懸臂式機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種懸臂式機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床，所述懸臂式機(jī)械手包括：第一滑軌，安裝于數(shù)控機(jī)床的床身；第二滑軌，活動連接于第一滑軌；懸臂，包括活動連接于第二滑軌的基座、橫桿以及設(shè)于橫桿上并沿橫桿長度方向排布的至少兩個拾取裝置；第三滑軌，安裝于基座上，橫桿活動連接于第三滑軌；驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動第二滑軌在第一滑軌上往返運(yùn)動，驅(qū)動懸臂在第二滑軌上往返運(yùn)動，以及驅(qū)動橫桿在第三滑軌上往返運(yùn)動；第一滑軌、第二滑軌和第三滑軌分別朝不同的方向延伸。本實(shí)用新型所提供的懸臂式機(jī)械手，體積小巧，結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。并且可以三軸聯(lián)動，可以任意調(diào)整機(jī)械手的位置進(jìn)行上下料，提高了機(jī)械手的機(jī)動性。
【專利說明】
懸臂式機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床的懸臂式機(jī)械手以及具有該懸臂式機(jī)械手的數(shù)控機(jī)床?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]數(shù)控機(jī)床是一種自動化加工設(shè)備，具有加工精度高、生產(chǎn)效率高的特點(diǎn)，在機(jī)械行業(yè)中的作用越來越重要。雖然數(shù)控機(jī)床的加工效率相對較高，但隨著技術(shù)的迅速發(fā)展，傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床的生產(chǎn)效率已經(jīng)不能滿足市場的需求。
[0003]目前，提高數(shù)控機(jī)床生產(chǎn)效率的方法之一就是使用機(jī)械手來自動上下料，一方面能夠提升換料速度從而提高生產(chǎn)效率，另一方面也能夠減少人工成本?，F(xiàn)有的機(jī)械手為地軌式機(jī)械手，多臺數(shù)控機(jī)床共用一個地軌式機(jī)械手，這種機(jī)械手需要較長的軌道，因此體積較大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占用的安裝空間較大，動作不夠靈活，并且只適用于大型數(shù)控機(jī)床，并不適用于小型數(shù)控機(jī)床?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種懸臂式機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床，旨在提供一種體積小巧、結(jié)構(gòu)簡單、動作靈活的懸臂式機(jī)械手，以提高數(shù)控機(jī)床的生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。
[0005]為達(dá)以上目的，本實(shí)用新型提出一種懸臂式機(jī)械手，應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床，包括:
[0006]第一滑軌，安裝于所述數(shù)控機(jī)床的床身；
[0007]第二滑軌，活動連接于所述第一滑軌；
[0008]懸臂，包括活動連接于所述第二滑軌的基座、橫桿以及設(shè)于所述橫桿上并沿所述橫桿長度方向排布的至少兩個拾取裝置；
[0009]第三滑軌，安裝于所述基座上，所述橫桿活動連接于所述第三滑軌；
[0010]驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述第二滑軌在所述第一滑軌上往返運(yùn)動，驅(qū)動所述懸臂在所述第二滑軌上往返運(yùn)動，以及驅(qū)動所述橫桿在所述第三滑軌上往返運(yùn)動；[〇〇11]所述第一滑軌、第二滑軌和第三滑軌分別朝不同的方向延伸。
[0012]優(yōu)選地，所述拾取裝置包括分別朝向不同方向的第一拾取子裝置和第二拾取子裝置;所述橫桿包括旋轉(zhuǎn)部和連接部，所述拾取裝置設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)部，所述連接部活動連接于所述第三滑軌，所述旋轉(zhuǎn)部活動連接于所述連接部;所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)還驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)部旋轉(zhuǎn)， 以使所述第一拾取子裝置和所述第二拾取子裝置輪流拾取工件。
[0013]優(yōu)選地，所述第一拾取子裝置和所述第二拾取子裝置分別朝向兩個相反的方向。 [〇〇14]優(yōu)選地，所述拾取裝置包括連接于所述連接部的基板，所述第一拾取子裝置和所述第二拾取子裝置為分別連接于所述基板相對的兩面的吸盤。
[0015]優(yōu)選地，所述第一拾取子裝置和所述第二拾取子裝置分別包括至少兩個吸盤。
