)別機(jī)械手5走過(guò)的位移或者角度，以便更理想地達(dá)到多元化的操作過(guò)程，使機(jī)械手5的操作更加方便、易控。

所述排爆機(jī)器人系統(tǒng)還包括第一攝像頭11、第二攝像頭12、第三攝像頭13和支撐桿14，其中：所述第一攝像頭11設(shè)置在所述機(jī)械手5上；所述第二攝像頭12設(shè)置在所述水槍炮6上；所述第三攝像頭13通過(guò)所述支撐桿14設(shè)置在所述車(chē)體1上。第一攝像頭11、第二攝像頭12、第三攝像頭13所拍攝的影像傳輸?shù)降谝恢醒胩幚砥?，第一中央處理器再將影像信?hào)通過(guò)兩個(gè)第一天線9無(wú)線發(fā)送出去，由第二天線17接收后在顯示屏19上顯示出來(lái)。

所述驅(qū)動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、六個(gè)驅(qū)動(dòng)輪7和兩條履帶8組成，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述車(chē)體1的內(nèi)部，與所述第一中央處理器和所述六個(gè)驅(qū)動(dòng)輪7相連接，每三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪7設(shè)置在所述車(chē)體1的一側(cè)，每條履帶8設(shè)置在每三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪7上。所述兩條履帶8為聚丁二烯橡膠合成履帶，極大地提高了機(jī)器人的爬坡角度及行進(jìn)的平穩(wěn)性。驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用原裝進(jìn)口大功率空心杯電機(jī)，從以下四個(gè)方面來(lái)實(shí)現(xiàn)整機(jī)的動(dòng)力、速度、體積的整體配合：1)節(jié)能特性：能量轉(zhuǎn)換效率很高；2)控制特性：起動(dòng)、制動(dòng)迅速，響應(yīng)極快，機(jī)械時(shí)間常數(shù)小于28毫秒，部分產(chǎn)品可以達(dá)到10毫秒以內(nèi)(鐵芯電動(dòng)機(jī)一般在100毫秒以上)，在推薦運(yùn)行區(qū)域內(nèi)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，可以方便地對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行靈敏的調(diào)節(jié)；3)拖動(dòng)特性：運(yùn)行穩(wěn)定性十分可靠，轉(zhuǎn)速的波動(dòng)很小，作為微型電動(dòng)機(jī)其轉(zhuǎn)速波動(dòng)能夠很容易地控制在2％以內(nèi)；4)重量、體積、能量密度大幅度提高，與同等功率的鐵芯電動(dòng)機(jī)相比，其重量、體積減輕了1/3-1/2。

第一中央處理器通過(guò)兩個(gè)第一天線9與控制箱16進(jìn)行無(wú)線通信，可以將第一攝像頭11、第二攝像頭12、第三攝像頭13傳入的影像信號(hào)無(wú)線發(fā)送到第二天線17，第二天線17接收影像信號(hào)后在顯示屏19上顯示出來(lái)。工作人員可以通過(guò)控制箱16對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遙控操作及監(jiān)控，且兩個(gè)操作手柄24為搖桿式操作手柄，操作手柄24為雙變速手柄，操作手柄24內(nèi)設(shè)置有第二霍爾傳感器，只需兩手握住兩個(gè)操作手柄24就能完全控制機(jī)器人的所有動(dòng)作，無(wú)需觀察操作按鈕，采用雙變速手柄進(jìn)行無(wú)極調(diào)速，操作更加輕松便捷，克服了傳統(tǒng)控制面板按鍵操作的復(fù)雜、不連貫等缺點(diǎn)。

