一種平面并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種平面并聯(lián)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比具有無累積誤差、精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好等優(yōu)點(diǎn)，因而被廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、電子、包裝等輕工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。該領(lǐng)域普遍存在對(duì)成品、半成品高速抓放和分揀需求。目前，工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用較多并聯(lián)機(jī)器人為兩支鏈或三支鏈的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)包含機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)和主、副支鏈，一般將伺服電機(jī)安裝在機(jī)架上，通過主、副支鏈平行四邊形機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)二維平動(dòng)。
[0003]此類并聯(lián)機(jī)器人較串聯(lián)機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)多，但在垂直操作空間較大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高，相對(duì)于抓放體積小、重量輕的物品則顯得不經(jīng)濟(jì)。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、平面操作空間大，適用于輕小物品抓放的經(jīng)濟(jì)型機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、平面操作空間大，適用于輕小物品抓放的經(jīng)濟(jì)型機(jī)器人。所述的技術(shù)方案如下:
[0005]—種平面并聯(lián)機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)裝置、安裝臺(tái)架、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及四連桿機(jī)構(gòu)。
[0006]所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一支鏈驅(qū)動(dòng)裝置、第二支鏈驅(qū)動(dòng)裝置、C型安裝座、機(jī)座旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一支鏈驅(qū)動(dòng)裝置與所述第二支鏈驅(qū)動(dòng)裝置垂直相對(duì)設(shè)置于所述C型安裝座且軸線重合，并分別與其支鏈連桿機(jī)構(gòu)相連接;所述機(jī)座旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括臺(tái)架安裝面板、同步帶輪一、同步帶輪二、旋轉(zhuǎn)機(jī)座;所述同步帶輪一安裝在所述驅(qū)動(dòng)裝置末端，所述同步帶輪二套裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)座上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)座與所述C型安裝座固接，同時(shí)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)座與所述臺(tái)架安裝面板可動(dòng)連接;所述同步帶輪一設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出端部，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)座由所述同步帶輪二帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)其整體旋轉(zhuǎn)。
[0007]四連桿機(jī)構(gòu)包括第一支鏈、第二支鏈兩條運(yùn)動(dòng)支鏈;所述第一支鏈包括第一主動(dòng)臂、第一從動(dòng)臂，所述第一主動(dòng)臂與所述第一從動(dòng)臂鉸鏈連接;第二支鏈包括第二主動(dòng)臂、第二從動(dòng)臂，所述第二主動(dòng)臂與所述第二從動(dòng)臂鉸鏈連接。所述第一從動(dòng)臂與所述第二從動(dòng)臂末端鉸接，所述第一主動(dòng)臂與所述第二從動(dòng)臂等長(zhǎng)，所述第一從動(dòng)臂與所述第二主動(dòng)臂等長(zhǎng)。
[0008]所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括末端夾持軸、旋轉(zhuǎn)氣缸、夾持氣缸。所述末端夾持軸為第一從動(dòng)臂和第二從動(dòng)臂鉸接軸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置于所述夾持氣缸上方。
[0009]本實(shí)用新型采用主動(dòng)臂不等長(zhǎng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)，可形成在一定操作空間任意移動(dòng)的兩自由度平面并聯(lián)機(jī)器人，同時(shí)利用同步帶傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體旋轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多工位工作，提高了機(jī)器人使用效率。此外，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)針對(duì)抓放物品可適當(dāng)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，增大了平面并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用范圍。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型一種平面并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖[0011 ]圖2為驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖
[0012]圖3為連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖
[0013]圖4為末端夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)不意圖
[0014]圖中:1、驅(qū)動(dòng)裝置;2、安裝臺(tái)架;3、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu);4、四連桿機(jī)構(gòu);5、第一支鏈驅(qū)動(dòng)裝置;6、C型安裝座;7、臺(tái)架安裝面板;8、同步帶輪一;9、第二支鏈驅(qū)動(dòng)裝置；10、機(jī)座旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；11、旋轉(zhuǎn)機(jī)座；12、同步帶輪二； 13、第一主動(dòng)臂；14、第二主動(dòng)臂；15、第二從動(dòng)臂；16、第一從動(dòng)臂；17、末端夾持軸;18、旋轉(zhuǎn)氣缸;19、夾持氣缸
【具體實(shí)施方式】
[0015]參照?qǐng)D1至圖4，本實(shí)用新型涉及的是一種平面并聯(lián)機(jī)器人，其較佳的實(shí)施方式是:
