本發(fā)明涉及一種機(jī)械裝置，具體是一種全方位自動化機(jī)械手。

背景技術(shù)：

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

申請?zhí)枮?01520337436.X的中國專利公開了一種自動化機(jī)械爪，它包括手柄、連桿、爪體和電機(jī)，爪體內(nèi)側(cè)設(shè)有防滑墊，連桿其中一端與爪體可拆卸連接，另一端連接手柄，手柄外表面設(shè)有按壓槽，還包括彈簧座，所述彈簧座設(shè)置于連桿中部，連桿穿過彈簧座，彈簧座與手柄之間設(shè)有恢復(fù)彈簧，連桿外壁遠(yuǎn)離手柄的一端設(shè)有套管套管外壁靠近爪體的一端設(shè)有LED燈，所述電機(jī)設(shè)置于套管外表面，電機(jī)與連桿、爪體相連。

該專利的不足之處在于：該自動化機(jī)械爪包括手柄、電機(jī)和彈簧座，彈簧座與手柄之間設(shè)有恢復(fù)彈簧，使用過程中彈簧需重復(fù)的被壓縮恢復(fù)，使得該自動機(jī)械爪使用時間過程后彈簧的彈性系數(shù)發(fā)生改變，導(dǎo)致機(jī)械爪抓取物料時精準(zhǔn)度降低；連桿外壁遠(yuǎn)離手柄的一端設(shè)有套管套管外壁靠近爪體的一端設(shè)有LED燈，使用LED燈時，該自動化機(jī)械爪需通電，限制了該自動化機(jī)械爪的使用范圍，不方便移動，且在停電時不能使用，受外界因素影響較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種全方位自動化機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種全方位自動化機(jī)械手，包括殼體，殼體兩側(cè)設(shè)有固定軸孔、轉(zhuǎn)軸孔、橫向連桿孔，殼體前側(cè)設(shè)有錐齒輪軸孔，錐齒輪軸孔內(nèi)裝有錐齒輪軸，錐齒輪軸上部設(shè)有第一錐齒輪，第一錐齒輪右側(cè)設(shè)有第二錐齒輪，第二錐齒輪右側(cè)設(shè)有裝在第一轉(zhuǎn)軸上的第一直齒輪，第一轉(zhuǎn)軸右端裝在第一轉(zhuǎn)軸孔內(nèi)，第一轉(zhuǎn)軸右端通過螺紋連接有螺栓，第一直齒輪上部設(shè)有裝在第二轉(zhuǎn)軸上的第二直齒輪，第二直齒輪右側(cè)設(shè)有第一橢圓凸輪，第一橢圓凸輪上部設(shè)有第一縱向爪體，第一縱向爪體裝在殼體后側(cè)的第一縱向連桿孔內(nèi)，第一橢圓凸輪右側(cè)設(shè)有第一偏心凸輪，第一偏心凸輪下部設(shè)有第一橫向爪體，第一橫向爪體裝在殼體右側(cè)的第一橫向連桿孔內(nèi)，第二直齒輪左側(cè)設(shè)有第二橢圓凸輪，第二橢圓凸輪上部設(shè)有第二縱向爪體，第二縱向爪體裝在殼體后側(cè)的第二縱向連桿孔內(nèi)，第二橢圓凸輪左側(cè)設(shè)有第二偏心凸輪，第二偏心凸輪下部設(shè)有第二橫向爪體，第二橫向爪體裝在殼體左側(cè)的第二橫向連桿孔內(nèi)，第二偏心凸輪左側(cè)設(shè)有第三橢圓凸輪，第三橢圓凸輪上部設(shè)有第三縱向爪體，第一縱向爪體、第二縱向爪體、第三縱向爪體均通過套筒裝在固定軸上，第一橢圓凸輪、第二橢圓凸輪、第三橢圓凸輪、第一偏心凸輪、第二偏心凸輪外側(cè)均設(shè)有T型滑槽，T型滑槽內(nèi)裝有T型滑塊，T型滑塊分別設(shè)在第一橫向爪體、第二橫向爪體、第一縱向爪體、第二縱向爪體、第三縱向爪體一端，固定軸和第二轉(zhuǎn)軸兩端設(shè)有通過螺紋連接的螺栓。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述轉(zhuǎn)軸孔包括第一轉(zhuǎn)軸孔和第二轉(zhuǎn)軸孔，連桿孔包括第一橫向連桿孔和第二橫向連桿孔。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述錐齒輪軸下部設(shè)有電機(jī)。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第一直齒輪右側(cè)設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸支撐座，第一轉(zhuǎn)軸支撐座上設(shè)有凹槽。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述第一橫向爪體和第二橫向爪體另一端均設(shè)有水平部分，第一橫向爪體和第二橫向爪體設(shè)有橫臂。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，操作簡便，采用齒輪傳動，傳動穩(wěn)定性高，可靈活調(diào)節(jié)爪體之間的相互配合，提高了抓取物料的準(zhǔn)確度，實(shí)現(xiàn)了多方向全方位的自動抓取物料，效率高，成本低。