[0016]優(yōu)選地，所述拾取裝置包括吸盤，通過所述吸盤吸取工件。[〇〇17]優(yōu)選地，，所述第一滑軌沿所述數(shù)控機(jī)床Y軸延伸，所述第二滑軌沿所述數(shù)控機(jī)床Z軸延伸，所述第三滑軌沿所述數(shù)控機(jī)床X軸延伸。
[0018]優(yōu)選地，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)，通過所述伺服電機(jī)驅(qū)動所述第二滑軌和所述懸臂運(yùn)動。
[0019]優(yōu)選地，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)或氣缸，通過所述電機(jī)或氣缸驅(qū)動所述橫桿在所述第三滑軌上運(yùn)動。
[0020]本實(shí)用新型同時(shí)提出一種數(shù)控機(jī)床，包括床身以及安裝于所述床身的數(shù)控系統(tǒng)、物料架、工作臺和懸臂式機(jī)械手，所述數(shù)控系統(tǒng)控制所述懸臂式機(jī)械手在所述物料架和工作臺之間取放工件。所述懸臂式機(jī)械手包括:第一滑軌，安裝于所述數(shù)控機(jī)床的床身;第二滑軌，活動連接于所述第一滑軌；懸臂，包括活動連接于所述第二滑軌的基座、橫桿以及設(shè)于所述橫桿上并沿所述橫桿長度方向排布的至少兩個拾取裝置;第三滑軌，安裝于所述基座上，所述橫桿活動連接于所述第三滑軌;驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述第二滑軌在所述第一滑軌上往返運(yùn)動，驅(qū)動所述懸臂在所述第二滑軌上往返運(yùn)動，以及驅(qū)動所述橫桿在所述第三滑軌上往返運(yùn)動;所述第一滑軌、第二滑軌和第三滑軌分別朝不同的方向延伸。
[0021]本實(shí)用新型所提供的一種懸臂式機(jī)械手，可以一對一的形式直接安裝于數(shù)控機(jī)床，體積小巧，減小了安裝空間，結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，能夠快速有效的實(shí)現(xiàn)自動上下料，在自動上下料時(shí)速度快，經(jīng)測試換料時(shí)間僅需8秒。而且通過旋轉(zhuǎn)橫桿使用兩個方向的拾取子裝置輪流拾取工件，可以節(jié)省物料等待時(shí)間，實(shí)現(xiàn)連續(xù)加工，并且每次能取放多個工件，因此大大提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。本實(shí)用新型實(shí)施例的懸臂式機(jī)械手既適用于大型數(shù)控機(jī)床，又適用于小型數(shù)控機(jī)床。
[0022]并且，本實(shí)用新型實(shí)施例的懸臂式機(jī)械手可以在數(shù)控機(jī)床的X軸、Y軸和Z軸三個方向上移動，實(shí)現(xiàn)了三軸聯(lián)動，可以任意調(diào)整機(jī)械手的位置進(jìn)行上下料，沒有調(diào)節(jié)死角，提高了機(jī)械手的機(jī)動性和靈活性，使得機(jī)械手在拾取工件時(shí)定位更加準(zhǔn)確，縮短了上下料時(shí)間，進(jìn)一步提尚了生廣效率。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施例的懸臂式機(jī)械手安裝于數(shù)控機(jī)床的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2是圖1中的懸臂式機(jī)械手的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]附圖中:
[0026]100-床身；110-物料架
[0027]120-工作臺；130-工件
[0028]200-第一滑軌；300-第二滑軌
[0029]400-懸臂；410-基座
[0030]420-橫桿；421-旋轉(zhuǎn)部
[0031]422-連接部；4221-軸承座
[0032]4222-連接座；430-拾取裝置
[0033]431-第一拾取子裝置；432-第二拾取子裝置
[0034]433-基板；500-第三滑軌
[0035]610-減速機(jī)；620-電機(jī)
[0036]630-氣缸；640-連接板
[0037]本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。 【具體實(shí)施方式】
[0038]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0039]參見圖1，提出本實(shí)用新型的懸臂式機(jī)械手一實(shí)施例，所述懸臂式機(jī)械手應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床。如圖1所示，數(shù)控機(jī)床包括床身100以及安裝于床身的數(shù)控系統(tǒng)、物料架110和工作臺120,懸臂式機(jī)械手則安裝于床身100上，物料架110用于放置待加工工件130和已加工工件130,數(shù)控系統(tǒng)控制懸臂式機(jī)械手在物料架110和工作臺120之間取放工件130，即:懸臂式機(jī)械手拾取物料架110上的待加工工件130放置于工作臺120上，加工完畢后，再拾取工作臺 120上的已加工工件130放置于物料架110上，如此循環(huán)往復(fù)。