[0016]本實(shí)用新型所提供的一種平面并聯(lián)機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)裝置1、安裝臺(tái)架2、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3以及四連桿機(jī)構(gòu)4。驅(qū)動(dòng)裝置I包括第一支鏈驅(qū)動(dòng)裝置5、第二支鏈驅(qū)動(dòng)裝置9、C型安裝座6、機(jī)座旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置10;第一支鏈驅(qū)動(dòng)裝置5與第二支鏈驅(qū)動(dòng)裝置9垂直相對(duì)設(shè)置于所述C型安裝座6且軸線重合，并分別與其支鏈連桿機(jī)構(gòu)相連接。機(jī)座旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置10包括臺(tái)架安裝面板7、同步帶輪一8、同步帶輪二12、旋轉(zhuǎn)機(jī)座11;所述同步帶輪一8安裝在驅(qū)動(dòng)裝置減速機(jī)末端，同步帶輪二 12套裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)座11上，旋轉(zhuǎn)機(jī)座11與所述C型安裝座6固接，同時(shí)旋轉(zhuǎn)機(jī)座11與臺(tái)架安裝面板7可動(dòng)連接。伺服電機(jī)通過行星減速機(jī)驅(qū)動(dòng)所述同步帶輪一 8，旋轉(zhuǎn)機(jī)座11在同步帶輪二12帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)機(jī)座11整體旋轉(zhuǎn)。
[0017]四連桿機(jī)構(gòu)4包括含有兩條支鏈，第一支鏈包括第一主動(dòng)臂13、第一從動(dòng)臂16，第一主動(dòng)臂13與所述第一從動(dòng)臂16鉸鏈連接;第二支鏈包括第二主動(dòng)臂14、第二從動(dòng)臂15，第二主動(dòng)臂14與第二從動(dòng)臂15鉸鏈連接。第一從動(dòng)臂13與第二從動(dòng)臂15末端鉸接，第一主動(dòng)臂13與第二從動(dòng)臂15等長(zhǎng)，第一從動(dòng)臂16與第二主動(dòng)臂14等長(zhǎng)。
[0018]末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3包括末端夾持軸17、旋轉(zhuǎn)氣缸18、夾持氣缸19。末端夾持軸17為第一從動(dòng)臂16和第二從動(dòng)臂15鉸接軸，旋轉(zhuǎn)氣缸18設(shè)置于夾持氣缸19上方，可對(duì)末端物料姿態(tài)進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種平面并聯(lián)機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)裝置(I)、安裝臺(tái)架(2)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)以及四連桿機(jī)構(gòu)(4);驅(qū)動(dòng)裝置(I)包括第一支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(5)、第二支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(9)、C型安裝座(6)、機(jī)座旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(10);第一支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(5)與第二支鏈驅(qū)動(dòng)裝置(9)垂直相對(duì)設(shè)置于所述C型安裝座(6)且軸線重合，并分別與其支鏈連桿機(jī)構(gòu)相連接;機(jī)座旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(10)包括臺(tái)架安裝面板(7)、同步帶輪一(8)、同步帶輪二(12)、旋轉(zhuǎn)機(jī)座(11);同步帶輪一(8)安裝在驅(qū)動(dòng)裝置減速機(jī)末端，同步帶輪二( 12)套裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)座(11)上，旋轉(zhuǎn)機(jī)座(I I)與所述C型安裝座(6)固接，同時(shí)旋轉(zhuǎn)機(jī)座(11)與臺(tái)架安裝面板(7)可動(dòng)連接;所述同步帶輪一(8)安裝在所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出端部，旋轉(zhuǎn)機(jī)座(11)在同步帶輪二( 12)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；四連桿機(jī)構(gòu)(4)包括含有兩條支鏈，第一支鏈包括第一主動(dòng)臂(13)、第一從動(dòng)臂(16)，第一主動(dòng)臂(13)與所述第一從動(dòng)臂(16)鉸鏈連接;第二支鏈包括第二主動(dòng)臂(14)、第二從動(dòng)臂(15)，第二主動(dòng)臂(14)與第二從動(dòng)臂(15)鉸鏈連接;第一從動(dòng)臂(13)與第二從動(dòng)臂(15)末端鉸接，第一主動(dòng)臂(13)與第二從動(dòng)臂(15)等長(zhǎng)，第一從動(dòng)臂(16)與第二主動(dòng)臂(14)等長(zhǎng);末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)包括末端夾持軸(17)、旋轉(zhuǎn)氣缸(18)、夾持氣缸(19);末端夾持軸(17)為第一從動(dòng)臂(16)和第二從動(dòng)臂(15)鉸接軸，旋轉(zhuǎn)氣缸(18)設(shè)置于夾持氣缸(19)上方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平面并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于四連桿機(jī)構(gòu)4采用臂桿不等邊平行四邊形機(jī)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平面并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)裝置采用伺服電機(jī)一減速機(jī)結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種平面并聯(lián)機(jī)器人，特別適用于高速抓放輕小物品的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，該機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)裝置1、安裝臺(tái)架2、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3以及四連桿機(jī)構(gòu)4。一種平面并聯(lián)機(jī)器人利用同步帶傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人安裝機(jī)座旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，有效增加了機(jī)器人在平面內(nèi)操作空間；采用臂桿不等的四連桿機(jī)構(gòu)4可實(shí)現(xiàn)末端在平面內(nèi)快速精準(zhǔn)定位；末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3利用氣動(dòng)元件實(shí)現(xiàn)物品快速抓放。本實(shí)用新型提供的機(jī)器人簡(jiǎn)化了并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可快速實(shí)現(xiàn)在平面內(nèi)定位、重復(fù)定位精度高，是一種經(jīng)濟(jì)、實(shí)用機(jī)器人。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號(hào)】CN205363878
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521076871
【發(fā)明人】單家正, 舒滿征
【申請(qǐng)人】單家正
【公開日】2016年7月6日
【申請(qǐng)日】2015年12月21日