如圖2所示，所述萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2由齒輪組53、電機(jī)54、旋轉(zhuǎn)絲杠55、萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭56和臂殼57組成，其中：所述旋轉(zhuǎn)絲杠55設(shè)置在所述臂殼57的內(nèi)部；所述齒輪組53設(shè)置在所述臂殼57的一端，與所述旋轉(zhuǎn)絲杠55相連接；所述電機(jī)54與所述齒輪組53相連接；所述萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭56設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)絲杠55的另一端。旋轉(zhuǎn)絲杠55與萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭56之間設(shè)置有彈簧減震裝置，彈簧減震裝置的作用是在重力過(guò)載的情況下減緩旋轉(zhuǎn)絲杠的下沉速度，以便更好地達(dá)到萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2的直線運(yùn)動(dòng)效果。萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2整體運(yùn)行過(guò)程是由電機(jī)54正反旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)齒輪組53旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生力，產(chǎn)生的力再經(jīng)旋轉(zhuǎn)絲杠55傳輸，再經(jīng)萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭56消除前抓舉物的下墜力量，使整體的受力點(diǎn)落于萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2的支撐點(diǎn)上，有效地利用了旋轉(zhuǎn)絲杠55的平穩(wěn)性，并合理地做到了力量的整合，實(shí)現(xiàn)了整體的平衡。機(jī)器人采用將旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)15后置的設(shè)置方式，萬(wàn)向雙節(jié)絲杠臂2通過(guò)旋轉(zhuǎn)腰盤(pán)15設(shè)置在車(chē)體1的后端，有效縮小了機(jī)器人的整體體積，可使機(jī)器人在抓取物品時(shí)增加其自身的平衡性及穩(wěn)定性，更便于在狹小的空間內(nèi)工作，且更具靈活性。

實(shí)施例2

如圖4所示，實(shí)施例2與實(shí)施例1的不同之處在于，實(shí)施例2的機(jī)器人還包括水刀裝置總成25和支架26上，支架26固定在車(chē)體1上表面，水刀裝置總成25固定在支架26上，位于車(chē)體1的一側(cè)。如圖5所示，水刀裝置總成25包括水刀切割排爆機(jī)構(gòu)58、殼體30以及設(shè)置在殼體30內(nèi)的水射流發(fā)生裝置；其中：如圖6-8所示，所述水射流發(fā)生裝置包括蓄水罐41、高壓柱塞泵42、磨料罐43，以及為高壓柱塞泵42提供動(dòng)力的汽油機(jī)45，所述高壓柱塞泵42的進(jìn)水口通過(guò)第一輸水管47與蓄水罐41的出水口連接，所述高壓柱塞泵42通過(guò)功率匹配器46與汽油機(jī)45連接，所述磨料罐43的進(jìn)水口通過(guò)第二輸水管48以及設(shè)置在第二輸水管48上的安全閥49、調(diào)壓閥50和壓力表51與高壓柱塞泵42的出水口連接，所述磨料罐43上設(shè)置有磨料開(kāi)關(guān)44；通過(guò)設(shè)置安全閥49和調(diào)壓閥50，使得高壓柱塞泵42具有可靠的過(guò)載保護(hù)，當(dāng)高壓柱塞泵42出現(xiàn)故障或噴嘴31出現(xiàn)堵塞時(shí)，能夠及時(shí)瀉壓處理，并能方便地進(jìn)行調(diào)壓；具體實(shí)施時(shí)，所述蓄水罐41的容積為0.1m³，并在蓄水罐41中配有液位計(jì)；如圖4所示，車(chē)體1前端還安裝有與第一中央處理器相連接的測(cè)距儀59，用于檢測(cè)車(chē)體1與道路上的障礙物之間的距離，以便機(jī)器人在行進(jìn)時(shí)能有效避開(kāi)障礙物。

如圖9所示，所述水刀切割排爆機(jī)構(gòu)58包括X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和噴嘴31，所述X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在機(jī)架上的X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)32和與X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)32的輸出軸固定連接的X軸絲杠33，所述X軸絲杠33上螺紋連接有X軸絲杠螺母，所述X軸絲杠螺母上固定連接有第一連接板36，所述Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在第一連接板36上的Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)38和與Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)38的輸出軸固定連接的Z軸絲杠39，所述Z軸絲杠39上螺紋連接有Z軸絲杠螺母，所述Z軸絲杠螺母上連接有第二連接板40，所述Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在第二連接板40上的Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)34和與Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)34的輸出軸固定連接的Y軸絲杠35，所述Y軸絲杠35上螺紋連接有Y軸絲杠螺母，所述Y軸絲杠螺母上連接有第三連接塊37，所述噴嘴31安裝在第三連接塊37上，所述噴嘴31的進(jìn)水口通過(guò)第三輸水管52與磨料罐43的出水口連接；所述X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)32、Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)34和Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)38均為步進(jìn)電機(jī)。噴嘴31通過(guò)X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)32、Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)34和Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)38驅(qū)動(dòng)，能夠?qū)嵤軸、Y軸和Z軸三個(gè)軸向切割作業(yè)；步進(jìn)電機(jī)具有控制精確、便于調(diào)速的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)對(duì)X軸、Y軸和Z軸三個(gè)方向進(jìn)行調(diào)整方位，能夠適應(yīng)不同尺寸的爆炸物，使噴嘴31處于最佳的切割位置。水刀裝置總成25由第一中央處理器控制。高壓柱塞泵42通過(guò)繼電器與第一中央處理器相連接，X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)32、Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)34和Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)38分別通過(guò)一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與第一中央處理器相連接。除了上述結(jié)構(gòu)外，實(shí)施例2的其他結(jié)構(gòu)均與實(shí)施例1相同。

