一種上下料機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種物料夾持手臂，具體地說是一種用于上下料的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機械手在工業(yè)生產(chǎn)中越來越重要，機械手的發(fā)展程度代表著工業(yè)自動化的水平。機械手是一種可以模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。
[0003]在現(xiàn)有的工業(yè)生產(chǎn)中，一些危險工件的上下料仍需要人工完成，沒有指定的機械手能代替人工完成工作，即使有能夠達到上下料功能的機械手，但可靠性不高，不能完全實現(xiàn)自動化，而且其使用受到生產(chǎn)環(huán)境的限制，這大大降低了工業(yè)生產(chǎn)效率，增加了生產(chǎn)成本，并伴隨著危險性。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]針對上述現(xiàn)有狀況存在的不足，本實用新型提供一種上下料機械手。
[0005]本實用新型的目的通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn):
[0006]—種上下料機械手，其特征在于:包括機身裝配體、臂部裝配體以及手腕部裝配體;所述機身裝配體與臂部裝配體通過螺柱和導(dǎo)柱連接，所述臂部裝配體和手腕部裝配體通過螺栓固連；
[0007]所述機身裝配體包括總支撐板、支撐板上蓋、保持架、螺柱、導(dǎo)柱、底座上蓋、支撐架、傳動齒輪、小齒輪、伺服電機、齒輪軸以及底座;所述臂部裝配體包括小臂后蓋、小臂活塞缸、小臂活塞；所述手腕部裝配體包括回轉(zhuǎn)缸后端蓋、回轉(zhuǎn)缸底蓋、回轉(zhuǎn)油缸、回轉(zhuǎn)缸前蓋、手部驅(qū)動油缸、固定葉片、動葉片、手部活塞、手部支撐板、手部以及V型塊;機械手通過伺服電機為動力輸入，通過小齒輪帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動，進而帶動齒輪軸轉(zhuǎn)動，由于螺柱與齒輪軸為過盈配合，因此螺柱隨齒輪軸轉(zhuǎn)動，使與之用螺紋連接的小臂后蓋可以沿著兩根導(dǎo)柱上下移動，進而帶動臂部裝配體和手腕部裝配體上下移動，達到上下料的目的。
[0008]所述保持架與總支撐板通過螺栓固連，總支撐板背面設(shè)有加強筋;所述螺柱與支撐板上蓋和底座上蓋間隙配合，與齒輪軸過盈配合;所述導(dǎo)柱的數(shù)量為兩個，分別為導(dǎo)柱一和導(dǎo)柱二，固連于保持架與底座上蓋之間;所述傳動齒輪與齒輪軸通過平鍵連接，齒輪軸通過深溝球軸承與底座連接。
[0009]所述小臂活塞缸與小臂后蓋通過螺栓固連，小臂后蓋上方設(shè)有I個螺柱孔，2個導(dǎo)柱孔以及設(shè)有I個使油通往小臂活塞缸的油孔一;小臂活塞和小臂活塞缸間隙配合。
[0010]所述小臂活塞與回轉(zhuǎn)缸后端蓋固連，回轉(zhuǎn)缸后端蓋、回轉(zhuǎn)缸底蓋、回轉(zhuǎn)油缸以及回轉(zhuǎn)缸前蓋通過螺栓連接固定，通過銷釘定位;所述回轉(zhuǎn)缸后端蓋上設(shè)有油孔二和油孔三，油孔二和油孔三與回轉(zhuǎn)缸底蓋上的油孔四和油孔五相通，油孔四和油孔五設(shè)置在固定葉片或動葉片的兩側(cè);所述固定葉片和動葉片為Y字形，固定葉片通過螺釘和銷軸與回轉(zhuǎn)油缸固連，動葉片通過螺釘和銷軸與手部驅(qū)動油缸固連;所述回轉(zhuǎn)缸底蓋上設(shè)有油孔六，與手部驅(qū)動油缸的上油孔七相通;所述手部驅(qū)動油缸與手部支撐板固連，手部支撐板一側(cè)設(shè)有通槽；手部包含左手部和右手部，兩手部結(jié)構(gòu)和尺寸完全相同，并通過螺釘與手部支撐板固連，通過鉚釘與手部支撐板和手部活塞連接，并且手部固連有V型塊，V型塊包含左V型塊和右V型塊;所述手部活塞穿過手部支撐板插入手部驅(qū)動油缸內(nèi)。
