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一種桌面型scara機(jī)械臂的制作方法

文檔序號(hào):10452024閱讀:351來源:國知局
一種桌面型scara機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種桌面型SCARA機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)器人領(lǐng)域,工業(yè)機(jī)器人為了滿足實(shí)際生產(chǎn)的需要,都設(shè)計(jì)成大尺寸和高精度,另外由于其復(fù)雜的伺服驅(qū)動(dòng)模塊,整臺(tái)機(jī)器的價(jià)格一般都很高,而在科技館機(jī)器人展示,機(jī)器人教育,以及家庭娛樂等領(lǐng)域,并不需要如此高精度和大尺寸的工業(yè)機(jī)器人,急迫需要一些小尺寸價(jià)格低的機(jī)器人。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提出了一種桌面型SCARA機(jī)械臂,可以在桌面任意擺放,而無需對桌面進(jìn)行固定加工的特性;機(jī)械臂的前臂可以完全收回,便于機(jī)械臂的整體包裝。
[0004]本實(shí)用新型具體是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0005]—種桌面型SCARA機(jī)械臂,至少包括底盤、支撐架、后臂、前臂、絲桿組件和移動(dòng)接口板,所述底盤上固定支撐架,所述支撐架上安裝第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)頂端安裝在后臂的一端,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)底端連接至第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件并由第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng);所述后臂的另一端安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)底端,所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)頂端連接至第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件并由第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng),所述第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件固定在前臂的一端,所述前臂的另一端固定絲桿組件,所述絲桿組件通過同步帶組件連接絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī),所述絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿組件的絲桿上下移動(dòng),所述絲桿組件上固定移動(dòng)接口板。
[0006]優(yōu)選地,所述第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件和第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件相同且至少都包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)同步帶組件、阻尼器、阻尼驅(qū)動(dòng)帶組件,所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)同步帶組件連接至第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過阻尼驅(qū)動(dòng)帶組件連接至阻尼器。
[0007]優(yōu)選地,所述底盤底面安裝腳墊。
[0008]優(yōu)選地,所述底盤上安裝配重塊。
[0009 ]優(yōu)選地,所述移動(dòng)接口板上固定吸盤組件。
[0010]本實(shí)用新型產(chǎn)生的有益效果為:1.設(shè)計(jì)可以采用經(jīng)濟(jì)的舵機(jī)驅(qū)動(dòng);2.前臂收回便于整體包裝;3.配重和腳墊的設(shè)計(jì)保證機(jī)械臂可以任意放置在桌面。
【附圖說明】
[0011]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例,對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0012]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件的安裝示意圖。
[0014]圖3為本實(shí)施例中吸盤組件的安裝示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖,對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0016]如圖1-3所示一種桌面型SCARA機(jī)械臂,至少包括底盤1、支撐架2、后臂5、前臂7、絲桿組件1和移動(dòng)接口板11,所述底盤I上固定支撐架2,所述支撐架2上安裝第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3頂端安裝在后臂5的一端,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3底端連接至第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件4并由第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件4驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng);所述后臂5的另一端安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)6底端,所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)6頂端連接至第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件8并由第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件8驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng),所述第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件8固定在前臂7的一端,所述前臂7的另一端固定絲桿組件10,所述絲桿組件10通過同步帶組件14連接絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)9,所述絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)9驅(qū)動(dòng)絲桿組件10的絲桿上下移動(dòng),所述絲桿組件10上固定移動(dòng)接口板11。第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件4和第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件8相同且至少都包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)401、驅(qū)動(dòng)同步帶組件402、阻尼器403、阻尼驅(qū)動(dòng)帶組件404,所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)401通過驅(qū)動(dòng)同步帶組件402連接至第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3或第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)6,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3或第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)6通過阻尼驅(qū)動(dòng)帶組件404連接至阻尼器403。