機(jī)器人行進(jìn)到需要進(jìn)行排爆的位置、使噴嘴31對(duì)準(zhǔn)爆炸物后，第一中央處理器通過(guò)繼電器接通高壓柱塞泵42的供電回路，蓄水罐41內(nèi)的水通過(guò)第一輸水管47流入高壓柱塞泵42，汽油機(jī)45為高壓柱塞泵42提供動(dòng)力，高壓柱塞泵42將水加壓后通過(guò)第二輸水管48流入磨料罐43內(nèi)，與磨料罐43內(nèi)的磨料充分混合，并帶動(dòng)磨料加速，產(chǎn)生磨料漿體并通過(guò)噴嘴31噴出，形成磨料水射流，針對(duì)爆炸物進(jìn)行切割排爆作業(yè)。切割排爆作業(yè)時(shí)，第一中央處理器通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)32、Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)34和Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)38，噴嘴31通過(guò)X軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)32、Y軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)34和Z軸運(yùn)動(dòng)電機(jī)38驅(qū)動(dòng)，能夠?qū)嵤軸、Y軸和Z軸三個(gè)軸向切割作業(yè)。

水刀裝置總成25屬于冷態(tài)切割，對(duì)環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，在就地銷毀各類常見(jiàn)爆炸物的過(guò)程中，可對(duì)爆炸物的任意部位實(shí)施連續(xù)切割作業(yè)，使其在極短的時(shí)間內(nèi)喪失爆炸威力，在排爆過(guò)程中無(wú)煙、火花、熱量產(chǎn)生，有效降低了危險(xiǎn)程度，保障了人身安全并最大程度地保留相關(guān)破案線索，克服了用水槍炮銷毀爆炸物導(dǎo)致證據(jù)毀滅的缺陷。水炮槍等聚能銷毀裝置對(duì)爆炸物的作用點(diǎn)極其局限，一般只能為起爆裝置，如雷管、導(dǎo)爆索等；如果作用在爆炸裝置的其他部位，如主裝藥，并不能保證爆炸物失效；水刀裝置總成25的使用則克服了水槍炮的這些缺陷。通過(guò)改變磨料的混合方式，使水射流在出口壓力較低的情況下仍具有較強(qiáng)的切割能力，切割過(guò)程安全、迅速，有效降低了危險(xiǎn)程度，保障了人身和環(huán)境安全；可穿透較厚的碳鋼鋼板，可一次性切斷電雷管；切割過(guò)程中的溫升較小，靜電起電電壓較低。因此，采用水刀裝置總成25進(jìn)行排爆作業(yè)能取得很好的排爆效果。

本實(shí)用新型提供的排爆機(jī)器人系統(tǒng)，其機(jī)器人可以適應(yīng)多種地形，操作更方便簡(jiǎn)單快捷，既有大型機(jī)器人的拖拽能力，也兼具小型機(jī)器人的速度和爬坡能力，能夠迅速接近目標(biāo)，操作靈活快捷，可以獨(dú)立完成偵查、可疑物抓取和銷毀等功能；控制箱上設(shè)置有兩個(gè)操作手柄，為搖桿式操作手柄，只需兩手握住兩個(gè)操作手柄就能完全控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，操作簡(jiǎn)單、連貫、靈敏、方便，可以很好地滿足實(shí)際應(yīng)用的需要。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。