[0011]本實用新型的有益技術(shù)效果體現(xiàn)在下述幾個方面:
[0012]1.本實用新型通過改變螺柱的長度可以控制機械手上下料的最大高度，使用方便，并且可靠性高；
[0013]2.本實用新型中機械手部通過更換不同形狀的V型塊，可以抓取不同類別的工件，適用范圍較廣;并且機械手的所有驅(qū)動都是通過液壓油來驅(qū)動，形式統(tǒng)一，大大降低了生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實用新型機械手的后視圖；
[0016]圖3為本實用新型機械手底座部分的示意圖；
[0017]圖4為本實用新型機械手手腕裝配體的示意圖；
[0018]圖5為本實用新型機械手手腕裝配體的后視圖；
[0019]圖6為本實用新型機械手手腕裝配體的部分示意圖；
[0020]圖7為本實用新型機械手手腕裝配體的部分示意圖；
[0021 ]圖8為本實用新型機械手手腕裝配體的部分示意圖；
[0022]圖9為本實用新型機械手手部裝配體的示意圖。
[0023]圖中序號:I總支撐板，2支撐板上蓋，3保持架，4螺柱，5導(dǎo)柱一，50導(dǎo)柱二，6小臂后蓋，7小臂活塞缸，8小臂活塞，9回轉(zhuǎn)缸后端蓋，1回轉(zhuǎn)缸底蓋，11回轉(zhuǎn)油缸，12回轉(zhuǎn)缸前蓋，13手部驅(qū)動油缸，14固走葉片，15動葉片，19手部支撐板，20手部活塞，23左手部，24左V型塊，25底座上蓋，26支撐架，27傳動齒輪，28齒輪軸，29底座，30小齒輪，31伺服電機，110油孔一，111油孔二，112油孔三，113油孔四，114油孔五，117油孔六，118油孔七，119通槽。
【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型做進一步的說明。
[0025]參見圖1、圖2。一種上下料機械手，包括機身裝配體、臂部裝配體以及手腕部裝配體;機身裝配體與臂部裝配體通過螺柱和導(dǎo)柱連接，臂部裝配體和手腕部裝配體通過螺栓固連；
[0026]機身裝配體包括總支撐板1、支撐板上蓋2、保持架3、螺柱4、導(dǎo)柱、底座上蓋25、支撐架26、傳動齒輪27、小齒輪30、伺服電機31、齒輪軸28以及底座29;臂部裝配體包括小臂后蓋6、小臂活塞缸7、小臂活塞8;手腕部裝配體包括回轉(zhuǎn)缸后端蓋9、回轉(zhuǎn)缸底蓋10、回轉(zhuǎn)油缸
11、回轉(zhuǎn)缸如蓋12、手部驅(qū)動油缸13、固走葉片14、動葉片15、手部活塞20、手部支撐板19、手部以及V型塊;機械手通過伺服電機31為動力輸入，通過小齒輪30帶動傳動齒輪27轉(zhuǎn)動，進而帶動齒輪軸28轉(zhuǎn)動，由于螺柱4與齒輪軸28為過盈配合，因此螺柱4隨齒輪軸28轉(zhuǎn)動，使與之用螺紋連接的小臂后蓋6可以沿著兩根導(dǎo)柱上下移動，進而帶動臂部裝配體和手腕部裝配體上下移動，達到上下料的目的。
[0027]參見圖1、圖3。保持架3與總支撐板I通過螺栓固連，總支撐板I背面設(shè)有加強筋;螺柱4與支撐板上蓋2和底座上蓋25間隙配合，與齒輪軸過盈配合;導(dǎo)柱的數(shù)量為兩個，分別為導(dǎo)柱一5和導(dǎo)柱二50，固連于保持架3與底座上蓋25之間；傳動齒輪27與齒輪軸28通過平鍵連接，齒輪軸28通過深溝球軸承與底座29連接。
[0028]參見圖3。小臂活塞缸7與小臂后蓋6通過螺栓固連，小臂后蓋6上方設(shè)有I個螺柱孔，2個導(dǎo)柱孔以及設(shè)有I個使油通往小臂活塞缸的油孔一 110;小臂活塞8和小臂活塞缸7間隙配合。
[0029]參見圖4、圖5、圖6、圖7、圖8和圖9。小臂活塞8與回轉(zhuǎn)缸后端蓋9固連，回轉(zhuǎn)缸后端蓋9、回轉(zhuǎn)缸底蓋10、回轉(zhuǎn)油缸11以及回轉(zhuǎn)缸前蓋12通過螺栓連接固定，通過銷釘定位；回轉(zhuǎn)缸后端蓋9上設(shè)有油孔二111和油孔三112，油孔二 111和油孔三112與回轉(zhuǎn)缸底