本實(shí)用新型涉及體操機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種十自由度自由體操機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)，它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作，機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均等有重要用途。

體操的動(dòng)作由于多樣化，體操機(jī)器人在做動(dòng)作時(shí)需要很高的自由度，目前市面上的體操機(jī)器人的結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜，所以需要對(duì)體操機(jī)器人進(jìn)行定時(shí)檢查，一旦體操機(jī)器人損壞，增加了體操機(jī)器人的維修難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種十自由度自由體操機(jī)器人，具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)，解決了目前市面上的體操機(jī)器人的結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種十自由度自由體操機(jī)器人，包括殼體，所述殼體的頂部活動(dòng)連接有頭部，所述殼體兩側(cè)的頂部設(shè)置有大手臂，所述殼體的內(nèi)部橫向固定連接有隔板，所述隔板的頂部固定連接有第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)，所述第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)的輸出端固定連接有連接柱，所述連接柱遠(yuǎn)離第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)的一端貫穿至殼體的外部與大手臂固定連接，所述大手臂內(nèi)側(cè)的頂部與殼體滑動(dòng)連接，所述大手臂的底部通過(guò)第一活動(dòng)軸活動(dòng)連接有小手臂，所述大手臂外側(cè)的底部固定連接有肘部電機(jī)，所述肘部電機(jī)的輸出端貫穿至大手臂的內(nèi)部與第一活動(dòng)軸一端固定連接，所述小手臂的底部通過(guò)第二活動(dòng)軸活動(dòng)連接有手部，所述小手臂外側(cè)的底部固定連接有手部電機(jī)，所述手部電機(jī)的輸出端貫穿至小手臂的內(nèi)部與第二活動(dòng)軸的一端固定連接，所述殼體底部的兩側(cè)均固定連接有支板，所述支板的內(nèi)側(cè)固定連接有第三活動(dòng)軸，所述殼體底部的中軸處固定連接有電機(jī)箱，所述電機(jī)箱內(nèi)壁的底部固定連接有第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)，所述第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)的輸出端與第三活動(dòng)軸固定連接，所述第三活動(dòng)軸的表面套設(shè)有大腿臂，所述大腿臂的底部通過(guò)第四活動(dòng)軸活動(dòng)連接有小腿臂，所述大腿臂外側(cè)的底部固定連接有腿部電機(jī)，所述腿部電機(jī)的輸出端貫穿至大腿臂的內(nèi)部與第四活動(dòng)軸的一端固定連接，所述小腿臂的底部通過(guò)第五活動(dòng)軸活動(dòng)連接有腳部，所述小腿臂外側(cè)的底部固定連接有腳部電機(jī)，所述腳部電機(jī)的輸出端貫穿至小腿臂的內(nèi)部與第五活動(dòng)軸的一端固定連接，所述殼體的左側(cè)固定安裝有控制器，所述控制器分別與第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)、肘部電機(jī)、手部電機(jī)、第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)、腿部電機(jī)和腳部電機(jī)電性連接。

優(yōu)選的，所述腳部的底部固定連接有防滑塊，所述防滑塊的底部固定連接有防滑凸塊。

優(yōu)選的，所述大腿臂、小腿臂和手部的數(shù)量均為兩個(gè)，且大腿臂、小腿臂和手部均關(guān)于殼體呈中心對(duì)稱設(shè)置。

優(yōu)選的，所述大腿臂、小腿臂和腳部的數(shù)量均為兩個(gè)，且大腿臂、小腿臂和腳部均關(guān)于殼體呈中心對(duì)稱設(shè)置。

優(yōu)選的，所述大手臂內(nèi)側(cè)的頂部固定連接有兩個(gè)滑動(dòng)柱，且兩個(gè)滑動(dòng)柱分別位于連接柱的頂部和底部，所述滑動(dòng)柱遠(yuǎn)離大手臂的一端固定連接有滑塊，所述殼體的兩側(cè)均開設(shè)有與滑塊配合使用的滑槽。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：

1、本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置大手臂、隔板、第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)、連接柱、第一活動(dòng)軸、小手臂、肘部電機(jī)、第二活動(dòng)軸、手部、手部電機(jī)、支板、第三活動(dòng)軸、電機(jī)箱、第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)、大腿臂、第四活動(dòng)軸、小腿臂、腿部電機(jī)、第五活動(dòng)軸、腳部、腳部電機(jī)和控制器，解決了目前市面上的體操機(jī)器人的結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜的問(wèn)題，該體操機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便。

2、本實(shí)用新型通過(guò)滑塊和滑槽的配合，使滑動(dòng)柱在殼體的表面滑動(dòng)的更加順暢，減少了滑動(dòng)柱與殼體之間的摩擦，延長(zhǎng)了滑動(dòng)柱的使用壽命，同時(shí)滑塊、滑槽和滑動(dòng)柱對(duì)大手臂也起到支撐的作用，通過(guò)防滑塊和防滑凸塊的配合，使該體操機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中，防止體操機(jī)器人出現(xiàn)摔倒的現(xiàn)象，避免了該體操機(jī)器人的損壞。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型A-A的局部放大圖。