附圖說明

圖1為一種全方位自動化機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為一種全方位自動化機(jī)械手裝置第一轉(zhuǎn)軸支撐座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為一種全方位自動化機(jī)械手裝置的T型槽部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為一種全方位自動化機(jī)械手裝置的縱向爪體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為一種全方位自動化機(jī)械手裝置的橫向爪體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-殼體、2-錐齒輪軸、3-電機(jī)、4-第一錐齒輪、5-第二錐齒輪、6-第一轉(zhuǎn)軸、7-第一直齒輪、8-第一轉(zhuǎn)軸支撐座、9-凹槽、10-螺栓、11-第二轉(zhuǎn)軸、12-第二直齒輪、13-第一橢圓凸輪、14-第一縱向爪體、15-第一偏心凸輪、16-第一橫向爪體、17-第二橢圓凸輪、18-第二縱向爪體、19-第二偏心凸輪、20-第二橫向爪體、21-第三橢圓凸輪、22-第三縱向爪體、23-套筒、24-固定軸、25-T型滑槽、26-T型滑塊、27-橫臂、28-水平部分。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例中，一種全方位自動化機(jī)械手，包括殼體1，殼體1兩側(cè)設(shè)有固定軸孔、轉(zhuǎn)軸孔、橫向連桿孔，轉(zhuǎn)軸孔包括第一轉(zhuǎn)軸孔和第二轉(zhuǎn)軸孔，連桿孔包括第一橫向連桿孔和第二橫向連桿孔，殼體1前側(cè)設(shè)有錐齒輪軸孔，錐齒輪軸孔內(nèi)裝有錐齒輪軸2，錐齒輪軸2下部設(shè)有電機(jī)3，錐齒輪軸2上部設(shè)有第一錐齒輪4，第一錐齒輪4右側(cè)設(shè)有第二錐齒輪5，第二錐齒輪5右側(cè)設(shè)有裝在第一轉(zhuǎn)軸6上的第一直齒輪7，第一直齒輪7右側(cè)設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸支撐座8，第一轉(zhuǎn)軸支撐座8上設(shè)有凹槽9，第一轉(zhuǎn)軸6右端裝在第一轉(zhuǎn)軸孔內(nèi)，第一轉(zhuǎn)軸6右端通過螺紋連接有螺栓10，第一直齒輪7上部設(shè)有裝在第二轉(zhuǎn)軸11上的第二直齒輪12，第二直齒輪12右側(cè)設(shè)有第一橢圓凸輪13，第一橢圓凸輪13上部設(shè)有第一縱向爪體14，第一縱向爪體14裝在殼體后側(cè)的第一縱向連桿孔內(nèi)，第一橢圓凸輪13右側(cè)設(shè)有第一偏心凸輪15，第一偏心凸輪15下部設(shè)有第一橫向爪體16，第一橫向爪體16裝在殼體右側(cè)的第一橫向連桿孔內(nèi)，第二直齒輪12左側(cè)設(shè)有第二橢圓凸輪17，第二橢圓凸輪17上部設(shè)有第二縱向爪體18，第二縱向爪體18裝在殼體后側(cè)的第二縱向連桿孔內(nèi)，第二橢圓凸輪17左側(cè)設(shè