[0040]如圖1、圖2所示，懸臂式機(jī)械手包括第一滑軌200、第二滑軌300、第三滑軌500、懸臂400和驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第一滑軌200、第二滑軌300和第三滑軌500分別朝不同的方向延伸。
[0041]第一滑軌200安裝于床身100上，沿?cái)?shù)控機(jī)床Y軸延伸，從物料架110位置延伸至工作臺120位置，位于物料架110和工作臺120的側(cè)面;第二滑軌300活動連接于第一滑軌200， 可以沿第一滑軌200往返運(yùn)動，第二滑軌200沿?cái)?shù)控機(jī)床Z軸延伸。[〇〇42] 懸臂400活動連接于第二滑軌300,可以沿第二滑軌300往返運(yùn)動，懸臂400包括活動連接于第二滑軌300的基座410、橫桿420以及設(shè)于橫桿420上并沿橫桿420長度方向排布的至少兩個拾取裝置430，通過拾取裝置430取放物料架110和工作臺120上的工件130，每一拾取裝置可以拾取一個工件130,因此每次可以拾取至少兩個工件130。[〇〇43]第三滑軌500安裝于懸臂400的基座410上，沿?cái)?shù)控機(jī)床X軸延伸，橫桿500活動連接于第三滑軌500，可在第三滑軌500上往返運(yùn)動。[〇〇44] 驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二滑軌300在第一滑軌200上往返運(yùn)動(即前后移動)，從而帶動連接于第二滑軌300上的懸臂400在物料架110和工作臺120之間往返運(yùn)動；驅(qū)動懸臂400在第二滑軌300上往返運(yùn)動(即上下移動)，從而使得懸臂400的拾取裝置430可以取放物料架110 和工作臺120上的工件130;驅(qū)動懸臂400的橫桿420在第三滑軌500上往返運(yùn)動(即左右運(yùn)動)，從而使得懸臂400的拾取裝置430可以左右移動對準(zhǔn)物料架110和工作臺120上的工件 130。數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)數(shù)控機(jī)床的加工進(jìn)程適時(shí)控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二滑軌300、懸臂400和懸臂橫桿420的運(yùn)動，并適時(shí)控制拾取裝置430取放工件130，實(shí)現(xiàn)工件130的全自動加工。由于本實(shí)用新型實(shí)施例的懸臂式機(jī)械手可以在數(shù)控機(jī)床的X軸、Y軸和Z軸三個方向上移動，實(shí)現(xiàn)了三軸聯(lián)動，可以任意調(diào)整機(jī)械手的位置進(jìn)行上下料，沒有調(diào)節(jié)死角，提高了機(jī)械手的機(jī)動性，使得機(jī)械手在拾取工件130時(shí)定位更加準(zhǔn)確，縮短了上下料時(shí)間。
[0045] 本實(shí)用新型實(shí)施例中，驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，該電機(jī)優(yōu)選為伺服電機(jī)，通過伺服電機(jī)驅(qū)動第二滑軌300和懸臂400運(yùn)動。如驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括兩個伺服電機(jī)，其中一個伺服電機(jī)驅(qū)動第二滑軌300沿Y軸運(yùn)動，可以安裝于第一滑軌200的端部，另一個伺服電機(jī)驅(qū)動懸臂400沿Z 軸運(yùn)動，可以安裝于第二滑軌300的端部，驅(qū)動懸臂400運(yùn)動的伺服電機(jī)優(yōu)選為帶抱閘的伺服電機(jī)。通過伺服電機(jī)驅(qū)動，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在Y軸和Z軸上的精確定位。[〇〇46]驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以通過電機(jī)(優(yōu)選伺服電機(jī))驅(qū)動懸臂400的橫桿420在第三滑軌500上往返運(yùn)動。本實(shí)施例中，如圖2所示，驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括一氣缸630，通過氣缸630驅(qū)動橫桿420在第三滑軌500上往返運(yùn)動。電機(jī)或氣缸可以安裝在懸臂400的基座410上。
[0047]進(jìn)一步地，拾取裝置430優(yōu)選為吸盤式拾取裝置，包括吸盤和真空裝置，通過真空裝置抽取吸盤中的空氣，使得吸盤與工件130之間形成真空，從而吸取工件130，反之當(dāng)真空狀態(tài)消失時(shí)則釋放工件130。
