本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種仿人機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人領(lǐng)域也發(fā)生了驚人的變化，越來越多的人形機(jī)器人進(jìn)入人們的視野，也越來越多的人形機(jī)器人進(jìn)入了量產(chǎn)。目前人形機(jī)器人存在的問題是，由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部件多，對(duì)其運(yùn)動(dòng)過程的控制較為復(fù)雜，而且需要運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的及時(shí)回饋。為此，我們提出一種仿人機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種仿人機(jī)器人的控制系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種仿人機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括智能決策主控制機(jī)、CAN總線、下肢控制裝置和上肢及頭腰部控制裝置，所述CAN總線包括下肢控制總線和上肢及頭腰部控制總線，所述下肢控制裝置包括第一驅(qū)動(dòng)器、第一編碼器和第一電機(jī)，所述上肢及頭腰部控制裝置包括第二驅(qū)動(dòng)器、第二編碼器和第二電機(jī)，所述智能決策主控制機(jī)電性雙向連接有運(yùn)動(dòng)控制主控制機(jī)，所述運(yùn)動(dòng)控制主控制機(jī)分別電性輸入連接有慣性測(cè)量單元和六維力傳感器，所述控制主控制機(jī)分別電性雙向連接下肢控制總線和上肢及頭腰部控制總線，所述下肢控制總線電性雙向連接第一驅(qū)動(dòng)器，所述第一驅(qū)動(dòng)器電性輸出連接第一電機(jī)，所述第一電機(jī)電性輸出連接第一編碼器，所述第一編碼器電性輸出連接第一驅(qū)動(dòng)器，所述上肢及頭腰部控制總線電性雙向連接第二驅(qū)動(dòng)器，所述第二驅(qū)動(dòng)器電性輸出連接第二電機(jī)，所述第二電機(jī)電性輸出連接第二編碼器，所述第二編碼器電性輸出連接第二驅(qū)動(dòng)器。

優(yōu)選的，所述運(yùn)動(dòng)控制主控制機(jī)上設(shè)置RJ45接口、串口、PCI插槽、PCIe-Mini插槽和若干 USB接口。

優(yōu)選的，所述慣性測(cè)量單元至少包括三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺儀。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本裝置具有控制精確，回饋及時(shí)的特點(diǎn)；設(shè)置有智能決策主控制機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制主控制機(jī)、下肢控制裝置和上肢及頭腰部控制裝置，分級(jí)控制，各個(gè)模塊負(fù)責(zé)各個(gè)模塊的功能，便于機(jī)器人功能的管理和擴(kuò)展，從而實(shí)現(xiàn)精確控制；設(shè)置有慣性測(cè)量單元、六維力傳感器和編碼器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)及時(shí)回饋。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型控制框圖。

圖中：1智能決策主控制機(jī)、2 CAN總線、21下肢控制總線、22上肢及頭腰部控制總線、3下肢控制裝置、31第一驅(qū)動(dòng)器、32第一電機(jī)、33第一編碼器、4上肢及頭腰部控制裝置、41第二驅(qū)動(dòng)器、42第二電機(jī)、43第二編碼器、5運(yùn)動(dòng)控制主控制機(jī)、6慣性測(cè)量單元、7六維力傳感器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：

一種仿人機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括智能決策主控制機(jī)1、CAN總線2、下肢控制裝置3和上肢及頭腰部控制裝置4，CAN總線2包括下肢控制總線21和上肢及頭腰部控制總線22，下肢控制裝置3包括第一驅(qū)動(dòng)器31、第一編碼器33和第一電機(jī)32，上肢及頭腰部控制裝置4包括第二驅(qū)動(dòng)器41、第二編碼器43和第二電機(jī)42，智能決策主控制機(jī)1電性雙向連接有運(yùn)動(dòng)控制主控制機(jī)5，運(yùn)動(dòng)控制主控制機(jī)5上設(shè)置RJ45接口、串口、PCI插槽、PCIe-Mini插槽和若干 USB接口，運(yùn)動(dòng)控制主控制機(jī)5分別電性輸入連接有慣性測(cè)量單元6和六維力傳感器7，慣性測(cè)量單元6至少包括三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺儀，控制主控制機(jī)5分別電性雙向連接下肢控制總線21和上肢及頭腰部控制總線22，下肢控制總線21電性雙向連接第一驅(qū)動(dòng)器31，第一驅(qū)動(dòng)器31電性輸出連接第一電機(jī)32，第一電機(jī)32電性輸出連接第一編碼器33，第一編碼器33電性輸出連接第一驅(qū)動(dòng)器31，上肢及頭腰部控制總線22電性雙向連接第二驅(qū)動(dòng)器41，第二驅(qū)動(dòng)器41電性輸出連接第二電機(jī)42，第二電機(jī)42電性輸出連接第二編碼器43，第二編碼器43電性輸出連接第二驅(qū)動(dòng)器41。

本裝置具有控制精確，回饋及時(shí)的特點(diǎn)；設(shè)置有智能決策主控制機(jī)1、運(yùn)動(dòng)控制主控制機(jī)5、下肢控制裝置3和上肢及頭腰部控制裝置4，分級(jí)控制，各個(gè)模塊負(fù)責(zé)各個(gè)模塊的功能，便于機(jī)器人功能的管理和擴(kuò)展，從而實(shí)現(xiàn)精確控制；設(shè)置有慣性測(cè)量單元6、六維力傳感器7和編碼器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)及時(shí)回饋。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。