[0017]本實(shí)施例中前臂7和后臂5分別繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)6、第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng),由帶阻尼的驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng);由絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)9經(jīng)過同步帶組件I傳動(dòng)梯形絲杠或滾珠絲桿組件10實(shí)現(xiàn)絲桿上下運(yùn)動(dòng),從而帶動(dòng)移動(dòng)接口板11上下運(yùn)動(dòng),這里很容易實(shí)現(xiàn),不再進(jìn)行贅述。
[0018]本實(shí)用新型中前臂7和后臂5都具有相對較大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,通過阻尼器403的控制,可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)401較高精度的控制,前臂7和后臂5等均采用輕型的鋁合金材質(zhì)或碳纖維材質(zhì),從而減小電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載。前臂7和后臂5的轉(zhuǎn)動(dòng)部分通過采用一致的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和相同的帶阻尼的驅(qū)動(dòng)組件,從而在保證精度的同時(shí),降低加工的費(fèi)用。本實(shí)用新型通過增加皮帶增速傳動(dòng),實(shí)現(xiàn)前后臂可以轉(zhuǎn)動(dòng)360°,前臂5完全可以收回,這樣的設(shè)計(jì)便于桌面型機(jī)械臂產(chǎn)品的整體包裝,配重12固定在底盤I的尾端,從而保證機(jī)械臂只需要通過若干個(gè)腳墊13,就可以任意擺放在桌面,隨著機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)而不發(fā)生傾斜或彎倒。
[0019]移動(dòng)接口板11可以連接各種執(zhí)行組件從而完成一定的功能,比如實(shí)例中的圖3所示的吸盤組件16,但不僅限于此。
[0020]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已,并不用以限制本實(shí)用新型,凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi),所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種桌面型SCARA機(jī)械臂,其特征在于,至少包括底盤(I)、支撐架(2)、后臂(5)、前臂(7)、絲桿組件(10)和移動(dòng)接口板(11),所述底盤(I)上固定支撐架(2),所述支撐架(2)上安裝第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3),所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)頂端安裝在后臂(5)的一端,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)底端連接至第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件(4)并由第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件(4)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng);所述后臂(5)的另一端安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(6)底端,所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(6)頂端連接至第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件(8)并由第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件(8)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng),所述第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件(8)固定在前臂(7)的一端,所述前臂(7)的另一端固定絲桿組件(10),所述絲桿組件(10)通過同步帶組件(14)連接絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9),所述絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)驅(qū)動(dòng)絲桿組件(10)的絲桿上下移動(dòng),所述絲桿組件(1)上固定移動(dòng)接口板(11)。2.如權(quán)利要求1所述的一種桌面型SCARA機(jī)械臂,其特征在于,所述第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件(4)和第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件(8)相同且至少都包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(401)、驅(qū)動(dòng)同步帶組件(402)、阻尼器(403)、阻尼驅(qū)動(dòng)帶組件(404),所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(401)通過驅(qū)動(dòng)同步帶組件(402)連接至第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)或第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(6),所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)或第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(6)通過阻尼驅(qū)動(dòng)帶組件(404)連接至阻尼器(403)。3.如權(quán)利要求1所述的一種桌面型SCARA機(jī)械臂,其特征在于,所述底盤(I)底面安裝腳墊(13)。4.如權(quán)利要求1所述的一種桌面型SCARA機(jī)械臂,其特征在于,所述底盤(I)上安裝配重塊(⑵。5.如權(quán)利要求1所述的一種桌面型SCARA機(jī)械臂,其特征在于,所述移動(dòng)接口板(11)上固定吸盤組件(15)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種桌面型SCARA機(jī)械臂,底盤上固定支撐架,支撐架上安裝第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)頂端安裝在后臂的一端,第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)底端連接至第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件并由第一帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng);后臂的另一端安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)底端,第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)頂端連接至第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件并由第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng),第二帶阻尼驅(qū)動(dòng)組件固定在前臂的一端,前臂的另一端固定絲桿組件,絲桿組件通過同步帶組件連接絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī),絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿組件的絲桿上下移動(dòng),絲桿組件上固定移動(dòng)接口板。本實(shí)用新型可以在桌面任意擺放,而無需對桌面進(jìn)行固定加工的特性;機(jī)械臂的前臂可以完全收回,便于機(jī)械臂的整體包裝。
【IPC分類】B25J9/00, B25J9/12
【公開號(hào)】CN205363888
【申請?zhí)枴緾N201620132776
【發(fā)明人】成建平, 熊智超, 鮮鱗波
【申請人】武漢需要智能技術(shù)有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年2月22日
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