[0048]進(jìn)一步地，如圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例中，拾取裝置430包括分別朝向不同方向的第一拾取子裝置410和第二拾取子裝置420，即二者的朝向呈夾角Θ，且0<θ < 180度，此時(shí)，每一個拾取裝置430可以拾取兩個工件130。優(yōu)選地，第一拾取子裝置410和第二拾取子裝置420分別朝向兩個相反的方向，S卩θ = 180度，以避免兩個拾取子裝置410上的工件130相互干擾。橫桿420包括旋轉(zhuǎn)部421和連接部422，拾取裝置430設(shè)于旋轉(zhuǎn)部421，連接部422活動連接于第三滑軌500，旋轉(zhuǎn)部421活動連接于連接部422。同時(shí)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)還驅(qū)動橫桿420的旋轉(zhuǎn)部421旋轉(zhuǎn)，以使第一拾取子裝置431和第二拾取子裝置432輪流拾取工件130，例如:當(dāng)懸臂400位于工作臺120上方時(shí)，第一拾取子裝置431拾取工作臺120上的已加工工件130后，驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動橫桿420的旋轉(zhuǎn)部421旋轉(zhuǎn)，以使第二拾取子裝置432對準(zhǔn)工作臺120，將待加工工件130放置于工作臺120上，從而使得數(shù)控機(jī)床可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)加工，無需等待機(jī)械手返回物料架110拾取工件130，節(jié)省了等待時(shí)間，提高了加工效率。驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過電機(jī)驅(qū)動橫桿420的旋轉(zhuǎn)部421旋轉(zhuǎn)，該電機(jī)優(yōu)選為伺服電機(jī)，以提高橫桿420旋轉(zhuǎn)定位的精度。
[0049]如圖2所示，本實(shí)施例中，拾取裝置430還包括連接于橫桿420的基板433，第一拾取子裝置431和第二拾取子裝置432為分別連接于基板433相對的兩面的吸盤，即第一拾取子裝置431和第二拾取子裝置432分別朝向兩個相反的方向。優(yōu)選地，第一拾取子裝置431和第二拾取子裝置432分別包括至少兩個吸盤，本實(shí)施例中，第一拾取子裝置431和第二拾取子裝置432分別包括四個吸盤，即基板433相對的兩面對稱設(shè)置了四對吸盤，并且橫桿420上沿長度方向排布了四個拾取裝置430，因此每次能同時(shí)取放四個工件130，加工效率高。
[0050]如圖2所示，本實(shí)施例中，橫桿420的連接部422包括軸承座4221和連接座4222，通過滑塊活動連接于第三滑軌500上;旋轉(zhuǎn)部421包括旋轉(zhuǎn)軸、容置于軸承座4221內(nèi)的軸承和容置于連接座4222內(nèi)的聯(lián)軸器，拾取裝置430設(shè)置于旋轉(zhuǎn)軸上;旋轉(zhuǎn)軸、軸承座4221內(nèi)的軸承和連接座4222內(nèi)的聯(lián)軸器依次連接，連接座4222內(nèi)的聯(lián)軸器通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)的減速機(jī)610連接驅(qū)動機(jī)構(gòu)的電機(jī)620，該電機(jī)620優(yōu)選為伺服電機(jī)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過電機(jī)620驅(qū)動旋轉(zhuǎn)部421旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動機(jī)構(gòu)還通過氣缸630推動橫桿420的連接部422在第三滑軌500上運(yùn)動，進(jìn)而帶動整個橫桿420沿X軸運(yùn)動，氣缸630與連接部422之間通過連接板640連接。軸承座4221、連接座4222、減速機(jī)610、電機(jī)620和氣缸630均安裝于懸臂基座410內(nèi)，以提高安全性。
[0051 ]本實(shí)用新型實(shí)施例的懸臂式機(jī)械手的具體工作流程如下:
[0052]首次使用時(shí)，首先對懸臂式機(jī)械手進(jìn)行定位以及原點(diǎn)的設(shè)置，設(shè)置好以后便可以重復(fù)使用。當(dāng)需要加工產(chǎn)品時(shí)，先把待加工工件130放置在物料架110上，物料架110包括待加工區(qū)和已加工區(qū)，待加工區(qū)放置待加工工件130，已加工區(qū)放置已加工工件130。啟動數(shù)控機(jī)床后，數(shù)控系統(tǒng)控制懸臂式機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二滑軌300、懸臂400和懸臂的橫桿420分別在第一滑軌200、第二滑軌300和第三滑軌500上進(jìn)行移動定位，使得懸臂橫桿420上的每一個拾取裝置430對準(zhǔn)物料架110上的一個待加工工件130。
[0053]首次拾取待加工工件130時(shí)，數(shù)控系統(tǒng)控制拾取裝置430的第一拾取子裝置431拾取待加工工件130后，控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)橫桿420，再利用第二拾取子裝置432拾取待加工工件 130。
