技術總結
空程傳動柔性件耦合自適應機器人手指裝置，屬于機器人手技術領域，包括基座、兩個指段、兩個關節(jié)軸、驅動器、兩個傳動輪、兩個柔性件、過渡傳動機構、中間傳動機構、撥輪、凸塊撥盤、限位撥盤、兩個簧件和限位凸塊。該裝置利用撥輪上的主動凸塊與凸塊撥盤上的從動凸塊之間的空程，實現(xiàn)了耦合與自適應復合抓取模式，既能聯(lián)動兩個關節(jié)捏持物體，也能先轉動第一指段再轉動第二指段握持物體，對不同形狀尺寸物體具有自適應抓取效果；僅利用一個驅動器驅動兩個關節(jié)，無需復雜的傳感和實時控制系統(tǒng)；結構簡單、體積小、重量輕，成本低。

技術研發(fā)人員：陳瀟男;張文增
受保護的技術使用者：清華大學
文檔號碼：201620727851
技術研發(fā)日：2016.07.11
技術公布日：2016.12.14