本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種采茶機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著勞動(dòng)力成本的增高，茶葉采摘的成本占茶葉生產(chǎn)總成本的比例越來越高，而且一些茶葉種植地區(qū)在采茶旺季難以找到足夠的人手及時(shí)將茶葉采摘加工造成損失。因此我們急需研發(fā)采茶機(jī)器來代替人工采茶，目前的采茶機(jī)器大多是不經(jīng)篩選的將新老葉等一起剪切下來，或是采用人工進(jìn)行識(shí)別輔助式的采摘機(jī)器，遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到機(jī)械化采摘的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問題，提供一種采茶機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)機(jī)械夾持與剪切茶葉的功能。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種采茶機(jī)械手，包括連接盤、CCD圖像傳感器、氣缸、連桿、夾持剪切裝置、壓力傳感器、刀片，其特征在于，所述連桿一端分別固定于連接盤下表面兩側(cè)，所述連桿另一端與夾持剪切裝置通過鉸接方式連接，所述氣缸一端分別固定于連接盤左右兩側(cè)，所述氣缸另一端通過鉸接方式與夾持剪切裝置連接，所述CCD圖像傳感器位于連接盤下表面中心位置，所述壓力傳感器位于夾持剪切裝置末端，所述夾持剪切裝置末端外側(cè)安裝有刀片。

進(jìn)一步的，所述夾持剪切裝置為半月形。

進(jìn)一步的，所述CCD圖像傳感器為2048數(shù)碼線掃描型CCD圖像傳感器。

進(jìn)一步的，所述氣缸為單向氣缸。

進(jìn)一步的，所述連接盤中間有一空心管狀結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述刀片采用螺絲固定于夾持剪切裝置末端外側(cè)。

本實(shí)用新型的有益效果是：使用夾持剪切裝置夾住CCD傳感器識(shí)別的茶葉，再利用刀片將茶葉莖部剪斷從而達(dá)到采摘的目的，本實(shí)用新型完全仿照人工采摘的方法，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械夾持與剪切茶葉的功能。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型的整體效果示意圖；

圖中標(biāo)號(hào)說明：1-連接盤、2-CCD圖像傳感器、3-氣缸、4-連桿、5-夾持剪切裝置、6-壓力傳感器、7-刀片。

具體實(shí)施方式

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例，來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。

如圖1所示，一種采茶機(jī)械手，包括連接盤1、兩個(gè)連桿4、兩個(gè)氣缸3、CCD圖像傳感器2、夾持剪切裝置5、壓力傳感器6，連桿4一端分別固定于連接盤1下表面兩側(cè)，連桿4另一端與夾持剪切裝置5通過鉸接方式連接，氣缸3一端分別固定于連接盤1左右兩側(cè)，氣缸另一端通過鉸接方式與夾持剪切裝置5連接，CCD圖像傳感器2位于連接盤1下表面中心位置，壓力傳感器6位于夾持剪切裝置5末端，夾持剪切裝置5末端外側(cè)安裝有刀片7。

夾持剪切裝置5為半月形，CCD圖像傳感器2為2048數(shù)碼線掃描型CCD圖像傳感器，氣缸3為單向氣缸，連接盤1中間有一空心管狀結(jié)構(gòu)，刀片7采用螺絲固定于夾持剪切裝置5末端外側(cè)。

夾持剪切裝置5在氣缸3推動(dòng)下將需要采摘的茶葉夾住，壓力傳感器6檢測到茶葉被夾住后，夾持剪切裝置5繼續(xù)在氣缸3推動(dòng)下向中間運(yùn)動(dòng)使用外側(cè)的刀片7將茶葉莖部切斷。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。