[0054]接著，數(shù)控系統(tǒng)控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二滑軌300在第一滑軌200上往工作臺120運(yùn)動，當(dāng)移動到位后，控制第二拾取子裝置432將待加工工件130放置到工作臺120上，然后控制懸臂式機(jī)械手回歸原點(diǎn)。
[0055]數(shù)控機(jī)床對待加工工件130進(jìn)行加工，加工完成之后，數(shù)控系統(tǒng)再控制懸臂式機(jī)械手移動至工作臺120，利用第二拾取子裝置432拾取已加工工件130，并旋轉(zhuǎn)橫桿420，將第一拾取子裝置431的待加工工件130放置于工作臺120。
[0056]最后，數(shù)控系統(tǒng)控制懸臂式機(jī)械手返回物料架110，將第二拾取子裝置432上的已加工工件130放置于物料架110，并利用第二拾取子裝置432拾取物料架上的待加工工件130，與此同時(shí)，數(shù)控機(jī)床對工作臺120上的待加工工件130進(jìn)行加工，當(dāng)加工完成后，數(shù)控系統(tǒng)再控制懸臂式機(jī)械手移動至工作臺120拾取已加工工件130和放置待加工工件130，如此循環(huán)往復(fù)。
[0057]本實(shí)用新型實(shí)施例的懸臂式機(jī)械手，可以一對一的形式直接安裝于數(shù)控機(jī)床，體積小巧，減小了安裝空間，結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，能夠快速有效的實(shí)現(xiàn)自動上下料，在自動上下料時(shí)速度快，經(jīng)測試換料時(shí)間僅需8秒。而且通過旋轉(zhuǎn)橫桿420使用兩個方向的拾取子裝置(431，432)輪流拾取工件130，可以節(jié)省物料等待時(shí)間，實(shí)現(xiàn)連續(xù)加工，并且每次能取放多個工件130，因此大大提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。本實(shí)用新型實(shí)施例的懸臂式機(jī)械手既適用于大型數(shù)控機(jī)床，又適用于小型數(shù)控機(jī)床。
[0058]并且，本實(shí)用新型實(shí)施例的懸臂式機(jī)械手可以在數(shù)控機(jī)床的X軸、Y軸和Z軸三個方向上移動，實(shí)現(xiàn)了三軸聯(lián)動，可以任意調(diào)整機(jī)械手的位置進(jìn)行上下料，沒有調(diào)節(jié)死角，提高了機(jī)械手的機(jī)動性和靈活性，使得機(jī)械手在拾取工件130時(shí)定位更加準(zhǔn)確，縮短了上下料時(shí)間，進(jìn)一步提尚了生廣效率。
[0059]本實(shí)用新型同時(shí)提出一種數(shù)控機(jī)床，該數(shù)控機(jī)床包括床身以及安裝于床身的數(shù)控系統(tǒng)、物料架、工作臺和懸臂式機(jī)械手，數(shù)控系統(tǒng)控制懸臂式機(jī)械手在所述物料架和工作臺之間取放工件。懸臂式機(jī)械手包括:第一滑軌，安裝于床身;第二滑軌，活動連接于所述第一滑軌;懸臂，包括活動連接于所述第二滑軌的基座、橫桿以及設(shè)于所述橫桿上并沿所述橫桿長度方向排布的至少兩個拾取裝置;第三滑軌，安裝于所述基座上，所述橫桿活動連接于所述第三滑軌;驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述第二滑軌在所述第一滑軌上往返運(yùn)動，驅(qū)動所述懸臂在所述第二滑軌上往返運(yùn)動，以及驅(qū)動所述橫桿在所述第三滑軌上往返運(yùn)動;所述第一滑軌、第二滑軌和第三滑軌分別朝不同的方向延伸。本實(shí)施例中所描述的懸臂式機(jī)械手為本實(shí)用新型中上述實(shí)施例所涉及的懸臂式機(jī)械手，在此不再贅述。
[0060]本實(shí)用新型實(shí)施例的數(shù)控機(jī)床，通過安裝一體積小巧，結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活的懸臂式機(jī)械手，可以通過懸臂式機(jī)械手實(shí)現(xiàn)快速有效的自動上下料，在自動上下料時(shí)速度快，經(jīng)測試換料時(shí)間僅需8秒。而且通過旋轉(zhuǎn)懸臂式機(jī)械手的橫桿使用兩個方向的拾取子裝置輪流拾取工件，可以節(jié)省物料等待時(shí)間，實(shí)現(xiàn)連續(xù)加工，并且每次能取放多個工件，因此大大提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。并且，由于懸臂式機(jī)械手可以在數(shù)控機(jī)床的X軸、Y軸和Z軸三個方向上移動，實(shí)現(xiàn)了三軸聯(lián)動，可以任意調(diào)整機(jī)械手的位置進(jìn)行上下料，沒有調(diào)節(jié)死角，提高了機(jī)械手的機(jī)動性，使得機(jī)械手在拾取工件時(shí)定位更加準(zhǔn)確，縮短了上下料時(shí)間，進(jìn)一步提尚了生廣效率。