)有第二偏心凸輪19，第二偏心凸輪19下部設(shè)有第二橫向爪體20，第二橫向爪體20裝在殼體左側(cè)的第二橫向連桿孔內(nèi)，第二偏心凸輪19左側(cè)設(shè)有第三橢圓凸輪21，第三橢圓凸輪21上部設(shè)有第三縱向爪體22，第一縱向爪體14、第二縱向爪體18、第三縱向爪體22均通過套筒23裝在固定軸24上，第一橢圓凸輪13、第二橢圓凸輪17、第三橢圓凸輪21、第一偏心凸輪15、第二偏心凸輪19外側(cè)均設(shè)有T型滑槽25，T型滑槽25內(nèi)裝有T型滑塊26，T型滑塊26分別設(shè)在第一橫向爪體16、第二橫向爪體20、第一縱向爪體14、第二縱向爪體18、第三縱向爪體22一端，第一橫向爪體16和第二橫向爪體20另一端均設(shè)有水平部分28，第一橫向爪體16和第二橫向爪體20設(shè)有橫臂27，固定軸24和第二轉(zhuǎn)軸11兩端設(shè)有通過螺紋連接的螺栓10。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，運(yùn)行穩(wěn)定，本發(fā)明在使用時，電機(jī)帶動裝在錐齒輪軸上部的第一錐齒輪轉(zhuǎn)動，第一錐齒輪帶動第二錐齒輪轉(zhuǎn)動，第二錐齒輪固結(jié)在在第一轉(zhuǎn)軸左端并帶動第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，第一轉(zhuǎn)軸帶動第一直齒輪轉(zhuǎn)動，第一轉(zhuǎn)軸右側(cè)的第一轉(zhuǎn)軸支撐座可以起到支撐作用，第一直齒輪帶動第二直齒輪轉(zhuǎn)動，第二直齒輪帶動第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，爪體一端的T型滑塊裝在凸輪的T型滑槽內(nèi)，通過調(diào)節(jié)第一橢圓凸輪、第二橢圓凸輪、第三橢圓凸輪的初始位置來實(shí)現(xiàn)第一縱向爪體、第二縱向爪體、第三縱向爪體繞固定軸的轉(zhuǎn)動的初始位置，當(dāng)凸輪旋轉(zhuǎn)時，爪體一端的T型滑塊在凸輪的T型滑槽內(nèi)滑動，縱向爪體在所裝凸輪的推程運(yùn)動過程中帶動縱向爪體一端的水平部分繞固定軸旋轉(zhuǎn)下移，橫向爪體在所裝凸輪的回程運(yùn)動過程中帶動橫向爪體一端的水平部分繞橫臂旋轉(zhuǎn)下移，水平部分鉤住物料將物料抓取，釋放物料時，縱向爪體在所裝凸輪的回程運(yùn)動過程中帶動縱向爪體一端的水平部分繞固定軸旋轉(zhuǎn)上移，橫向爪體在所裝凸輪的推程運(yùn)動過程中帶動橫向爪體一端的水平部分繞橫臂旋轉(zhuǎn)上移，本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，采用齒輪傳動，傳動穩(wěn)定性高，可靈活調(diào)節(jié)爪體之間的相互配合，提高了抓取物料的準(zhǔn)確度，實(shí)現(xiàn)了多方向全方位的自動抓取物料。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個實(shí)施方式僅包含一個獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。