本實(shí)用新型涉及一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人教學(xué)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，國內(nèi)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也發(fā)展迅速，由此帶來社會(huì)對機(jī)器人技術(shù)人才的需求急為迫切，越來越多的中、高職院校及高等學(xué)府開始重視對此類專項(xiàng)人才的培養(yǎng)，逐步開設(shè)了機(jī)器人專業(yè)，創(chuàng)建機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室以滿足社會(huì)對于人才的需求。

相關(guān)的教學(xué)機(jī)器人設(shè)備是否能符合教學(xué)要求顯得尤為重要。目前，工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)教學(xué)平臺(tái)缺乏、系統(tǒng)開放性差、成本偏高難以普及的現(xiàn)狀，尤其針對機(jī)器人的抓手操作機(jī)構(gòu)，無法觀察各傳動(dòng)單元是如何傳動(dòng)的，很難能夠讓學(xué)生從機(jī)器人抓手的基本原理、機(jī)械裝配、限制了機(jī)器人相關(guān)人才的輸出，不利于機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的是為了克服現(xiàn)有的機(jī)器人的抓手操作機(jī)構(gòu)，無法觀察各傳動(dòng)單元是如何傳動(dòng)的，很難能夠讓學(xué)生從機(jī)器人抓手的基本原理、機(jī)械裝配的問題。本實(shí)用新型的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，部件簡單，組裝方便，便于操作，且方便學(xué)員觀察各部件的傳動(dòng)關(guān)系，便于演示，方便學(xué)員學(xué)習(xí)，容易實(shí)現(xiàn)，成本較低，具有良好的應(yīng)用前景。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：

一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括圓臺(tái)基座，所述圓臺(tái)基座的上部安裝有旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)的上部安裝有支撐板，所述支撐板的一側(cè)設(shè)置有移動(dòng)關(guān)節(jié)座，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定在支撐板的一側(cè)，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座內(nèi)嵌入有水平設(shè)置的移動(dòng)臂，所述移動(dòng)臂的前端部鉸接有U型連接片，所述U型連接片的兩側(cè)邊上貫穿有連接軸銷，所述連接軸銷上套接有抓取臂，所述抓取臂的前端通過抓取氣缸與抓取手相連接，所述抓取氣缸控制抓取手的抓取或松開。

前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述移動(dòng)臂的后端設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)氣缸。

前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述水平驅(qū)動(dòng)氣缸與移動(dòng)臂的連接處設(shè)置有擋板，所述擋板用于防止移動(dòng)臂滑出移動(dòng)關(guān)節(jié)座。

前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)通過嵌入在圓臺(tái)基座內(nèi)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述支撐板的底部還固定有位置傳感器，所述位置傳感器的探頭位于移動(dòng)臂延伸出移動(dòng)關(guān)節(jié)座處的正下方，用于檢測移動(dòng)臂的水平位移。

前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述支撐板的上端部為圓弧過渡。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，部件簡單，組裝方便，便于操作，且方便學(xué)員觀察各部件的傳動(dòng)關(guān)系，便于演示，方便學(xué)員學(xué)習(xí)，容易實(shí)現(xiàn)，成本較低，具有良好的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中標(biāo)記的含義如下：

1：圓臺(tái)基座；2：旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)；3：支撐板；4：移動(dòng)關(guān)節(jié)座；5：移動(dòng)臂；6：連接軸銷；7：抓取臂；8：抓取氣缸；9：抓取手；10：水平驅(qū)動(dòng)氣缸；11：擋板；12：位置傳感器；13：回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合說明書附圖，對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

如圖1所示，本實(shí)用新型的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，包括圓臺(tái)基座1，所述圓臺(tái)基座的上部安裝有旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)2，所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)2的上部安裝有支撐板3，所述支撐板3的一側(cè)設(shè)置有移動(dòng)關(guān)節(jié)座4，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座4通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)13固定在支撐板3的一側(cè)，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座4內(nèi)嵌入有水平設(shè)置的移動(dòng)臂5，所述移動(dòng)臂5的前端部鉸接有U型連接片，所述U型連接片的兩側(cè)邊上貫穿有連接軸銷6，所述連接軸銷6上套接有抓取臂7，所述抓取臂7的前端通過抓取氣缸8與抓取手9相連接，所述抓取氣缸8控制抓取手9的抓取或松開。

所述移動(dòng)臂5的后端設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)氣缸10，水平驅(qū)動(dòng)氣缸10與移動(dòng)臂5的連接處設(shè)置有擋板11，所述擋板11用于防止移動(dòng)臂5滑出移動(dòng)關(guān)節(jié)座4。

所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)2通過嵌入在圓臺(tái)基座1內(nèi)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)2能夠控制移動(dòng)關(guān)節(jié)座4實(shí)現(xiàn)360°轉(zhuǎn)動(dòng)，水平驅(qū)動(dòng)氣缸10控制移動(dòng)臂5水平方向的前、后移動(dòng)，抓取臂7可以沿著U型連接片實(shí)270°轉(zhuǎn)動(dòng)，從而容易調(diào)節(jié)抓取手9的位置，當(dāng)抓取手9到位后通過抓取氣缸8控制抓取手9的抓取或松開，操作方便，便于觀察傳動(dòng)情況。

所述支撐板3的底部還固定有位置傳感器12，所述位置傳感器12的探頭位于移動(dòng)臂5延伸出移動(dòng)關(guān)節(jié)座4處的正下方，用于檢測移動(dòng)臂5的水平位移。

所述支撐板3的上端部為圓弧過渡，放置邊角過于鋒利刮傷人體。

綜上所述，本實(shí)用新型的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，部件簡單，組裝方便，便于操作，且方便學(xué)員觀察各部件的傳動(dòng)關(guān)系，便于演示，方便學(xué)員學(xué)習(xí)，容易實(shí)現(xiàn)，成本較低，具有良好的應(yīng)用前景。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。