[0061]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，不能因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種懸臂式機(jī)械手，應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床，其特征在于，包括: 第一滑軌(200)，安裝于所述數(shù)控機(jī)床的床身(100); 第二滑軌(300 )，活動連接于所述第一滑軌(200); 懸臂(400)，包括活動連接于所述第二滑軌(300)的基座(410)、橫桿(420)以及設(shè)于所述橫桿(420)上并沿所述橫桿(420)長度方向排布的至少兩個拾取裝置(430); 第三滑軌(500)，安裝于所述基座(410)，所述橫桿(420)活動連接于所述第三滑軌(500); 驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動所述第二滑軌(300)在所述第一滑軌(200)上往返運(yùn)動，驅(qū)動所述懸臂(400)在所述第二滑軌(300)上往返運(yùn)動，以及驅(qū)動所述橫桿(420)在所述第三滑軌(500)上往返運(yùn)動； 所述第一滑軌(200)、第二滑軌(300)和第三滑軌(500)分別朝不同的方向延伸。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸臂式機(jī)械手，其特征在于，所述拾取裝置(430)包括分別朝向不同方向的第一拾取子裝置(431)和第二拾取子裝置(432);所述橫桿(420)包括旋轉(zhuǎn)部(421)和連接部(422)，所述拾取裝置(430)設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)部(421)，所述連接部(422)活動連接于所述第三滑軌(500)，所述旋轉(zhuǎn)部(421)活動連接于所述連接部(422);所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)還驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)部(421)旋轉(zhuǎn)，以使所述第一拾取子裝置(431)和所述第二拾取子裝置(432)輪流拾取工件(I 30)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的懸臂式機(jī)械手，其特征在于，所述第一拾取子裝置(431)和所述第二拾取子裝置(432)分別朝向兩個相反的方向。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的懸臂式機(jī)械手，其特征在于，所述拾取裝置(430)包括連接于所述連接部(422)的基板(433)，所述第一拾取子裝置(431)和所述第二拾取子裝置(432)為分別連接于所述基板(433)相對的兩面的吸盤。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的懸臂式機(jī)械手，其特征在于，所述第一拾取子裝置(431)和所述第二拾取子裝置(432)分別包括至少兩個吸盤。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸臂式機(jī)械手，其特征在于，所述拾取裝置(430)包括吸盤，通過所述吸盤吸取工件(130)。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的懸臂式機(jī)械手，其特征在于，所述第一滑軌(200)沿所述數(shù)控機(jī)床Y軸延伸，所述第二滑軌(300)沿所述數(shù)控機(jī)床Z軸延伸，所述第三滑軌(500)沿所述數(shù)控機(jī)床X軸延伸。8.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的懸臂式機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)，通過所述伺服電機(jī)驅(qū)動所述第二滑軌(300)和所述懸臂(400)運(yùn)動。9.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的懸臂式機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)或氣缸，通過所述電機(jī)或氣缸驅(qū)動所述橫桿(420)在所述第三滑軌(500)上運(yùn)動。10.一種數(shù)控機(jī)床，包括床身以及安裝于所述床身的數(shù)控系統(tǒng)、物料架和工作臺，其特征在于，還包括如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的懸臂式機(jī)械手，所述數(shù)控系統(tǒng)控制所述懸臂式機(jī)械手在所述物料架和工作臺之間取放工件。
【文檔編號】B23Q7/04GK205572021SQ201620283727
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年4月7日
【發(fā)明人】夏軍, 羅育銀, 李光中, 李立
【申請人】深圳市創(chuàng)世紀(jì)機(jī)械有限公司