圖中：1殼體、2頭部、3大手臂、4隔板、5第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)、 6連接柱、7第一活動(dòng)軸、8小手臂、9肘部電機(jī)、10第二活動(dòng)軸、 11手部、12手部電機(jī)、13支板、14第三活動(dòng)軸、15電機(jī)箱、16第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)、17大腿臂、18第四活動(dòng)軸、19小腿臂、20腿部電機(jī)、 21第五活動(dòng)軸、22腳部、23腳部電機(jī)、24控制器、25防滑塊、26 防滑凸塊、27滑動(dòng)柱、28滑塊、29滑槽。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-2，一種十自由度自由體操機(jī)器人，包括殼體1，殼體1的頂部活動(dòng)連接有頭部2，殼體1兩側(cè)的頂部設(shè)置有大手臂3，殼體1的內(nèi)部橫向固定連接有隔板4，隔板4的頂部固定連接有第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)5，第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)5的輸出端固定連接有連接柱6，連接柱6遠(yuǎn)離第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)5的一端貫穿至殼體1的外部與大手臂3 固定連接，大手臂3內(nèi)側(cè)的頂部與殼體1滑動(dòng)連接，大手臂3內(nèi)側(cè)的頂部固定連接有兩個(gè)滑動(dòng)柱27，且兩個(gè)滑動(dòng)柱27分別位于連接柱6 的頂部和底部，滑動(dòng)柱27遠(yuǎn)離大手臂3的一端固定連接有滑塊28，殼體1的兩側(cè)均開設(shè)有與滑塊28配合使用的滑槽29，通過(guò)滑塊28 和滑槽29的配合，使滑動(dòng)柱27在殼體1的表面滑動(dòng)的更加順暢，減少了滑動(dòng)柱27與殼體1之間的摩擦，延長(zhǎng)了滑動(dòng)柱27的使用壽命，同時(shí)滑塊28、滑槽29和滑動(dòng)27柱對(duì)大手臂3也起到支撐的作用，大手臂3的底部通過(guò)第一活動(dòng)軸7活動(dòng)連接有小手臂8，大手臂3外側(cè)的底部固定連接有肘部電機(jī)9，肘部電機(jī)9的輸出端貫穿至大手臂 3的內(nèi)部與第一活動(dòng)軸7一端固定連接，小手臂8的底部通過(guò)第二活動(dòng)軸10活動(dòng)連接有手部11，大腿臂17、小腿臂19和手部11的數(shù)量均為兩個(gè)，且大腿臂17、小腿臂19和手部11均關(guān)于殼體1呈中心對(duì)稱設(shè)置，小手臂8外側(cè)的底部固定連接有手部電機(jī)12，手部電機(jī) 12的輸出端貫穿至小手臂8的內(nèi)部與第二活動(dòng)軸10的一端固定連接，殼體1底部的兩側(cè)均固定連接有支板13，支板13的內(nèi)側(cè)固定連接有第三活動(dòng)軸14，殼體1底部的中軸處固定連接有電機(jī)箱15，電機(jī)箱 15內(nèi)壁的底部固定連接有第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)16，第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)16的輸出端與第三活動(dòng)軸14固定連接，第三活動(dòng)軸14的表面套設(shè)有大腿臂17，大腿臂17的底部通過(guò)第四活動(dòng)軸18活動(dòng)連接有小腿臂19，大腿臂17外側(cè)的底部固定連接有腿部電機(jī)20，腿部電機(jī)20的輸出端貫穿至大腿臂17的內(nèi)部與第四活動(dòng)軸18的一端固定連接，小腿臂 19的底部通過(guò)第五活動(dòng)軸21活動(dòng)連接有腳部22，大腿臂17、小腿臂19和腳部22的數(shù)量均為兩個(gè)，且大腿臂17、小腿臂19和腳部22 均關(guān)于殼體1呈中心對(duì)稱設(shè)置，腳部22的底部固定連接有防滑塊25，防滑塊25的底部固定連接有防滑凸塊26，通過(guò)防滑塊25和防滑凸塊26的配合，使該體操機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中，防止體操機(jī)器人出現(xiàn)摔倒的現(xiàn)象，避免了該體操機(jī)器人的損壞，小腿臂19外側(cè)的底部固定連接有腳部電機(jī)23，腳部電機(jī)23的輸出端貫穿至小腿臂19的內(nèi)部與第五活動(dòng)軸21的一端固定連接，殼體1的左側(cè)固定安裝有控制器24，控制器24分別與第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)5、肘部電機(jī)9、手部電機(jī) 12、第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)16、腿部電機(jī)20和腳部電機(jī)23電性連接。

使用時(shí)，控制器24控制第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)5運(yùn)行，第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)5經(jīng)過(guò)連接柱6帶動(dòng)大手臂3進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，控制器24控制肘部電機(jī) 9運(yùn)行，肘部電機(jī)9經(jīng)過(guò)第一活動(dòng)軸7帶動(dòng)小手臂8進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，控制器24控制手部電機(jī)12運(yùn)行，手部電機(jī)12經(jīng)過(guò)第二活動(dòng)軸10帶動(dòng)手部11進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，控制器24控制第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)16運(yùn)行，第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)16經(jīng)過(guò)第三活動(dòng)軸14帶動(dòng)大腿臂17進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，控制器24控制腿部電機(jī)20運(yùn)行，腿部電機(jī)20經(jīng)過(guò)第四活動(dòng)軸18帶動(dòng)小腿臂19 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，控制器24控制腳部電機(jī)23運(yùn)行，腳部電機(jī)23經(jīng)過(guò)第五活動(dòng)軸21帶動(dòng)腳部22進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到十自由度。

綜上所述：該十自由度自由體操機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置大手臂3、隔板4、第一雙轉(zhuǎn)子電機(jī)5、連接柱6、第一活動(dòng)軸7、小手臂8、肘部電機(jī)9、第二活動(dòng)軸10、手部11、手部電機(jī)12、支板13、第三活動(dòng)軸14、電機(jī)箱15、第二雙轉(zhuǎn)子電機(jī)16、大腿臂17、第四活動(dòng)軸18、小腿臂19、腿部電機(jī)20、第五活動(dòng)軸21、腳部22、腳部電機(jī)23和控制器24，解決了目前市面上的體操機(jī)器人的結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜的問(wèn)題。盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。